ENERGETIQUE

Classe : ……… Prof. : Ouikassi

1. Puissance d’action mécanique extérieure

1-1. Définition

On considère deux systèmes matériels D1 et D2.

La puissance développée par l’action mécanique du système matériel D1 sur D2 , dans le mouvement
de D2 par rapport au repère R , à la date t est :

⃗ (𝑀/𝑅) . 𝑓𝑀(𝐷1→𝐷2) . 𝑑 𝑚
𝑃(𝐷1→𝐷2/𝑅) = ∫𝑀∈𝐷2 𝑉 (En Kg.m2.s-3 = w)

Avec : 𝑓𝑀(𝐷1→𝐷2) est la densité massique de l’action mécanique de D1 sur D2.

1-2. Pour un solide S

La puissance développée par l’action du système matériel D1 sur le solide S, dans son mouvement par rapport au repère R est :

𝑃(𝐷1 → 𝑆/𝑅) = {𝑉(𝑆/𝑅) } ⊗ {𝜏(𝐷1→𝑆) }

⃗ (𝑆/ 𝑅)
𝛺 ⃗𝑅 (𝐷1 →𝑆)
𝑃(𝐷1 → 𝑆/𝑅) = { } ⊗{ } = ⃗𝛺 (𝑆/ 𝑅) . ⃗𝔐
⃗⃗ 𝐴 (𝐷1 → 𝑆) + V⃗ (A, S/R)) . ⃗𝑅 (𝐷1 →𝑆)
⃗ (A, S/R))
V ⃗⃗⃗ 𝐴 (𝐷1 → 𝑆)
𝔐
𝐴 𝐴

Démonstration :

1-3. Cas particuliers :

Mouvements particuliers

▪ S est en translation par rapport à R : ⃗ (∀𝑝𝑡,𝑆/𝑅) . 𝑅⃗(𝐷1→𝑆)

𝑃(𝐷1→𝑆/𝑅) = 𝑉

▪ S est en rotation autour d’un axe fixe (O, Δ) de R :

⃗ (𝑆/ 𝑅) . ⃗⃗⃗⃗
𝑃(𝐷1 → 𝑆/𝑅) = 𝛺 𝔐 ∀ 𝑝𝑡 ∈ (𝑂 , 𝛥) (𝐷1 → 𝑆) = 𝜔 . 𝐶
(ω et C : composantes des deux vecteurs selon l’axe de rotation de S/R)

1
 Actions mécaniques particulières

▪ Force : ⃗ (𝑃𝑡𝑑′𝑎𝑝𝑝𝑙𝑖𝑐𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛𝑑𝑒𝑙𝑎𝑓𝑜𝑟𝑐𝑒,𝑆/𝑅) . 𝑅⃗(𝐷1→𝑆)

𝑃(𝐷1→𝑆/𝑅) = 𝑉

▪ Couple : 𝑃(𝐷1→𝑆/𝑅) = 𝛺 ⃗⃗⃗⃗ ∀𝑝𝑡(𝐷1→𝑆)

⃗ (𝑆/𝑅) . 𝔐

1-4. Pour un ensemble de solides

n 𝑛 𝑛
Soit D 2 = US i : 𝑃(𝐷1 → 𝐷2 /𝑅) = ∑ 𝑃(𝐷1 → 𝑆𝑖 /𝑅) = ∑ {𝑉(𝑆𝑖/𝑅) } ⊗ {𝜏(𝐷1→𝑆𝑖 ) }
1 1 1

1-5. Application

Le mécanisme étudié est composé de : 0

▪ 0 : Bâti auquel est lié le repère galiléen𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , 𝑧0 ). 𝑔 = 𝑔𝑥
⃗⃗⃗⃗0 ;
O
▪ 1 : bras assimilé à une tige rectiligne et homogène, de masse m1, 2
1 B
de longueur L1 et de centre de gravité G1. En liaison pivot A
𝑥1
⃗⃗⃗
parfaite d’axe (0, z0 ) avec 0. OA = L1 x1 .
α
▪ 2 : Doigt assimilé à une masse ponctuelle

(B,m2). En liaison glissière parfaite de direction ⃗⃗⃗

𝑥1 avec 1.

Un ressort de traction R à masse nulle de raideur k et de longueur

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑟𝑥
initiale r0, est monté entre 2 et 1. 𝑂𝐵 ⃗⃗⃗1 .
Le mécanisme est entraîné en mouvement par un moteur rotatif M01 monté entre 0 et 1 développant un couple C01 .

