République Tunisienne

Ministère de l’Enseignement Supérieur et de la recherche Scientifique

Université de Gafsa Institut Préparatoire aux Études d’Ingénieurs de Gafsa

MÉCANIQUE DES SOLIDES

INDÉFORMABLES

AHMED HACHEM CHEBBI

MAÎTRE ASSISTANT EN GÉNIE MÉCANIQUE
2
 Table des matières

1 Géométrie des masses 6

1.1 Masse d’un solide indéformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2 Centre d’inertie d’un système matériel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.2 Détermination par fractionnement du centre d’inertie d’un système complexe . 7
1.2.3 Symétrie du système . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2.4 Théorème de Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1er théorème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2ème théorème . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.4 Opérateur d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Changement de base d’expression de la matrice d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.1 Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe ∆ . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5.2 Produit d’inertie par rapport à deux droites perpendiculaires . . . . . . . . . . 12
1.5.3 Matrice de passage de la base B à la base B’ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6 Théorème de HUYGHENS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7 Base principale d’inertie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.8 Influence de la symétrie matérielle du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.8.1 Plan de symétrie matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.8.2 Axe de symétrie matérielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.9 Géométrie des masses des solides homogènes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.10 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.11 Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

2 Cinématique 28
2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.2 Vecteur instantané de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2.2 Composition de vecteur instantané de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3 Cinématique des solides indéformables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3.1 Champ de vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.3.2 Torseur cinématique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Détermination de mouvement de S par rapport à R selon l’invariant scalaire . 32
2.3.3 Composition des vecteurs vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3.4 Champ des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.5 Composition des accélérations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4 Cinématique des solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.1 Vitesse de glissement de deux solides en contact . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.2 Vecteur de roulement et de pivotement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.5 Torseur cinématique des liaisons . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

3
4 TABLE DES MATIÈRES

2.7 Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

3 Cinétique 40
3.1 Torseur cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.2 Expression de la quantité de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.1.3 Expression du moment cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.1.4 Cas de n solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2 Torseur Dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.2 Expression de la quantité d’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.3 Expression du moment dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.4 Cas de n solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.3 Énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.4 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.6 Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

4 Les actions mécaniques (A.M) 53

4.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2 Classification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.3 Les actions mécaniques de contact . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3.1 Torseur des actions mécaniques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3.2 Loi de coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.3.3 Torseur des actions mécaniques transmissible par une liaison parfaite . . . . . 57
4.4 Les actions mécaniques à distance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.5 Théorème des actions mutuelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.6 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
4.7 Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

5 Principe fondamental de la dynamique (P.F.D) 63

5.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.2 Énoncé du P.F.D dans un repère galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.3 Théorèmes généraux de la dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.4 Équation de mouvement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
5.5 Cas particuliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.6 Équilibrage dynamique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.6.1 Définition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.6.2 Réalisation pratique de l’équilibrage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.7 P.F.D dans un repère non galiléen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.8 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.9 Solutions des exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

6 Énergétique 77
6.1 Puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.1.1 Puissance développée par une action mécanique extérieure sur (S) dans son
mouvement par rapport à R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
6.1.2 Puissance mutuelle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.2 Énergie potentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.3 Théorème de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.3.1 Cas d’un seul solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.3.2 Cas de plusieurs solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.4 Intégrale première de l’énergie cinétique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
TABLE DES MATIÈRES 5

6.5 Exercices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
 Chapitre 1

Géométrie des masses

1.1 Masse d’un solide indéformable

Soit (E) un solide indéformable représenté par la figure 1.1. On peut définir la masse de (E) par :
Z
m(E) = dm(P ) (1.1)
P ∈E

avec dm(P) est la masse au voisinage de P

- Si (E) est représenté par un volume (V ) :
ZZZ
dm(P ) = ρ.dV ⇒ ρ.dV (1.2)
P ∈S

avec ρ est la masse volumique de (E). Si ρ = cte, on dit que le système matériel (E) est homo-
gène.
- Si (E) est représenté par une surface (S) :
ZZ
dm(P ) = σ.dS ⇒ m(E) = σ.dS (1.3)
P ∈S

avec σ est la masse surfacique de (E). Si σ = cte, on dit que le système matériel (E) est homo-
gène.
- Si (E) est représenté par une courbe (Γ) :
Z
dm(P ) = λ.dl ⇒ m(E) = λ.dl (1.4)
P ∈Γ

avec λ est la masse linéique de (E). Si λ = cte, on dit que le système matériel (E) est homogène.

Figure 1.1 – Le solide (E)

6
1.2. CENTRE D’INERTIE D’UN SYSTÈME MATÉRIEL 7

1.2 Centre d’inertie d’un système matériel

1.2.1 Définition
On appelle centre d’inertie d’un système matériel (E), le point G défini par une de deux relations
suivantes :
−→ − → −→
Z Z
1
GP .dm = ⃗0 ou OG = OP .dm (1.5)
P ∈E m P ∈E
avec O est un point arbitraire de l’espace.

1.2.2 Détermination par fractionnement du centre d’inertie d’un système com-

plexe
Soit un système matériel (E) de masse m, est composé en n sous-ensembles (Ei ) de masse mi et
de centre d’inertie Gi (figure 1.2). Le point Gi est le centre d’inertie de sous-ensemble (Ei ), d’où, on

Figure 1.2 – Partition du solide (E)

peut écrire la relation suivante :

−−→ −→
Z
1
OGi = OP .dm (1.6)
mi P ∈Ei
Le point G (à déterminer) est le centre d’inertie du système matérielle (E) si et seulement si :
−→ −→
Z
1
OG = OP .dm (1.7)
m P ∈E
Puisque le système matériel (E) est une partition de n sous-ensembles (Ei ), i = 1, ..., n, on peut
écrire l’équation (1.7) sous la forme suivante :
n
−→ −→
Z
1 X
OG = OP .dm (1.8)
m i=1 P ∈Ei

En tenant compte de l’équation (1.6), le centre d’inertie G du système matériel (E) est déterminé
par la relation suivante :
n
−→ 1 X −−→
OG = . mi .OGi (1.9)
m i=1
On peut constater que le point G correspond au barycentre des points Gi affecte des coefficients
mi .
8 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE DES MASSES

1.2.3 Symétrie du système

Si le système matériel (E) est homogène et admet un élément de symétrie (plan, axe, point), son
centre d’inertie appartient à cet élément de symétrie.

1.2.4 Théorème de Guldin

1er théorème
Soit une courbe homogène (C) de masse m, de longueur L et de centre d’inertie G, est contenue
dans le plan (O, ⃗x, ⃗z) (figure 1.3).
Essayant de calculer l’aire de la surface (S) engendrée par la rotation de la courbe (C) autour de
l’axe (O, ⃗z) (condition nécessaire : pas d’intersection entre la courbe (C) et l’axe (O, ⃗z)).
Le point G est le centre d’inertie de (C) si et seulement si :
−→ −→ −→
Z Z
1 1
OG = OP .dm = OP .λ.dL (1.10)
m P ∈C λ.L P ∈C
Puisque la courbe (C) est homogène (même répartition de masse (λ = cte)), on peut simplifié la
relation précédente :
−→ −→
Z
1
OG = OP .dL (1.11)
L P ∈C
Projetons, l’équation précédente sur l’axe (O, ⃗x) :
Z
1
xG = [Link] (1.12)
L P ∈C
avec xG et x correspond respectivement aux coordonnés des point G et P sur l’axe (O, ⃗x).
Multipliant la relation précédente par 2π, on aura :
Z
2π.xG .L = 2π [Link] (1.13)
∈C
| P {z }
S
D’où, on peut conclure que l’aire d’une surface (S) engendré par une courbe (C) autour d’un axe
(O, ⃗z)) est égale au produit de la longueur de cette courbe L, avec le périmètre du cercle engendré
par le centre d’inertie, 2π.xG .

2ème théorème
Soit une surface homogène (S) de masse m, d’aire A et de centre d’inertie G, est contenue dans
le plan (O, ⃗x, ⃗z) (figure 1.4). Essayant de calculer le volume (V ) engendrée par la rotation de la
surface (S) autour de l’axe (O, ⃗z) (condition nécessaire : pas d’intersection entre la surface (S) et
l’axe (O, ⃗z)).
Le point G est le centre d’inertie de (S) si et seulement si :
−→ −→ −→
Z Z
1 1
OG = OP .dm = OP .σ.dA (1.14)
m P ∈S σ.A P ∈S
Puisque la surface (S) est homogène (même répartition de masse (σ = cte)), on peut simplifié la
relation précédente :
−→ −→
Z
1
OG = OP .dA (1.15)
A P ∈S
Projetons, l’équation précédente sur l’axe (O, ⃗x) :
1.2. CENTRE D’INERTIE D’UN SYSTÈME MATÉRIEL 9

Figure 1.3 –

Z
1
xG = [Link] (1.16)
A P ∈S

avec xG et x correspond respectivement aux coordonnés des point G et P sur l’axe (O, ⃗x).
Multipliant la relation précédente par 2π, on aura :
Z
2π.xG .A = 2π [Link] (1.17)
P ∈S
| {z }
V
D’où, on peut conclure que le volume (V) engendré par une surface plane (S) autour d’un axe
(O, ⃗z)) est égale au produit de l’aire de cette surface A, avec le périmètre du cercle engendré par le
centre d’inertie, 2π.xG .

Figure 1.4 –
10 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE DES MASSES

1.3 Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe

Soit (S) un solide de masse m est en mouvement par rapport à un repère fixe R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z). La
droite ∆(O, ⃗n) passe par l’origine du repère ,O, et de vecteur directeur unitaire ⃗n. Le moment d’iner-
tie du solide (S), par rapport à l’axe ∆, est défini par :
Z
I(S)/∆ = P H 2 .dm (1.18)
P ∈S

avec P un point quelconque du solide (S) et H la projetée orthogonale du point P sur ∆.

Figure 1.5 – Le solide (E) est en mouvement par rapport à R

Essayant de calculer le moment d’inertie de (S) par rapport à ∆. On va commencer à déterminer la

distance P H :
−−→ −→
||P H|| = ||OP ||. sin θ (1.19)
−→
avec θ est l’angle entre les vecteurs ⃗n et OP .
−→
D’autre part, la norme du produit vectoriel des vecteurs ⃗n et OP est donnée par :
−→ −→
||⃗n ∧ OP || = ||⃗n|| .||OP ||. sin θ (1.20)
|{z}
=1
D’après les équations (1.19) et (1.20), on peut conclure que :
−−→ −→
||P H|| = ||⃗n ∧ OP || (1.21)

En remplaçant la distance PH par son expression, l’équation (1.18) devient :

−→
Z
I(S)/∆ = ||⃗n ∧ OP ||2 .dm (1.22)
P ∈S

L’expression de vecteur unitaire ⃗n et la position du point P sont données par :

   
α x
−→  
⃗n = β
  ; OP = y (1.23)
γ (⃗x,⃗y,⃗z) z (⃗x,⃗y,⃗z)
1.4. OPÉRATEUR D’INERTIE 11

D’où l’expression du moment d’inertie du solide (S), par rapport à l’axe ∆ peut s’écrit sous la
forme suivante :

I(S)/∆ = α2 .A + β 2 .B + γ 2 .C − 2.β.γ.D − 2.α.γ.E − 2.α.β.F (1.24)

avec :
Z
A= (y 2 + z 2 ).dm : moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe (O, ⃗x)
ZP ∈S
B= (x2 + z 2 ).dm : moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe (O, ⃗y )
ZP ∈S
C= (x2 + y 2 ).dm : moment d’inertie du solide (S) par rapport à l’axe (O, ⃗z)
ZP ∈S
D= [Link] : produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes (O, ⃗y ) et (O, ⃗z)
Z P ∈S
E= [Link] : produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes (O, ⃗x) et (O, ⃗z)
ZP ∈S
F = [Link] : produit d’inertie du solide (S) par rapport aux axes (O, ⃗x) et (O, ⃗y )
P ∈S

Afin de rassembler ces moments et produits d’inertie dans une matrice 3 × 3, on va définir l’opérateur
d’inertie.

1.4 Opérateur d’inertie

On appelle opérateur d’inertie d’un solide (S) en un point O (point arbitraire de l’espace) appli-
qué au vecteur ⃗u, la fonction :

R3 → R3
−→ −→
Z
⃗
⃗u → IO (S, ⃗u) = OP ∧ (⃗u ∧ OP ).dm (1.25)
P ∈S

Cette fonction est linéaire et symétrique :

I⃗O (S, ⃗u + α.⃗v ) = I⃗O (S, ⃗u) + α.I⃗O (S, ⃗v ) (1.26)

I⃗O (S, ⃗u).⃗v = I⃗O (S, ⃗v ).⃗u (1.27)

avec α, ⃗u et ⃗v correspond respectivement à un scalaire et deux vecteurs respectivement.

Cet opérateur d’inertie peut s’écrire sous la forme d’un produit d’une matrice 3 × 3 par un vecteur :

IO (S, ⃗u) = [IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) .⃗u (1.28)

avec [IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) est une matrice 3 × 3 appelée matrice d’inertie ou tenseur d’inertie du solide (S)
au point O relative à la base B(⃗x, ⃗y , ⃗z).
La première, la deuxième et la troisième colonne de la matrice correspond respectivement à l’opé-
rateur d’inertie appliqué au premier, deuxième et troisième colonne de la base B. Afin d’utiliser la
définition de l’opérateur d’inertie (équation (1.25)), l’expression de la matrice d’inertie du solide (S)
au point O relative à la base (⃗x, ⃗y , ⃗z) est donnée par :
12 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE DES MASSES
 
A −F −E
[IO (S)]B = −F B −D (1.29)
−E −D C B(⃗x,⃗y,⃗z)

1.5 Changement de base d’expression de la matrice d’inertie

1.5.1 Moment d’inertie d’un solide par rapport à un axe ∆
Rappelons, l’expression du moment d’inertie de (S) par rapport à un axe ∆(O, ⃗n) est donne par :
Z
I(S)/∆ = P H 2 .dm (1.30)
P ∈S

En tenant compte de résultat trouvé dans l’équation (1.21), la relation précédente devient :
−→ 2 −→ −→
Z Z
I(S)/∆ = ||⃗n ∧ OP || .dm = (⃗n ∧ OP ).(⃗n ∧ OP ) .dm (1.31)
P ∈S P ∈S | {z }
produit mixte
Puisque le produit mixte permet la permutation circulaire, le moment d’inertie de (S) par rap-
port à un axe ∆(O, ⃗n) peut s’écrire sous la forme suivante :
−→ −→
Z
I(S)/∆ = ⃗n. OP ∧ (⃗n ∧ OP ).dm = ⃗[Link] (S, ⃗n) = ⃗n.[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) .⃗n (1.32)
P ∈S

D’où on peut conclure que le moment d’inertie du solide (S) par rapport à une droite à un axe
∆(O, ⃗n) est égal au produit doublement contracté de la matrice par le vecteur unitaire ⃗n. Si le vec-
teur ⃗n n’est pas unitaire, la relation (1.32) devient :

⃗n ⃗n
I(S)/∆ = .[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) . (1.33)
∥⃗n∥ ∥⃗n∥

1.5.2 Produit d’inertie par rapport à deux droites perpendiculaires

L’expression du produit d’inertie de (S) par rapport à deux droites perpendiculaires ∆(O, ⃗n) et
∆′ (O, ⃗t) est donnée par :
−→ −→ ⃗
Z
I(S)/∆ et ∆′ = OP
| {z.⃗n} . OP
| {z.}t .dm (1.34)
P ∈S
projection de P sur ∆ projection de P sur ∆′
−→ −→
En utilisant une relation mathématique, le produit mixte (⃗n ∧ OP ).(⃗t ∧ OP ) peut être calculé de la
façon suivante :
−→ −→ −→ −→ −→ −→
(⃗n ∧ OP ).(⃗t ∧ OP ) = (⃗n.⃗t).(OP .OP ) − (⃗[Link] ).(OP .⃗t) (1.35)

Puisque les deux droites ∆ et ∆′ sont perpendiculaires, on ⃗n.⃗t = ⃗0 et par suite, la relation (1.35)
devient :
−→ −→ −→ −→
(⃗n ∧ OP ).(⃗t ∧ OP ) = −(⃗[Link] ).(OP .⃗t) (1.36)

En tenant compte de résultat obtenu, et de la permutation circulaire des produits mixtes, l’ex-
pression du produit d’inertie de (S) par rapport à ∆ et ∆′ devient :
−→ ⃗ −→ −→ ⃗ −→
Z Z
I(S)/∆ et ∆′ = − (⃗n ∧ OP ).(t ∧ OP ).dm = −⃗n. OP ∧ (t ∧ OP ).dm
P ∈S P ∈S
1.6. THÉORÈME DE HUYGHENS 13

I(S)/∆ et ∆′ = −⃗n.[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) .⃗t (1.37)

D’où on peut conclure que le produit d’inertie du solide (S) par rapport à deux droites perpen-
diculaires ∆(O, ⃗n) et ∆′ (O, ⃗t) est égal à l’opposé de produit doublement contracté de la matrice par
les vecteurs unitaires ⃗n et ⃗t.
Si les vecteurs ⃗n et ⃗t ne sont pas unitaire, la relation (1.37) devient :

⃗n ⃗t
I(S)/∆ = − .[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) . (1.38)
∥⃗n∥ ⃗t
Essayant de changer la base d’expression de la matrice d’inertie, i.e., supposons que la matrice
[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) est connue, et on va essayer de déterminer la matrice[IO (S)](x⃗′ ,y⃗′ ,z⃗′ ) :
 ′
A =? −F ′ =? −E ′ =?
  
A −F −E
[IO (S)]B = −F B −D ⇒ [IO (S)]′B = −F ′ =? B ′ =? −D′ =? (1.39)
−E −D C B(⃗x,⃗y,⃗z) −E ′ =? −D′ =? C ′ =? B ′ (x⃗′ ,y⃗′ ,z⃗′ )
Les relations données par les équations (1.33 et 1.38) peut être utilisées pour changer la base d’ex-
pression de la matrice d’inertie (de la base B(⃗x, ⃗y , ⃗z) à B ′ (x⃗′ , y⃗′ , z⃗′ ) :
 

 A ′
= ⃗
x ′ .[I (S)]
O (⃗
x,⃗y ,⃗
z) . ⃗
x ′
 D = −y⃗ .[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) .z⃗
 ′ ′ ′

B ′ = y⃗′ .[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) .y⃗′ E ′ = −x⃗′ .[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) .z⃗′ (1.40)

 ′ ⃗′
C = z .[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) .z⃗′ F ′ = −x⃗′ .[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) .y⃗′
 


N.B : : Les vecteurs x⃗′ , y⃗′ et z⃗′ doivent être exprimés dans la base (⃗x, ⃗y , ⃗z)

1.5.3 Matrice de passage de la base B à la base B’

On peut aussi changer la base d’expression des matrices d’inertie en utilisant les matrices de
passage :

[IO (S)](x⃗′ ,y⃗′ ,z⃗′ ) = PTBB ′ .[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) .PBB ′ (1.41)

avec :PBB ′ : est la matrice de passage de la base B a la base B ′ .

La 1ère, 2ème et 3ème colonne de cette matrice correspond à l’expression des vecteurs x⃗′ , y⃗′ et z⃗′
dans la base B(⃗x, ⃗y , ⃗z) respectivement.

1.6 Théorème de HUYGHENS

Soit le solide homogène (E) de masse m et de centre d’inertie G est en mouvement par rapport
à R et RG . On va supposer que la matrice [IG (S)](⃗x,⃗y,⃗z) est connue, et on va essayer de déterminer la
matrice [IG (S)](⃗x,⃗y,⃗z) :
   
AG −FG −EG A =? −F =? −E =?
[IG (S)]B =  −FG BG −DG  connu ⇒ [IO (S)]B = −F =? B =? −D =? (1.42)
−EG −DG CG B(⃗x,⃗y,⃗z) −E =? −D =? C =? B(⃗x,⃗y,⃗z)
Les positions du centre d’inertie G et le point P (point arbitraire qui appartient au solide (E))
est données par :
     ′
xG x x
−→   −→ −→
OG = yG ; OP = y  ; GP = y ′  (1.43)
′
zG (⃗x,⃗y,⃗z) z (⃗x,⃗y,⃗z) z (⃗x,⃗y,⃗z)
D’après la relation de Chasles, on aura :
14 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE DES MASSES

Figure 1.6 – Le solide (E) est en mouvement par rapport à R et RG


−→ −→ −→  x = xG + x′
OP = OG + GP ⇒ y = yG + y ′ (1.44)
z = zG + z ′


Rappelons l’expression du moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (O, ⃗x), A :
Z
A = I(S)/(O,⃗x) = (y 2 + z 2 ).dm (1.45)
P ∈S

En tenant compte de la relation (1.44), l’équation (1.45), devient :

Z Z Z Z
′2 ′2 ′
2 2
A = I(S)/(O,⃗x) = (yG + zG ). dm + (y + z ).dm +yG . z .dm + zG . y ′ .dm (1.46)
| P ∈S
{z } | P ∈S {z } P ∈S P ∈S
m AG
D’autre part, G est le centre d’inertie de (S) si et seulement si :
 Z


 x′ .dm = 0
 ZP ∈S



−→
Z
GP .dm = ⃗0 ⇒ y ′ .dm = 0 (1.47)
P ∈S 


 ZP ∈S
z ′ .dm = 0



P ∈S

Et par suite, l’expression du moment d’inertie A, est :

2 2
A
|{z} = AG +m.(yG + zG ) (1.48)
|{z}
I(S)/(O,⃗x) I(S)/(G,⃗x)
2 2
avec le terme (yG + zG ) représente le carré de la distance entre les deux axes (O, ⃗x) et (G, ⃗x).
Si, on suit la même démarche, on peut déterminer les deux autres moments d’inertie (B et C) :
1.6. THÉORÈME DE HUYGHENS 15

B
|{z} = BG +m.(x2G + zG
2
) (1.49)
|{z}
I(S)/(O,⃗y) I(S)/(G,⃗y)
C
|{z} = CG +m.(x2G + yG
2
) (1.50)
|{z}
I(S)/(O,⃗z) I(S)/(G,⃗z)
D’où on peut conclure que, le moment d’inertie d’un solide (S) par rapport à la droite ∆(O, ⃗u)
est égal au moment d’inertie par rapport à la droite ∆′ (G, ⃗u) augmenté du produit de la masse du
solide (S) avec le carré de la distance qui sépare les deux droites ∆ et ∆′ (Figure 1.7) :

I(S)/∆(O,⃗u) = I(S)/∆′ (G,⃗u) + m.d2 (1.51)

Cette relation correspond au théorème de Huyghens concernant les moments d’inertie par rapport
à un axe. Ce théorème peut être généralisé pour les moments d’inertie en un point et les moments
d’inertie par rapport au plan.