Déterminer la puissance galiléenne des efforts extérieurs sur l’ensemble Σ=1+2+R ;

Résultat :

2. Puissance d’inter efforts

2-1. Définition

La puissance des inter-efforts entre les systèmes matériels D1 et D2, dans leurs mouvements par rapport au repère R est :

P( D1  D 2 / R ) = P( D1 → D 2 / R) + P( D 2 → D1 / R)

2-2. Propriété

La puissance des inter-efforts entre D1 et D2 est indépendante du repère R. On la note alors : P( D1  D 2)

Démonstration :

2
 2-3. Pour deux solides S1 et S2

P( S1  S 2 ) = P( S1 → S 2 / R) + P( S 2 → S1 / R) S1

Pour un repère lié à S1

P( S1  S 2 ) = P( S1 → S 2 / S1)
Pour un repère lié à S2

P( S1  S 2 ) = P( S 2 → S1 / S 2)
2-4. Liaison parfaite

Définition

La liaison entre les solides S1 et S2 est parfaite si et seulement si la puissance des inter-efforts entre S1 et S2 est nulle

P( S1 ⎯⎯⎯
Liaison
→ S2 )
=0

Remarque :

➢ Pour une liaison parfaite : 𝑃 𝐿𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 =0

(𝑆1 ↔ 𝑆2 )

➢ Pour une liaison avec frottement visqueux : 𝑃 𝐿𝑖𝑎𝑖𝑠𝑜𝑛 = −𝑓 (𝑉𝑖𝑡𝑒𝑠𝑠𝑒)2

(𝑆1 ↔ 𝑆2 )

o f : Coefficient de frottement visqueux ;

o Vitesse : de rotation ou de translation.

Application :

Déterminer le torseur statique d’une liaison hélicoïdale parfaite de pas p à droite, et d’axe (0, 𝑥 ), réalisée entre les solides S1
et S2.
Résultat :

3
3. Energie potentielle

3-1. Associée à une action mécanique extérieure

Définition

Le système matériel D2 possède une énergie potentielle associée à l’action mécanique de D1 sur D2, dans

le mouvement de D2 par rapport au repère R, s’il existe une fonction scalaire  ( D1 → D 2 / R) telle que :

d  ( D1 → D 2 / R )
P( D1 → D 2 / R ) = −
dt
Exemple : Energie potentielle associée à l’action mécanique de la pesanteur

Soit D un système matériel de masse mD et de centre de gravité GD : 𝜈(pesanteur →𝐷/𝑅) = -𝑚𝐷 𝑔. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐺𝐷
(O est un point du repère R)

Application :

Pour l’application 1.5, et par une autre méthode, redéterminer la puissance galiléenne de l’action de la pesanteur sur Σ ;
Résultat :

3-2. Associée aux inters efforts

Définition

Les systèmes matériels D1 et D2 possèdent une énergie potentielle associée à leurs inter-efforts, s’il existe

d  ( D1  D 2 )
une fonction scalaire  ( D1  D 2 ) , telle que : P( D1  D 2 ) = −
dt

Exemples

▪ Ressort de traction-compression à masse nulle monté entre deux solides S1 et S2 :

1
 ( S1 ⎯⎯→ S 2) =
RTC K ( Lins tan tan ée − Là vide ) 2 K : raideur, à la traction-Compression, du ressort
2

▪ Ressort de torsion à masse nulle monté entre deux solides S 1 et S2 :

1
 ( S1 ⎯⎯→ S 2) =
RT C (ins tan tan ée −  à vide )2 C : raideur, à la torsion, du ressort
2
Application

Pour l’application 1.5, donner la puissance des inter-efforts entre les solides de Σ ;
Résultat :

4
4. Théorème de l’énergie cinétique

4-1. Pour un solide S :

La dérivée par rapport au temps de l’énergie cinétique galiléenne du solide S, est égale à
la puissance galiléenne des actions mécaniques extérieurs au solide.

dT( S / Rg )
= P( S → S / Rg )
dt

Démonstration :

4-2. Pour un ensemble de solides

𝑑𝑇(𝐷/𝑅𝑔)
𝐷 = ⋃𝑛1 𝑆𝑖 ) : = 𝑃(𝐷→𝐷/𝑅𝑔) + 𝑃𝑖𝑛𝑡
𝑑𝑡
Pint : Puissance des inter-efforts entre les n solides de D.