IO (S) = IG (S) + m.d2 avec d = OG (1.52)

I(S)/π(O,⃗n,⃗t) = I(S)/π′ (G,⃗n,⃗t) + m.d2 (1.53)

avec d est la distance entre π et π ′

Rappelons l’expression du produit d’inertie de (S) par rapport aux axes (O, ⃗y ) et (O, ⃗z), D :

Figure 1.7 –

Z
D = I(S)/(O,⃗y) et (O,⃗
z) = [Link] (1.54)
P ∈S

En tenant compte de la relation (1.44), l’équation (1.54), devient :

Z Z Z Z
′ ′ ′
D = I(S)/(O,⃗y) et (O,⃗z) = yG .zG . dm + y .z .dm +yG . z .dm +zG . y ′ .dm (1.55)
| P ∈S
{z } | P ∈S {z } | P ∈S{z } | P ∈S{z }
m DG =0 =0
Et par suite, l’expression du produit d’inertie D, est :

D
|{z} = DG +[Link] .zG (1.56)
|{z}
I(S)/(O,⃗y) et (O,⃗
z) I(S)/(G,⃗y) et (G,⃗
z)
16 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE DES MASSES

Si, on suit la même démarche, on peut déterminer les deux autres produits d’inertie (E et F ) :

E
|{z} = EG +[Link] .zG (1.57)
|{z}
I(S)/(O,⃗x) et (O,⃗
z) I(S)/(G,⃗x) et (G,⃗
z)

F
|{z} = FG +[Link] .yG (1.58)
|{z}
I(S)/(O,⃗x) et (O,⃗
y) I(S)/(G,⃗x) et (G,⃗
y)

D’où on peut conclure que, le produit d’inertie d’un solide (S) par rapport à deux droites ∆(O, ⃗u)
et∆1 (O, ⃗v ) peut s’écrire en fonction de produit d’inertie du solide (S) par rapport à deux droites
∆′ (G, ⃗u) et ∆′1 (G, ⃗v ) :

I(S)/∆(O,⃗u) et ∆1 (O,⃗
u) = I(S)/∆′ (G,⃗u)et∆′1 (G,⃗u) + m.u.v (1.59)

avec : u est la distance entre ∆ et ∆′ ; v est la distance entre ∆1 et ∆′1

Cette relation correspond au théorème de Huyghens concernant les produits d’inertie.
D’après les résultats trouvés par les équations (1.48, 1.49 et 1.50) et (1.56, 1.57 et 1.58), la matrice
d’inertie de (S) au point O relative à la base (⃗x, ⃗y , ⃗z) est déterminée :
 2 2

yG + zG −xG .yG −xG .zG
[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) = [IG (S)](⃗x,⃗y,⃗z) + m. −xG .yG x2G + zG 2
−yG .zG  (1.60)
2 2
−xG .zG −yG .zG xG + yG (⃗x,⃗y,⃗z)
| {z }
[IO (G)](⃗x,⃗y,⃗z)
avec [IO (G)](⃗x,⃗y,⃗z) correspond à la matrice d’inertie au point O du centre d’inertie G, de (S) affecté
de la masse de (S).

1.7 Base principale d’inertie

Soit (O, e⃗1 , e⃗2 , e⃗3 ) un repère quelconque. On dit que l’axe (O, e⃗1 ) est un axe principal d’inertie et
le moment I(S)/(O,e⃗1 ) est un moment principal d’inertie si et seulement si :

I(S)/(O,e⃗1 ) et (O,e⃗2 ) = 0 et I(S)/(O,e⃗1 ) et (O,e⃗3 ) =0 (1.61)

De même, les axes (O, e⃗2 ) et (O, e⃗3 ) sont respectivement des axes principaux d’inertie si et seulement
si :

I(S)/(O,e⃗1 ) et (O,e⃗2 ) = 0 et I(S)/(O,e⃗2 ) et (O,e⃗3 ) =0 (1.62)

I(S)/(O,e⃗1 ) et (O,e⃗3 ) = 0 et I(S)/(O,e⃗2 ) et (O,e⃗3 ) =0 (1.63)

La base est dite base principale d’inertie si et seulement si les trois axes sont principaux d’iner-
tie. Et par suite, la matrice d’inertie du solide (S) au point O est diagonale :
 
λ1 0 0
[IO (S)](e⃗1 ,e⃗2 ,e⃗3 ) =  0 λ2 0  (1.64)
0 0 λ3 (e⃗1 ,e⃗2 ,e⃗3 )
Les axes (O, e⃗1 ), (O, e⃗2 ) et (O, e⃗3 ) correspondent aux vecteurs propres de la matrice d’inertie [IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z)
Les moments d’inertie λ1 , λ2 et λ3 sont les valeurs propres de la matrice d’inertie [IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) .
1.8. INFLUENCE DE LA SYMÉTRIE MATÉRIELLE DU SOLIDE 17

1.8 Influence de la symétrie matérielle du solide


Symétrie géométrique
Symétrie matérielle ⇒
même répartition de masse

1.8.1 Plan de symétrie matérielle

Soit (⃗x, O, ⃗z) un plan de symétrie matérielle pour le solide (S). D’où, pour tout point P de (S)
de coordonné (x, y, z) et de masse dm, on associe le point P ′ de (S) de coordonné (x, −y, z) et de
même masse dm.
Calculons les produits d’inertie de (S), D et :F
Z Z Z
D= [Link] = [Link] + [Link] = 0 (1.65)
P ∈S P ∈S(y>0) P ∈S(y<0)
Z Z Z
F = [Link] = [Link] + [Link] = 0 (1.66)
P ∈S P ∈S(y>0) P ∈S(y<0)

D’après les équations (1.66) et (1.67), on peut constater que l’axe (O, ⃗y ) est un axe principal d’inertie
pour (S)
Conclusion : Tout axe perpendiculaire à un plan de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie.

Figure 1.8 –

1.8.2 Axe de symétrie matérielle

Soit (O, ⃗z) un axe de symétrie matérielle pour le solide (S). D’où, pour tout point P de (S) de
coordonné (x, y, z) et de masse dm, on associe le point P ′ de (S) de coordonné (−x, −y, z) et de
même masse dm.
Calculons les produits d’inertie de (S), D et :E
Z Z Z
D= [Link] = [Link] + [Link] = 0 (1.67)
P ∈S P ∈S(y>0) P ∈S(y<0)
Z Z Z
E= [Link] = [Link] + [Link] = 0 (1.68)
P ∈S P ∈S(x>0) P ∈S(x<0)
18 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE DES MASSES

D’après les équations (1.67) et (1.68), on peut constater que l’axe (O, ⃗z) est un axe principal d’inertie
pour (S)
Conclusion :Tout axe de symétrie matérielle est un axe principal d’inertie.

Figure 1.9 –
1.9. GÉOMÉTRIE DES MASSES DES SOLIDES HOMOGÈNES 19

1.9 Géométrie des masses des solides homogènes

20 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE DES MASSES

Table 1.1 – Géométrie des masses des solides homogènes

1.10. EXERCICES 21

1.10 Exercices
Exercice 1

1. Calculer la masse et les coordonnées du centre d’inertie G1 d’une calotte sphérique homogène de
masse volumique ρ, de rayon a et de hauteur (a/2).
2. Calculer la masse et les coordonnées du centre d’inertie G2 de la surface hachurée ABC, d’une
tôle homogène d’épaisseur e, de masse surfacique σ, sachant que la courbe AC étant un arc de cercle
avec OA = OC = a.
3. Déterminer les coordonnées de centre d’inertie de la plaque donné par la figure 1.10-c.
4. Déterminer les coordonnées de centre d’inertie d’une demi-sphère creuse de rayon a.

(a) (b)

(c) (d)

Figure 1.10 –

Exercice 2

On considère l’ensemble (S) regroupant les solides (S1 ) et (S2 ) : S = S1 , S2 (figure 1.11) dans le
repère R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z).
- (S1 ) est un secteur cylindrique homogène de rayon R, de longueur 2L et de masse m1 .
- (S2 ) est une boule homogène pleine, de masse m2 et de rayon r.
Le centre d’inertie G1 de (S1 ) et G2 de (S2 ) appartiennent au plan de symétrie (O, ⃗x, ⃗y ) tel que
−−→
OG2 = c.⃗x
On notera M la masse de (S) : M = m1 + m2 .
1. Déterminer, dans la base (⃗x, ⃗y , ⃗z), le vecteur de position de G1 , centre d’inertie de (S1 ).
2. Déterminer, dans la base (⃗x, ⃗y , ⃗z), le vecteur de position de G, centre d’inertie de (S).
3. Montrer que la matrice d’inertie de (S) au point O est diagonale dans la base (⃗x, ⃗y , ⃗z).
4. Déterminer, le moment d’inertie de (S1 ) par rapport à l’axe (O, ⃗z).
5. Déterminer, le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (O, ⃗z).
22 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE DES MASSES

Figure 1.11 –

Exercice 3

Un solide (S) de masse m est constitué de deux solides homogènes, de même masse volumique :
- (T ) sous la forme d’un triangle isocèle d’épaisseur constante 2e
- un demi-cylindre (Cy ) d’axe (O, ⃗z), de longueur 2e et de rayon R
Les autres dimensions sont sur la figure 1.12
1. Déterminer la position du centre d’inertie G du solide (S) dans le repère R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z).
2. Calculer les matrices d’inertie : [IO (T )](⃗x,⃗y,⃗z) et [IO (Cy )](⃗x,⃗y,⃗z) . En déduire [IG (S)](⃗x,⃗y,⃗z) .

Figure 1.12 –

1.11 Solutions des exercices

Exercice 1

1. La masse de la calotte est donnée est donnée par :

m1 = ρ.V1
1.11. SOLUTIONS DES EXERCICES 23

avec le volume de cette calotte est donné par :

Z a
V1 = π.r2 .dz
a/2

avec r est un paramètre variable qui dépend de z :

r 2 = a2 − z 2

En remplaçant le rayon r par son expression, le volume de la calotte est calculé :

Z a
5.π.a3
V1 = π.(a2 − z 2 ).dz =
a/2 24
Et par suite, la masse du solide est :

5.π.a3 ρ
m1 =
24
L’axe (O, ⃗z) est l’axe de révolution de la calotte sphérique, d’où le centre d’inertie de cette ca-
lotte appartient à cet axe : G1 ∈ (O, ⃗z) :
Z Z a
1 24 27.a
zG1 = [Link] = 3
π.z.(a2 − z 2 ).dz =
V1 P ∈S 5.π.a a/2 40
2. L’aire de la surface hachurée est :
π
S2 = a2 (1 − )
4
D’où, la masse de la surface hachurée est :
π
m2 = σ.a2 (1 − )
4
La droite ∆(y = x) est un axe de symétrie pour la surface hachurée, d’où le centre d’inertie de
cette surface G2 appartient à cet axe (G2 ∈ ∆) ⇒ xG2 = yG2 .
Appliquant le deuxième théorème de Guldin en faisons une rotation complète de la surface hachurée
autour de l’axe (O, ⃗x) :

V2 = 2π.yG2 .S2

avec V2 est le volume engendré par la surface hachurée autour de l’axe (O, ⃗x) :

π.a3
V2 =
3
Et par suite les coordonnées du centre d’inertie de la surface hachurée est donné par :
a
xG2 = yG2 = π
6(1 − )
4
3. La plaque S3 , de masse m3 et de centre d’inertie G3 à déterminer est composée de :
- une plaque rectangulaire S31 (bxc) de masse m31 et de centre d’inertie G31
- une plaque triangulaire S32 (cx(a − b)) de masse m32 et de centre d’inertie G32
Les centres d’inertie des plaques S31 et S32 sont donnés par :
24 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE DES MASSES
  
c/2 c/3
−−−→   −−−→ 
OG31 = b/2 ; OG32 = (a − b)/3
0 0
L’aire des plaques S31 et S32 sont donnés par :

c.(a − b)
A31 = b.c; A32 =
2
En appliquant la méthode de fractionnement, le centre d’inertie de la plaque S3 sera déterminé :
   
c/2 c/3
−−→ 2.b   a−b 
OG3 = b/2 + (a − b)/3
(a + b) (a + b)
0 0
4. (O, ⃗z) est l’axe de révolution de la surface sphérique S4 . D’où le centre d’inertie G4 de cette
surface appartient à cet axe ⇒ G4 ∈ (O, ⃗z)
Z Z Z π/2
1 1 a a
zG4 = [Link] = [Link] = sin(2θ).dθ =
m4 S4 A4 S4 2 0 2

Exercice 2
1. Le centre d’inertie G1 de (S1 ) appartient au plan π(⃗x, O, ⃗y ). D’autre part, le plan π ′ (⃗x, O, ⃗z) est
un plan de symétrie matérielle pour le solide (S1 ). D’où, Le centre d’inertie G1 de (S1 ) appartient au
plan π(⃗x, O, ⃗z). D’après les résultats obtenus, on constate que le point G1 appartient à l’intersection
des deux plans π et π ′ ⇒ G1 ∈ (O, ⃗x)
G1 est le centre d’inertie de (S1 ) si et seulement si :
−−→ −→ −→
Z Z
1 1
OG1 = OP .dm = OP .dV
m1 P ∈S1 V1 P ∈S1
Projetons, la relation précédente sur l’axe (O, ⃗x) :
Z
1
xG1 = [Link]
V1 P ∈S1
3π.R2 .L
avec : V1 = ; x = r. cos θ; dV = [Link].dθ.dz
2
D’où la position du centre d’inertie de (S1 ) est donnée par :
Z R Z 7π/4 Z L √
2 2 4 2R
xG1 = r .dr cos θ.dθ dz = −
3π.R2 .L 0 π/4 −L 9π
2. L’ensemble (S) est composé de deux solides (S1 ) et (S2 ) :

S1 (m1 , G1 )
S(m1 + m2 , G?) ⇒
S2 (m2 , G2 )
En utilisant la méthode de fractionnement, le centre d’inertie de l’ensemble (S) est déterminé :
 √ 
4 2R  
c
−→ m1 −−→ m2 −−→ m1 − m2
9π
 
OG = OG1 + OG2 =  + m1 + m2 0
   
m1 + m2 m1 + m2 m1 + m2  0
0
0
3. La matrice d’inertie de l’ensemble (S) au point O relative à la base (⃗x, ⃗y , ⃗z) s’écrit sous la forme
suivante :
1.11. SOLUTIONS DES EXERCICES 25
 
A −F −E
[IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z) = −F B −D
−E −D C
(⃗x, O, ⃗y ) et (⃗x, O, ⃗z) sont deux plans de symétrie matérielles pour l’ensemble (S). D’où les produits
d’inertie sont nuls (D = E = F = 0). Et par suite, la matrice d’inertie de l’ensemble (S) au point O
relative à la base (⃗x, ⃗y , ⃗z) est diagonale.

4. Le moment d’inertie de (S1 ) par rapport à l’axe (O, ⃗z) est donné par :
Z Z Z
2 2 2 m1
I(S1 )/(O,⃗z) = (x + y ).dm = r .dm = r2 .dV
P ∈S1 P ∈S1 V1 P ∈S1
Z R Z 7π/4 Z L 2
2m1 m1 R
I(S1 )/(O,⃗z) = 2
r3 .dr dθ dz =
3π.R L 0 π/4 −L 2
5. Le moment d’inertie de (S) par rapport à l’axe (O, ⃗z) est donné par :

I(S)/(O,⃗z) = I(S1 )/(O,⃗z) + I(S2 )/(O,⃗z)

avec I(S2 )/(O,⃗z) correspond au moment d’inertie de (S2 ) par rapport à l’axe (O, ⃗z) qui sera cal-
culé en appliquant le théorème de Huyghens :

2m2 r2
I(S2 )/(O,⃗z) = I(S2 )/(G2 ,⃗z) + m2 .c2 = + m2 c2
5

Exercice 3
   
 xT =? xCy =?
T (mT , GT ) −−→  −−−→
1. S(m, G) ⇒ OGT = yT =?  ; OGCy =  yCy =? 
Cy(mCy , mCy )
zT =? zCy =?
La première étape consiste à déterminer le centre d’inertie de (T ). (⃗x, O, ⃗y ) et (⃗x, O, ⃗z) sont deux
plans de symétrie pour le solide (T ) ⇒ yT = zT = 0.
GT est le centre d’inertie de (T ) si et seulement si :
−−→ −→ −→
Z Z
1 1
OGT = OP .dm = OP .dA
mT P ∈T AT P ∈T
√
avec AT = 2R2 est l’aire du triangle isocèle.
Projetons l’équation précédente sur l’axe (O, ⃗x), on aura :
Z Z √2R2 Z − √x +R √
1 1 2 2.R
xT = [Link] = x [Link] =
AT P ∈T AT 0 √x
−R 3
√  2

2.R
−−→  3 

⇒ OGT =   0 
0
La deuxième étape consiste à déterminer le centre d’inertie de (Cy). (⃗x, O, ⃗y ) et (⃗x, O, ⃗z) sont deux
plans de symétrie pour le solide (Cy) ⇒ yCy = zCy = 0.
GCy est le centre d’inertie de (Cy) si et seulement si :
−−−→ −→ −→
Z Z
1 1
OGCy = OP .dm = OP .dV
mT P ∈Cy VCy P ∈Cy
avec VCy = π.R2 .e est le volume de Cy.
Projetons l’équation précédente sur l’axe (O, ⃗x), on aura :
26 CHAPITRE 1. GÉOMÉTRIE DES MASSES

3π
Z Z R Z Z e
1 1 2
2 4R
xCy = [Link] = r .dr cos θ.dθ dz = −
VCy
P ∈Cy VCy 0 π
2
−e 3π
 
4R
−−−→  − 
⇒ OGCy =  3π 
 0 
0
En utilisant la méthode de fractionnement, le centre d’inertie de (S) est donné par :
−→ mT −−→ mCy −−−→
OG = .OGT + .OGCy = ⃗0
mT + mCy mT + mCy
2. La matrice d’inertie de (T ) peut s’écrire sous la forme suivante :
 
AT −FT −ET
[IO (T )] =  −FT BT −DT 
−ET −DT CT
(⃗x, O, ⃗y ) et (⃗x, O, ⃗z) sont deux plans de symétrie matérielle pour (T ).⇒ DT = ET = FT = 0
√
2R − √x +R e
mT R2
Z Z Z Z
mT 2
x2 .dm = x 2
[Link] dz =
P ∈T VT 0 √x
−R −e 3
2
√ x
2R Z − √ +R e
mT R2
Z Z Z
mT 2
y 2 .dm = y 2 [Link] dz = √
P ∈T VT 0 x
√ −R −e 6 2
2
√
2R Z − √x +R e
mT e2
Z Z Z
mT 2
y 2 .dm = [Link] z 2 dz =
P ∈T VT 0 √x
−R −e 3
2

mT R2 mT e2
 
 6√2 + 3 0 0 
 
2 2
 mT e m T R 
⇒ [IO (T )] =  0 + 0 

 3 3 

2 2
 mT R mT R
0 0 √ +
6 2 3
La matrice d’inertie de (Cy) peut s’écrire sous la forme suivante :
 
ACy −FCy −ECy
[IO (Cy)] = −FCy
 BCy −DCy 
−ECy −DCy CCy
(⃗x, O, ⃗y ) et (⃗x, O, ⃗z) sont deux plans de symétrie matérielle pour (Cy) ⇒ DCy = ECy = FCy = 0
Z 3π
mCy R 3
Z e
mCy R2
Z Z
2
2 2
x .dm = r dr cos θ.dθ dz =
P ∈Cy VCy 0 π
−e 4
Z R Z 2 3π Z e
mCy R2
Z
mCy 2
y 2 .dm = r3 dr sin2 θ.dθ dz =
P ∈Cy VCy 0 π
−e 4
Z R Z 23π Z e
2mCy e2
Z
mCy 2
z 2 .dm = [Link] dθ z 2 dz =
P ∈Cy VCy 0 π
2
−e 3
1.11. SOLUTIONS DES EXERCICES 27

mCy R2 2mCy e2
 
 4 + 0 0
3 
2 2
mCy R 2mCy e
 
⇒ [IO (Cy)] = 
 
0 + 0 
 4 3 
2
 mCy R
0 0
2
D’où, la matrice d’inertie de (S) est donnée par :

[IO (S)] = [IO (T )] + [IO (Cy)]

 Chapitre 2

Cinématique

2.1 Introduction

Soit (S) un solide en mouvement par rapport à un repère fixe R et un repère mobile par rapport
à R, R1 (figure 2.1)
R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) : repère fixe (Référentiel absolu pour les solides en mouvement). Le mouvement par
rapport à R est un mouvement absolu.
R1 (O1 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 ) : repère en mouvement par rapport à R (Référentiel relatif). Le mouvement par
rapport à R1 est un mouvement relatif.
−→
Le vecteur position est défini par : OP (2.1)

La vitesse absolue du point P par rapport à R est définie par :

−→
⃗ dOP
V (P ∈ S/R) = |R (2.2)
dt
L’accélération absolue du point P par rapport à R est défini par :

⃗
⃗Γ(P ∈ S/R) = dV (P ∈ S/R) |R (2.3)
dt

Figure 2.1 – Le solide (S) est en mouvement par rapport à R

28
2.2. VECTEUR INSTANTANÉ DE ROTATION 29

2.2 Vecteur instantané de rotation

2.2.1 Définition
Soit ⃗u(t) un vecteur mobile par rapport à un repère fixe R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) et un repère mobile (par
rapport à R), R1 (O1 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 ).