4-3. Applications
➢ Première application :

Pour l’application 1.5, calculer C01 en fonction des données.

Résultat :

➢ Deuxième application :

Le système à étudier est une table de machine permettant de déplacer des charges. Elle est constituée de :
• Bâti 0 : auquel est lié le repère galiléen 𝑅0 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , 𝑧0 ). 𝑔 = −𝑔𝑦
⃗⃗⃗⃗0 ;

• Arbre moteur 1 : I1 moment d’inertie de

𝑦0
⃗⃗⃗⃗
1 par rapport à son axe de rotation et Z1
3
2
nombre de dents de la roue dentée liée à 1;

• Vis 2 : I2 moment d’inertie de 2 par rapport

B 𝑥0
⃗⃗⃗⃗
à son axe de rotation, et Z2 nombre de
A
dents de la roue dentée liée à 2 ;

• Table et charge 3 : de masse M.

1
0

5
Toutes les liaisons sont parfaites sauf celle réalisée entre 3 et 0 de coefficient de frottement visqueux f.
La liaison hélicoïdale est de pas p à droite. Le mécanisme est animé par un moteur M01 monté entre 0 et 1 développant un
couple cm connu et tournant à une vitesse m. Les solides en rotation sont équilibrés dynamiquement.

Ecrire l’équation de mouvement du mécanisme.

Résultat :

➢ Troisième application :

Le schéma représente un monte charges constitué de :

• Bâti 0 : auquel est lié le repère galiléen 𝑅0 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , 𝑧0 ). 𝑔 = −𝑔𝑦
⃗⃗⃗⃗0 ;
• Bras 1 : assimilé à une tige rectiligne et homogène
𝑥1
⃗⃗⃗
de masse m et de longueur L ;
3
• Bras 2 : identique à 1 ;
C D
• Platine et charge 3 : de masse M ;
⃗⃗⃗⃗
𝑦0 1
Toutes les liaisons sont parfaites sauf celle réalisée entre 2
θ
0 et 1 de coefficient de frottement visqueux f.

𝑥0
⃗⃗⃗⃗
Le mécanisme est animé par un moteur M01 monté entre A B
0 et 1 développant un couple cm.
0

Déterminer cm en fonction des données.

Résultat :

5. Notion de Rendement

Pe Système Ps

Pe : Puissance à l’entrée (Puissance consommée) ;

Ps : Puissance à la sortie (Puissance utile).

PS
Le rendement du système est :
=  1
Pe
La puissance intérieure (Pint), appelée aussi puissance perdue (Pperdue) est : Pint = Pperdue = Pe ( − 1)

Application
L’objet de notre étude est de vérifier certaines performances du cahier des charges d’un ascenseur à déplacement par
treuil. Une poulie de traction est actionnée par un moto-réducteur. Elle entraîne des câbles dont une extrémité est fixée à la
cabine d’ascenseur et l’autre à un contrepoids.

6
 Volant d’inertie Commande de
Le treuil est constitué : l’embrayage frein

• D’un moteur électrique

• D’un réducteur roue et vis sans fin

Embrayage
• D’une poulie de traction frein

• D’un volant d’inertie Moteur

Electrique
• D’un embrayage frein à tambour (wm)
Réducteur

Poulie (wp)

Données de l'étude :

- masse de la cabine avec sa charge maxi : mc

- masse du contrepoids : mp

- moteur : Plan d’appui de

la machinerie
- vitesse de rotation : wm
- couple moteur : Cm
r
y0
- réducteur + poulie :
- vitesse de rotation : wp
- rapport de réduction du réducteur : λ
- diamètre de la poulie : dp
- rendement de l’ensemble réducteur-poulie :
- hypothèse : pas de glissement du câble sur la poulie

- moment d'inertie :
- poulie + roue du réducteur + axe : Ipr (ramené sur la poulie)
G
- rotor + vis du réducteur + tambour du frein : Im (ramené sur le
rotor du moteur)
- volant d’inertie : Iv (ramené sur le rotor du moteur).

- câbles : masses négligées.

- l'action du système de guidage sur la cabine est un glisseur vertical
passant par G (centre de gravité de l’ensemble cabine + charge) qui a
pour module F (frottement).
- L'action du système de guidage sur le contrepoids est négligée.

Déterminer l’expression du couple moteur C m en régime établi (wm constante).

Résultat :