⃗u(t) = a(t).⃗x1 + b(t).⃗y1 + c(t).⃗z1 (2.4)

Le dérivé du vecteur ⃗u(t) par rapport à R1 est donné par :

d⃗u
|R = ȧ.⃗x1 + ḃ.⃗y1 + ċ.⃗z1 (2.5)
dt 1
Le dérivé du vecteur ⃗u(t) par rapport à R est donné par :

d⃗u d⃗x1 d⃗y1 d⃗z1

|R = ȧ.⃗x1 + ḃ.⃗y1 + ċ.⃗z1 + |R + |R + |R (2.6)
dt dt dt dt
D’après les deux équations précédentes, la relation entre la dérivée du vecteur ⃗u par rapport à
R et R1 s’écrit sous la forme suivante :

d⃗u d⃗u ⃗ 1 /R) ∧ ⃗u

|R = |R + Ω(R (2.7)
dt dt 1
⃗ 1 /R) est appelé vecteur instantanée de rotation de R1 par rapport à R
avec Ω(R

- Cas du mouvement plan

Le repère R1 (O, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z) est en mouvement de rotation autour de l’axe (O, ⃗z) d’un angle α par rap-
port à R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) (figure 2.2). Le vecteur instantané (à l’instant t) de rotation de R1 par rapport
à R est le vecteur autour du quel on tourne, multiplié par la dérivée par rapport au temps de l’angle
dont on tourne :
⃗ 1 /R) = α̇.⃗z
Ω(R (2.8)

Figure 2.2 – Position relatif du repère R1 par rapport à R

- Cas du mouvement spatial

Le mouvement de R1 (O, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 ) par rapport à R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) s’effectue donc avec trois degrés de
liberté de rotation que l’on peut caractériser par trois angles (angle d’Euler). Ces trois angles d’Euler
correspondent à trois rotations planes et successives qui permettent de faire coı̈ncider la base (⃗x, ⃗y , ⃗z)
avec la base (⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 ). Pour déterminer le vecteur instantané de rotation de R1 par rapport à R, il
faut passer par deux bases intermédiaires, orthonormées directes (figure 2.3). D’où le vecteur instan-
tané de rotation de R1 par rapport à R est :
30 CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE

⃗ 1 /R) = ψ̇.⃗z + θ̇.⃗u + φ̇.z⃗1

Ω(R (2.9)

Figure 2.3 – Position relatif du repère R1 par rapport à R

2.2.2 Composition de vecteur instantané de rotation

Soit un repère fixe R et deux repère R1 et R2 mobile par rapport à R.
La relation entre la dérivée du vecteur ⃗u par rapport à R et R1 est :

d⃗u d⃗u ⃗ 1 /R) ∧ ⃗u

|R = |R + Ω(R (2.10)
dt dt 1
La relation entre la dérivée du vecteur ⃗u par rapport à R et R2 est :

d⃗u d⃗u ⃗ 2 /R) ∧ ⃗u

|R = |R + Ω(R (2.11)
dt dt 2
La relation entre la dérivée du vecteur ⃗u par rapport à R1 et R2 est :

d⃗u d⃗u ⃗ 2 /R1 ) ∧ ⃗u

|R1 = |R + Ω(R (2.12)
dt dt 2
D’après les équations (2.10) et (2.12), on aura :

d⃗u d⃗u ⃗ 2 /R1 ) + Ω(R

⃗ 1 /R)) ∧ ⃗u
|R = |R + (Ω(R (2.13)
dt dt 2
D’après les équations (2.11) et (2.13), on aura :

⃗ 2 /R) = Ω(R
Ω(R ⃗ 2 /R1 ) + Ω(R
⃗ 1 /R) (2.14)

La relation (2.14) représente la décomposition de vecteur instantané de rotation.

2.3 Cinématique des solides indéformables

2.3.1 Champ de vitesse
Soit A, B deux points d’un solide S1 en mouvement par rapport à un référentiel absolu R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z)
et un référentiel relatif R1 (O1 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 ) lié à S1 (figure 2.4).
−→
En utilisant, la dérivation vectorielle du vecteur AB, on obtient :
−→ −→
dAB
|R =
dAB ⃗ 1 /R) ∧ −
|R1 + Ω(R
→
AB (2.15)
dt dt
2.3. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES 31

−→
En utilisant, la relation de Chasles, la dérivée du vecteur AB, peut s’écrire sous la forme suivante :
−→ −−→ −→
dAB dOB dOA
|R = |R − |R = V⃗ (B ∈ S1 /R) − V⃗ (A ∈ S1 /R) (2.16)
dt dt dt

Figure 2.4 – Le solide (S) est en mouvement par rapport à R

D’après les relations données par les équations (2.15) et (2.16), on peut conclure :

⃗ 1 /R) ∧ −
V⃗ (B ∈ S1 /R) = V⃗ (A ∈ S1 /R) + Ω(R
→
AB (2.17)

Puisque le repère R1 est lie au solide S1 :

⃗ 1 /R) = Ω(S
Ω(R ⃗ 1 /R) (2.18)

D’après les équations (2.17) et (2.18), on obtient :

⃗ 1 /R) ∧ −
V⃗ (B ∈ S1 /R) = V⃗ (A ∈ S1 /R) + Ω(S
→
AB (2.19)

La relation donnée par l’équation (2.19), s’appelle loi de transfert des moments. Le champ de vitesse
est un champ antisymétrique. Donc, il répond à la définition d’un torseur (torseur cinématique).

2.3.2 Torseur cinématique

Définition
Le torseur cinématique de S par rapport à R est donné par :
( )
⃗
Ω(S/R)
{ϑ(S/R)}A = (2.20)
V⃗ (A ∈ S/R) A
L’invariant scalaire est définit par :

⃗
Is = Ω(S/R) · V⃗ (A ∈ S/R) (2.21)

Le champs de vitesse est un champs équiprojectif :

−→ −→
V⃗ (A ∈ S/R) · AB = V⃗ (B ∈ S/R) · AB (2.22)

L’axe central est appelé un axe instantané de rotation

32 CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE

∆ = {P, ∃ λ ∈ R/V⃗ (P/R) = λ · Ω(S/R)}

⃗ (2.23)

Détermination de mouvement de S par rapport à R selon l’invariant scalaire

- Si l’invariant scalaire est nul (Is = 0), on distingue les quatre cas suivants :
er
1 cas
( )
⃗
Ω(S/R) ̸= ⃗0
{ϑ(S/R)}A = (2.24)
V⃗ (A ∈ S/R) = ⃗0 A
Ce Torseur est un glisseur. Le solide (S) est en mouvement de rotation autour de l’axe instan-
⃗
tané de rotation [A, Ω(S/R)].
2ème cas
( )
⃗
Ω(S/R) = ⃗0
{ϑ(S/R)}A = (2.25)
V⃗ (A ∈ S/R) ̸= ⃗0 A
Ce Torseur est un couple. Le solide (S) est en mouvement de translation uniforme
3ème cas
( )
⃗ ⃗
Ω(S/R) = 0
{ϑ(S/R)}A = (2.26)
⃗
V (A ∈ S/R) = ⃗0 A
Le solide (S) est au repos.
4ème cas
 ( )

 {ϑ(S/R)} = ⃗
Ω(S/R) ̸
= ⃗0
A
V⃗ (A ∈ S/R) ̸= ⃗0 (2.27)

 ⃗
Ω(S/R) ⊥ V⃗ (A ∈ S/R)
Le solide (S) est en mouvement de rotation autour de l’axe instantané de rotation [Q, Ω(S/R)]. ⃗
Le point Q est la projection du point A sur l’axe instantané de rotation.
- Si l’invariant scalaire est non nul (Is ̸= 0), le solide (S) est en mouvement hélicoı̈dale d’axe ∆ (axe
instantané de rotation).

2.3.3 Composition des vecteurs vitesse

Soit un solide (S) est en mouvement par rapport à deux repère R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) fixe et R1 (O1 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 )
mobile par rapport à R (figure 2.5).
La vitesse d’un point P du solide S est donnée par :
−→ −−→ −−→
⃗ dOP dOO1 dO1 P
V (P ∈ S/R) = |R = |R + |R (2.28)
dt dt dt
En utilisant la dérivation vectorielle donné par l’équation (2.7), on aura :
−−→
V⃗ (P ∈ S/R) = V⃗ (P ∈ S/R1 ) + V⃗ (O1 ∈ R1 /R) + Ω(S/R)
⃗ ∧ O1 P (2.29)

Si à l’instant t, le point P est sur le repère R1 :

−−→
V⃗ (P ∈ R1 /R) = V⃗ (O1 ∈ R1 /R) + Ω(S/R)
⃗ ∧ O1 P (2.30)

D’après, les équations (2.29) et (2.30), on obtient :

2.3. CINÉMATIQUE DES SOLIDES INDÉFORMABLES 33

V⃗ (P ∈ S/R) = V⃗ (P ∈ S/R1 ) + V⃗ (P ∈ R1 /R) (2.31)

| {z } | {z } | {z }
Vitesse absolue Vitesse relative Vitesse d’entraı̂nement

Figure 2.5 – Le solide (S) est en mouvement par rapport à R et R1

2.3.4 Champ des accélérations

Soit A, B deux points d’un solide S1 en mouvement par rapport à un référentiel absolu R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z)
et R1 (O1 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 ) un référentiel relatif lie à (S1 ).
D’après la loi de transfert des moments cinématiques (L.T.M.C), on a :

⃗ 1 /R) ∧ −
V⃗ (B ∈ S1 /R) = V⃗ (A ∈ S1 /R) + Ω(S
→
AB (2.32)

D’où, l’accélération du point B par rapport à R est donnée par :

⃗ −→
⃗Γ(B ∈ S1 /R) = ⃗Γ(A ∈ S1 /R) + dΩ(S1 /R) |R ∧ −→ ⃗
AB + Ω(S1 /R) ∧
AB
|R (2.33)
dt dt
A cause du terme souligné, le champ d’accélération n’est pas antisymétrique. Donc, il ne répond
pas à la définition d’un torseur.

2.3.5 Composition des accélérations

Soit un solide (S) est en mouvement par rapport à deux repères R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) fixe et R1 (O1 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 )
mobile par rapport à R.
D’après la composition des vitesses :

V⃗ (P ∈ S/R) = V⃗ (P ∈ S/R1 ) + V⃗ (P ∈ R1 /R) (2.34)

Après calcul, l’accélération absolue du point P par rapport à R est donnée par :

⃗Γ(P ∈ S/R) = ⃗Γ(P ∈ S/R1 ) + ⃗Γ(P ∈ R1 /R) + 2.Ω(R

⃗ 1 /R) ∧ V⃗ (P ∈ S/R1 ) (2.35)
| {z } | {z } | {z } | {z }
Accé absolue Accé relative Accé d’entraı̂nement Accé de Coriolis

avec :

⃗
⃗Γ(P ∈ S/R) = dV (P ∈ S/R) |R (2.36)
dt
34 CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE

⃗ ⃗
⃗Γ(P ∈ S/R1 ) = dV (P ∈ S/R1 ) |R1 = dV (P ∈ S/R) |R − 2.Ω(R
⃗ 1 /R) ∧ V⃗ (P ∈ S/R1 ) (2.37)
dt dt
⃗ ⃗
⃗Γ(P ∈ R1 /R) = dV (P ∈ R1 /R) |R1 = dV (P ∈ R1 /R) |R − 2.Ω(R
⃗ 1 /R) ∧ V⃗ (P ∈ S/R1 ) (2.38)
dt dt

2.4 Cinématique des solides en contact

2.4.1 Vitesse de glissement de deux solides en contact
Soient deux solides (S1 ) et (S2 ) en mouvement par rapport à un repère fixe R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) de telle
sorte que les deux surfaces sont en contact (figure 2.6). R1 (O1 , ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z1 ) et R2 (O2 , ⃗x2 , ⃗y2 , ⃗z2 ) sont
deux repères lies respectivement à (S1 ) et (S2 ). La vitesse de glissement du solide (S2 ) par rapport
au solide (S1 ) au point I est donnée par :

V⃗g (I) = V⃗ (I ∈ S2 /S1 ) = V⃗ (I ∈ S2 /R) − V⃗ (I ∈ S2 /R) (2.39)

avec :
⃗ 2 /R) ∧ −
V⃗ (I ∈ S2 /R) = V⃗ (O2 ∈ S2 /R) + Ω(S
−→
O2 I (2.40)
⃗ 1 /R) ∧ −
V⃗ (I ∈ S1 /R) = V⃗ (O1 ∈ S1 /R) + Ω(S
−→
O1 I (2.41)

Condition de roulement sans glissement

On dit que le solide (S2 ) roule sans glisser sur (S1 ) si la vitesse de glissement en I est nulle :
V⃗g (I) = ⃗0 (2.42)

Figure 2.6 – Deux solides en contact ponctuel

2.4.2 Vecteur de roulement et de pivotement

Soit deux solides (S1 ) et (S2 ) en contact ponctuel en un point I. Soit π le plan tangent aux solides
(S1 ) et (S2 ), et ∆, la droite perpendiculaire au plan π passant par I. Le vecteur de pivotement
⃗ p (S2 /S1 ) du mouvement du solide (S2 ) par rapport au solide (S1 ) est la projection de vecteur
Ω
⃗ 2 /S1 ) sur la droite ∆ (figure 2.7).
instantané de rotation Ω(S
⃗ p (S2 /S1 ) = (Ω(S
Ω ⃗ 2 /S1 ).⃗n).⃗n (2.43)
avec ⃗n est le vecteur directeur unitaire de la droite ∆.
Le vecteur de roulement Ω ⃗ r (S2 /S1 ) du mouvement du solide (S2 ) par rapport au solide (S1 ) est la
projection de vecteur instantané de rotation sur le plan π(figure 2.7).
⃗ r (S2 /S1 ) = Ω(S
Ω ⃗ 2 /S1 ) − Ω⃗ p (S2 /S1 ) (2.44)
2.5. TORSEUR CINÉMATIQUE DES LIAISONS 35

Figure 2.7 – Deux solides en contact ponctuel

2.5 Torseur cinématique des liaisons

36 CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE

2.6 Exercices
Exercice 1

Un disque homogène (S) de centre G, de rayon r et d’épaisseur négligeable, roule sans glisser en I sur
une couronne (S0 ) circulaire de rayon R (figure 2.8). La couronne est supposée fixe dans un repère
R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z).
−→
Soit R1 (G,⃗i, ⃗j, ⃗z) le repère lié au disque (S) tel que : OG = (R − r).⃗u; ⃗u est unitaire.
On pose β = (⃗x, ⃗u) et θ = (⃗x,⃗i).
1. Déterminer le torseur cinématique du mouvement de (S) par rapport à R au point G.
2. En tenant compte de la condition de roulement sans glissement au point I du disque (S) par
rapport à la couronne (S0 ), déterminer une relation entre les vitesses angulaires θ̇ et β̇
3. Définir le plan tangent commun en I a (S) et (S0 ) puis déterminer les vecteurs rotations de
roulement et de pivotement de (S) par rapport a (S0 ).

Figure 2.8

Exercice 2

La figure 2.9 représente le schéma cinématique du variateur de vitesse compose essentiellement des
solides suivants :
- Le bâti (S0 ) auquel nous associons les deux repères R0 (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) et R1 (O, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z0 ) en posant
α = (⃗x0 , ⃗x1 ) = (⃗y0 , ⃗y1 ) (α est un angle constant).
- Un plateau (S1 ) en liaison pivot d’axe (A, ⃗x0 ) avec le bâti (S0 ).
- Un plateau (S2 ) en liaison pivot d’axe (B, ⃗x0 ) avec le bâti (S0 ).
- Un galet (S3 ) de centre d’inertie C, en liaison pivot d’axe (C, ⃗x1 ) avec un solide (S4 ). Le galet est
constamment en contact ponctuel en I et en J respectivement avec les deux plateaux (S1 ) et (S2 ).
Le mouvement de (S3 ) par rapport à (S1 ) et (S2 ) est sans glissement.
- Une manivelle (S5 ) en liaison pivot d’axe (D, ⃗y0 ) avec le bâti (S0 ) et en liaison hélicoı̈dale avec le
solide (S4 ). La translation du galet suivant l’axe (O, ⃗y0 ) fait varier les rayons de contact R1 et R2 sur
les plateaux. La variation des rayons se fait à l’arrêt des plateaux (S1 ) et (S2 ).
2.6. EXERCICES 37

On pose : Ω(S ⃗ 1 /S0 ) = ω1 .⃗x0 ; Ω(S ⃗ 3 /S0 ) = ω.⃗x1 ; −

⃗ 2 /S0 ) = ω2 .⃗x0 ; Ω(S → −→ −→
AI = −R1 .⃗y0 ; BJ = R2 .⃗y0 ; CI =
−→
a.⃗x0 + ⃗b.y0 ; CJ = −a.⃗x0 − b.⃗y0
R1 , R2 , a et b sont des constantes positives.
1. Déterminez le torseur cinématique au point A de (S1 ) dans son mouvement par rapport à (S0 ).
En déduire la vitesse du point I : V⃗ (I ∈ S1 /S0 ).
2. Déterminez le torseur cinématique au point B de (S2 ) dans son mouvement par rapport à (S0 ).
En déduire la vitesse du point J : V⃗ (J ∈ S2 /S0 ).
3. Déterminez le torseur cinématique au point C de (S3 ) dans son mouvement par rapport à (S0 ).
En déduire les vitesses aux points I et J : V⃗ (I ∈ S3 /S0 ) et V⃗ (J ∈ S3 /S0 ).
4. Calculer les vitesses de glissement de (S3 ) par rapport à (S1 ) et (S2 ) aux points I et J :V⃗ (I ∈ S3 /S1 )
et V⃗ (J ∈ S3 /S2 ).
5. En exprimant la condition de roulement sans glissement de (S3 ) par rapport à (S1 ) et (S2 ) aux
points I et J, déterminer la relation entre les vitesses angulaires ω1 et ω2
6. Déterminer la vitesse de roulement et de pivotement de (S3 ) par rapport à (S1 ) au point de contact
I :Ω ⃗ r (S3 /S1 ) et Ω
⃗ p (S3 /S1 ).

Figure 2.9
38 CHAPITRE 2. CINÉMATIQUE

2.7 Solutions des exercices

Exercice 1

1. Le torseur cinématique de (S) par rapport à R au point G est donné par :

 

 ⃗
Ω(S/R) = θ̇.⃗z 

{ϑ(S/R)}G = −→ →
−
dOG d ⃗u
V⃗ (G ∈ S/R) =
 |R = R. |R = (R − r).β̇.⃗v 

dt dt G
2. Le solide (S) roule sans glisser sur la couronne (S0 ) si et seulement si la vitesse de glissement
en I est nulle :

V⃗g (I) = V⃗ (I ∈ S/S0 ) = ⃗0

D’autre part, en utilisant la loi de transfert des moments cinématique, on peut déterminer l’ex-
pression de ce vecteur vitesse :
−→
V⃗ (I ∈ S/S0 ) = V⃗ (G ∈ S/S0 ) + Ω(S/S
⃗ 0 ) ∧ GI = ((R − r)β̇ + r θ̇)⃗
v

D’ou, la relation entre les vitesses angulaires θ̇ et β̇ est :

(R − r)β̇ + rθ̇ = 0

3. Le plan tangent commun en I à (S) et (S0 ) est : π(⃗v , I, ⃗z). La droite perpendiculaire à ce plan est :
∆(I, ⃗u). Le vecteur de rotation de roulement de (S) par rapport à (S0 ) est la projection de Ω(S/S ⃗ 0)
sur le plan π :

⃗ r (S/S0 ) = θ̇.⃗z
Ω

⃗
Le vecteur de rotation de pivotement de (S) par rapport à (S0 ) est la projection de Ω(S/S0 ) sur
la droite ∆ :

⃗ p (S/S0 ) = ⃗0
Ω

Exercice 2

1. Le torseur cinématique au point A de (S1 ) dans son mouvement par rapport à (S0 ) est donné par :
( )
⃗ 1 /S0 ) = ω1 .⃗x0
Ω(S
{ϑ(S1 /S0 )}A =
V⃗ (A ∈ S1 /S0 ) = ⃗0 A
En utilisant la loi de transfert des moments cinématiques :

⃗ 1 /S0 ) ∧ −
V⃗ (I ∈ S1 /S0 ) = V⃗ (A ∈ S1 /S0 ) + Ω(S
→
AI = −R1 ω1 .⃗z0

2. Le torseur cinématique au point B de (S2 ) dans son mouvement par rapport à (S0 ) est donné
par :
( )
⃗ 2 /S0 ) = ω2 .⃗x0
Ω(S
{ϑ(S2 /S0 )}B =
V⃗ (B ∈ S2 /S0 ) = ⃗0 B
En utilisant la loi de transfert des moments cinématiques :
2.7. SOLUTIONS DES EXERCICES 39

⃗ 2 /S0 ) ∧ −
V⃗ (J ∈ S2 /S0 ) = V⃗ (B ∈ S2 /S0 ) + Ω(S
→
BJ = R2 ω2 .⃗z0

3. Le torseur cinématique
( au point C de)(S3 ) dans son mouvement par rapport à (S0 ) est donné
⃗ 3 /S0 ) = ω.⃗x1
Ω(S
par : {ϑ(S3 /S0 )}C =
V⃗ (C ∈ S3 /S0 ) = ⃗0 C
En utilisant la loi de transfert des moments cinématiques :

⃗ 3 /S0 ) ∧ −
V⃗ (I ∈ S3 /S0 ) = V⃗ (C ∈ S3 /S0 ) + Ω(S
→
CI = ω(b cos α − a sin α).⃗z0

En utilisant la loi de transfert des moments cinématiques :

⃗ 3 /S0 ) ∧ −
V⃗ (J ∈ S3 /S0 ) = V⃗ (C ∈ S3 /S0 ) + Ω(S
→
CJ = −ω(b cos α − a sin α).⃗z0

4. La vitesse de glissement de (S3 ) par rapport à (S1 ) au point I est donnée par :

V⃗g (I) = V⃗ (I ∈ S3 /S1 ) = V⃗ (I ∈ S3 /S0 ) − V⃗ (I ∈ S1 /S0 ) = (ω(b cos α − a sin α) + R1 ω1 )⃗z0

La vitesse de glissement de (S3 ) par rapport à (S2 ) au point J est donnée par :

V⃗g (J) = V⃗ (I ∈ S3 /S2 ) = V⃗ (J ∈ S3 /S0 ) − V⃗ (J ∈ S2 /S0 ) = (−ω(b cos α − a sin α) − R2 ω2 )⃗z0

5. Le galet (S3 ) roule sans glisser sur le plateau (S1 ) au point I (C.R.S.G) si et seulement si la
vitesse de glissement est nulle :

V⃗g (I) = ⃗0 ⇒ ω(b cos α − a sin α) + R1 ω1 = 0 ⇒ ω(b cos α − a sin α) = −R1 ω1

Le galet (S3 ) roule sans glisser sur le plateau (S2 ) au point J (C.R.S.G) si et seulement si la vi-
tesse de glissement est nulle :

V⃗g (J) = ⃗0 ⇒ −ω(b cos α − a sin α) − R2 ω2 = 0 ⇒ ω(b cos α − a sin α) = −R2 ω2

D’après les deux équations précédentes, la relation entre les deux vitesses angulaires ω1 et ω2 est
donnée par :

R1 ω1 = R2 ω2

6. Le plan tangent commun à (S3 ) et (S1 ) au point I est : π(⃗y0 , I, ⃗z0 ). La droite perpendiculaire
à ce plan est : ∆(I, ⃗x0 ). Le vecteur de rotation de roulement de (S3 ) par rapport à (S1 ) est la pro-
⃗ 3 /S1 ) sur le plan π :
jection de Ω(S

⃗ r (S3 /S1 ) = ω sin α.⃗y0

Ω

⃗ 3 /S1 ) sur la
Le vecteur de rotation de pivotement de (S) par rapport à (S0 ) est la projection de Ω(S
droite ∆ :

⃗ p (S3 /S1 ) = (ω cos α − ω1 ).⃗x0

Ω
 Chapitre 3

Cinétique

3.1 Torseur cinétique

3.1.1 Définition
Soit (S) un solide de masse m, est en mouvement par rapport à un repère fixe R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z). L’ex-
pression du torseur cinétique de (S) dans son mouvement par rapport à R en un point arbitraire A,
est donnée par :

→
− →
−
 Z 


 Q= V (P/R).dm 


P ∈S
{C(S/R)}A = (3.1)
−→ → −
Z

 −→
 σA (S/R) = AP ∧ V (P/R).dm 


P ∈S A
avec :
→
−
V (P/R) : la vitesse absolue du point P par rapport à R ;
→
−
Q : la résultante cinétique. Elle s’appelle aussi la quantité de mouvement (invariant au cours du
temps) ;
−
σ→A (S/R) : est le moment cinétique de (S) par rapport à R.
Pour changer le point d’application du torseur, il suffit d’utiliser la loi des transfert des moments
cinétiques :
− →
− −→
σ→ −
→
B (S/R) = σA (S/R) + Q ∧ AB (3.2)

3.1.2 Expression de la quantité de mouvement

D’après la définition de centre d’inertie d’un solide (voir chapitre 1), le point G est le centre
d’inertie de (S) si et seulement si :
−→ −→
Z
1
OG = OP .dm (3.3)
m P ∈S
En dérivant la relation précédente par rapport au temps, on aura :
−→ Z −→
dOG dOP
m. |R = |R .dm (3.4)
dt P ∈S dt

D’après la définition de vecteur vitesse (voir chapitre 2), on aura :

→
− →
−
Z
m. V (G/R) = V (P/R).dm (3.5)
P ∈S

40
3.1. TORSEUR CINÉTIQUE 41

D’où, l’expression de la quantité de mouvement est donnée par :

→
− →
−
Q = m. V (G/R) (3.6)

3.1.3 Expression du moment cinétique

- Le point A appartient au solide S

Si le point d’application du torseur A appartient au solide S, on peut écrire la loi des transfert
des moments cinématique (L.T.M.C) :
→
− →
− →
− −→
V (P ∈ S/R) = V (A ∈ S/R) + Ω (S/R) ∧ AP (3.7)

En tenant compte de la relation précédente, l’expression du moment cinétique devient :

−→ →
− −→ → − −→
Z Z
−
→
σA (S/R) = AP .dm ∧ V (A ∈ S/R) + AP ∧ ( Ω (S/R) ∧ AP ) (3.8)
P ∈S P ∈S
| {z } | {z }
−→ →
−
[Link] I⃗A (S, Ω (S/R))
→
−
Rappelons que la relation entre l’opérateur d’inertie I⃗A (S, Ω (S/R)), et la matrice d’inertie [IA (S)](⃗x,⃗y,⃗z) ,
est la suivante :
→
− →
−
I⃗A (S, Ω (S/R)) = [IA (S)](⃗x,⃗y,⃗z) . Ω (S/R) (3.9)

D’où l’expression du moment cinétique est :

− →
− −→ → −
σ→
A (S/R) = [IA (S)](⃗
x,⃗ z ) . Ω (S/R) + [Link] ∧ V (A ∈ S/R)
y ,⃗ (3.10)

- Le point A est arbitraire

L’expression du moment cinétique au point A est obtenu en appliquant la loi de transfert des mo-
ments cinétique :
− →
− −→
σ→ −
→
A (S/R) = σG (S/R) + Q ∧ GA (3.11)

Puisque le centre d’inertie G appartient au solide (S), on peut déterminer l’expression du moment
cinétique au point G à partir de la relation (3.10) :
− →
−
σ→
G (S/R) = [IG (S)](⃗
x,⃗ z ) . Ω (S/R)
y ,⃗ (3.12)

En tenant compte des relations (3.6) et (3.12), l’équation (3.11) devient :

− →
− −→ → −
σ→
A (S/R) = [IG (S)](⃗
x,⃗ z ) . Ω (S/R) + [Link] ∧ V (G/R)
y ,⃗ (3.13)

3.1.4 Cas de n solides

Si le solide (S) est composé de n éléments (Si ) :

S = {S1 , S2 , ....., Sn } (3.14)

Dans ce cas, le torseur cinétique de (S) dans son mouvement par rapport à R peut être déter-
miner à partir de la relation suivante :
42 CHAPITRE 3. CINÉTIQUE

n
X
{C(S/R)}A = {C(Si /R)}A (3.15)
i=1

3.2 Torseur Dynamique

3.2.1 Définition
L’expression du torseur dynamique de (S) dans son mouvement par rapport à R en un point
arbitraire A, est donnée par :

→
−
 Z 

 →
−a = Γ (P/R).dm 

 
P ∈S
{D(S/R)}A = −
→ (3.16)
−→ → −
Z
 δA (S/R) = AP ∧ Γ (P/R).dm 

 

P ∈S A
avec :
→
−
Γ (P/R) : l’accélération absolue du point P par rapport à R ;
→
−a : la résultante dynamique. Elle s’appelle aussi la quantité d’accélération (invariant au cours du
temps) ;
−
→
δA (S/R) : est le moment dynamique de (S) par rapport à R.
Pour changer le point d’application du torseur, il suffit d’utiliser la loi de transfert des moments
dynamiques :
−
→ −
→ −→
δB (S/R) = δA (S/R) + →
−
a ∧ AB (3.17)

3.2.2 Expression de la quantité d’accélération

Rappelons l’expression de la quantité de mouvement donnée par les équations (3.1) et (3.6) :
→
− →
− →
−
Z
Q = m. V (G/R) = V (P/R).dm (3.18)
P ∈S

En dérivant la relation précédente par rapport au temps, on aura :

→
− Z →
−
d V (G/R) d V (P/R)
m. |R = |R .dm (3.19)
dt P ∈S dt
D’après la définition de vecteur accélération (voir chapitre 2), on aura :
→
− →
−
Z
m. Γ (G/R) = Γ (P/R).dm (3.20)
P ∈S

D’où, l’expression de la quantité d’accélération est donnée par :

→
− →
−
a = m. Γ (G/R) (3.21)

3.2.3 Expression du moment dynamique

Rappelons l’expression du moment cinétique :
−→ → −
Z
−
→
σA (S/R) = AP ∧ V (P/R).dm (3.22)
P ∈S
3.3. ÉNERGIE CINÉTIQUE 43

En dérivant la relation précédente par rapport au temps, on aura :

−→ →
−
d−
σ→ →
− −→ d V (P/R)
Z Z
A (S/R) dAP
|R = |R ∧ V (P/R).dm + AP ∧ |R .dm (3.23)
dt P ∈S | dt{z } P ∈S dt
→
− →
−
| {z }
V (P/R) − V (A/R) −
→
δA (S/R)
La relation (3.23) se réécrit sous la forme suivante :

−
→ d−
σ→ →
− →
−
Z
A (S/R)
δA (S/R) = |R + V (A/R) ∧ V (P/R).dm (3.24)
dt P ∈S
| {z }
→
−
Q
En tenant compte de la relation (3.6), l’expression du moment dynamique est donnée par :

−
→ d−
σ→
A (S/R) →
− →
−
δA (S/R) = |R + m V (A/R) ∧ V (G/R) (3.25)
dt

3.2.4 Cas de n solides

Si le solide (S) est composé de n éléments (Si ) :

S = {S1 , S2 , ....., Sn } (3.24)

Dans ce cas, le torseur dynamique de (S) dans son mouvement par rapport à (R) peut être dé-
terminer à partir de la relation suivante :
n
X
{D(S/R)}A = {D(Si /R)}A (3.25)
i=1

3.3 Énergie cinétique

L’énergie cinétique du solide (S) dans son mouvement par rapport à R est donnée par :
→
−
Z
1
Ec (S/R) = V (P/R)2 .dm (3.26)
2 P ∈S
Soit A un point appartenant au solide S. Écrivons, la loi de transfert des moments cinématiques :
→
− →
− →
− −→
V (P ∈ S/R) = V (A ∈ S/R) + Ω (S/R) ∧ AP (3.27)

En tenant compte de la loi de transfert des moments cinématiques, l’expression de l’énergie ciné-
tique devient :
→
− →
−
Z
1
Ec (S/R) = V (P/R). V (P/R).dm
2 P ∈S
→
− →
− →
− →
− −→
Z Z
1 1
= V (P/R).dm . V (A ∈ S/R) + V (P/R).( Ω (S/R) ∧ AP ) .dm (3.28)
2 P ∈S 2 P ∈S | {z }
| {z
→
−
} produit mixte
Q
Le produit mixte des trois vecteurs permet la permutation circulaire :
→
− →
− −→ →
− −→ → −
V (P/R).( Ω (S/R) ∧ AP ) = Ω (S/R).(AP ∧ V (P/R)) (3.29)
44 CHAPITRE 3. CINÉTIQUE

En considérant la permutation circulaire de produit mixte, l’expression de l’énergie devient :

1→− →− 1→− −→ → −
Z
Ec (S/R) = Q . V (A ∈ S/R) + Ω (S/R). AP ∧ V (P/R).dm (3.30)
2 2 P ∈S
| {z }
−→
σA (S/R)
D’après l’équation (3.30), on remarque que l’énergie cinétique du solide (S) dans son mouvement
par rapport à R est égale à la moitié d’une somme de deux produit scalaires. Le premier produit
scalaire entre le moment cinématique et la quantité de mouvement. Le deuxième entre la résultante
cinématique et le moment cinétique. Cette somme s’appelle comoment entre le torseur cinématique
et le torseur cinétique :
→
−
( ) ( )
1 ⃗
Ω(S/R) Q 1
Ec (S/R) = ⊗ − → = {ϑ(S/R)}A ⊗ {C(S/R)}A (3.31)
2 V⃗ (A ∈ S/R) σA (S/R) 2
A A

3.4 Cas particuliers

Dans cette section, on va présenter les expressions simplifiées des torseurs cinétique, dynamique
et l’énergie cinétique dans certaines cas particuliers. Le tableau suivant résume les cas particuliers
proposées.

Cas particulier {C(S/R)}A {D(S/R)}A Ec (S/R)

( ) ( )
⃗0 ⃗0
m=0 0
⃗0 ⃗0
Masse ponctuelle
( →
− ) ( →
− )
m. V (G/R) m. Γ (G/R) 1 →
−
A≡G≡P .m. V (G/R)2
⃗0 ⃗0 2
1 →
−

→
−
 .m. V (G/R)2 +
( →
− )  m. Γ (G/R)  2
m. V (G/R)

→
−
 1→ −t →
−
A≡G →
− d((IG (S)). Ω (S/R)) . Ω (S/R).(IG (S)). Ω (S/R)
(IG (S)). Ω (S/R) 
 
 2
dt
→
−
 
A fixe par
( →
− )  m. Γ (G/R) 
m. V (G/R)

→
−
 1→ − →
−
rapport à R →
− d((IA (S)). Ω (S/R)) . Ω t (S/R).(IA (S)). Ω (S/R)
(IA (S)). Ω (S/R) 
 
 2
dt
Table 3.1 – Cas particuliers

3.5 Exercices
Exercice 1
On se propose d’étudier le mécanisme d’un système à poussoir. La figure 3.1 représente le schéma
cinématique de ce mécanisme situé dans le plan (O, → −
x0 , →
−
y0 ). Ce mécanisme est composé de :
- un bâti (0) auquel est lié le repère R0 (O, →−
x0 , →
−
y0 , →
−
z ).
- une manivelle (1) en liaison pivot d’axe (O, → −z ) avec le bâti (0). Le repère R1 (O, →
−
x1 , →
−
y1 , →
−
z ) est lié
→
− →
− →
− →
−
à (1) tel que α = (x0 , x1 ) = ( y0 , y1 ).
- came (2) en liaison pivot d’axe (A, → −
z ) avec la manivelle (1). Le repère R2 (A, → −
x2 , →
−
y2 , →
−
z ) est lié à
→
− →
− →
− →
−
(2) tel que β = (x1 , x2 ) = ( y1 , y2 ).
- poussoir (3) en liaison glissière d’axe (C, → −
x0 ) avec le bâti (0).
3.5. EXERCICES 45

Principe de fonctionnement

Un moteur (non représenté) fait tourner la manivelle (1). Cette rotation provoque le roulement sans
glissement de la came (2) par rapport au poussoir (3) qui se met à translater alternativement suivant
l’axe (C, →
−
x0 ). Un ressort (non représenté) assure le contact permanent, au point K, entre la came (2)
et le poussoir (3). Hypothèse - La manivelle (1) est assimilée à une tige homogène de longueur a, de
masse m1 et de centre d’inertie G1 .
- La came (2) est un disque limité par une courbe de type Œuf de Kepler. La came (2) est homogène,
de centre d’inertie A et de masse m2 .
- Tous les autres solides sont de masses négligeables.
−→ −→ −−→ −−→
On donne : OA = a.→
−
x1 ; BA = h.→
−
x2 ; DC = λ.→
−
x0 ; AK = x.→
−
x0

a et h sont des constantes géométriques. x et λ sont des paramètres variables dans le temps.
La matrice d’inertie de (2), au point A relative à la base (→
−
x2 , →
−
y2 , →
−
z ) est donné par :
 
I 0 0
[IA (2)] = 0 J 0 
0 0 I + J (x−→, −
→− →
2 y2 , z )

1. Déterminer la vitesse du point K, de la came (2) dans son mouvement par rapport au bâti (0).
2. Déterminer la vitesse du point K, du poussoir (3) dans son mouvement par rapport au bâti (0).
3. Écrire le système d’équation qui traduit la condition de roulement sans glissement, au point K, de
la came (2) sur le poussoir (3).
Soit le système S = {1, 2, 3}
4. Déterminer le torseur cinétique du système (S) dans son mouvement par rapport au bâti (0) au
point A.
5. Déterminer le torseur dynamique du système (S) dans son mouvement par rapport au bâti (0) au
point A.
6. Déterminer l’énergie cinétique du système (S) dans son mouvement par rapport au bâti (0).

Figure 3.1 – Schéma cinématique du mécanisme

Exercice 2

La figure 3.2 représente le schéma cinématique du mécanisme étudié. Ce système est composé de :
- Le bâti (0) est lié au repère absolu R0 (O, →
−
x0 , →
−
y0 , →
−
z0 ).
46 CHAPITRE 3. CINÉTIQUE

- L’excentrique (1) est lié au repère R1 (O, → −

x0 , →
−
y1 , →
−
z1 ). Il est en liaison pivot d’axe (O, → −x0 ) avec le bâti
→
− →
− →
− →
−
(0). Son mouvement est paramétré par l’angle α = ( y0 , y1 ) = ( z0 , z1 ) (figure 3.4)
- La bielle (2), lié au repère R2 (A, → −
x0 , →
−
y2 , →
−
z2 ), est en liaison rotule de centre A avec l’excentrique (1).
Son mouvement est paramétré par l’angle θ = (→ −y0 , →
−
y2 ) = ( →
−
z0 , →
−
z2 )
- Le levier porte couteau mobile (3), lié au repère R3 (B, x0 , y3 , → →
− →
− −
z3 ), est en liaison pivot d’axe (B, → −
x0 )
avec la bielle (2). Il est également en liaison pivot d’axe (C, → −
x0 ) avec le bâti (0). Son mouvement est
paramétré par l’angle φ = (→ −
y0 , →
−
y3 ) = (→−z0 , →
−
z3 )
−→ −→ −−→ −−→ −→
On donne : OA = e.→
−
y1 , AB = a.→
−
z2 , BC = b.→
−
z3 , BD = L.→
−
z3 , CG = h.→
−
z3 .

1. Tracer le graphe des liaisons en identifiant les liaisons entre les différents solides.
⃗
2. Déterminer les vecteurs instantanés de rotations : Ω(1/0), ⃗
Ω(2/0), ⃗
Ω(3/0)
→
− →
− →
−
3. Écrire dans la base B2 (x0 , y2 , z2 ), le système d’équations cinématiques qui découle de la ferme-
α̇ θ̇
ture de la chaı̂ne cinématique (OABC). Déterminer les rapports et en fonction des paramètres
φ̇ φ̇
α, φ, θ, a, b et e.
4. Calculer les vecteurs vitesse V⃗ (A ∈ 1/0) et V⃗ (D ∈ 3/0)
On suppose que :
- L’excentrique (1) est assimilé
 à un disque homogène de masse m1 , de centre d’inertie O et de matrice
I 0 0
d’inertie [IO (1)] = 0 J 0 
0 0 J B1

Figure 3.2 – Schéma cinématique du module de découpe de la cadreuse

3.6. SOLUTIONS DES EXERCICES 47

Figure 3.3 – Mouvement des repère Ri , i = 1, 2, 3, par rapport à R0

- La bielle (2) est assimilée à une tige de masse négligeable.

- Le levier (3) est un solide
 homogène de masse m3 , de centre d’inertie G et de matrice d’inertie
A3 0 0
[IC (3)] =  0 B3 0 
0 0 C3 B 3
5. Calculer les torseurs cinétique et dynamique, au point O, de l’excentrique (1) dans son mou-
vement par rapport à R0 .
6. Calculer les torseurs cinétique et dynamique, au point C, du levier (3) dans son mouvement par
rapport à R0 .
7. Calculer l’énergie cinétique du système S = {1, 2, 3} dans son mouvement par rapport à R0 .

3.6 Solutions des exercices

Exercice 1

1. La vitesse du point K, de la came (2) dans son mouvement par rapport au bâti (0) est donnée par :
−−→ d⃗x1
V⃗ (K ∈ 2/0) = V⃗ (A ∈ 2/0) + Ω(2/0)
⃗ ∧ AK = a. |R + (β̇ − α̇).⃗z ∧ x.⃗x0 = a.α̇.⃗y1 + x.(β̇ − α̇).⃗y0
dt 0
2. La vitesse du point K, du poussoir (3) dans son mouvement par rapport au bâti (0) est donnée par :
−−→
⃗ ⃗ ⃗ −−→ dCD
V (K ∈ 3/0) = V (D ∈ 3/0) + Ω(3/0) ∧ DK = |R0 = −λ̇.⃗x0
dt
3. La vitesse de glissement au point K, est donnée par :

V⃗g (K) = V⃗ (K ∈ 2/3) = V⃗ (K ∈ 2/0) − V⃗ (K ∈ 3/0) = a.α̇.⃗y1 + x.(β̇ − α̇).⃗y0 + λ̇.⃗x0

Exprimant La vitesse de glissement au point K dans la base B0 (⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z) :

 
λ̇ − a.α̇ sin α
V⃗g (K) = x.(β̇ − α̇) + a.α̇. cos α
0 (⃗
x0 ,⃗
y0 ,⃗
z)

La came (2) roule sans glisser sur le poussoir (3) si et seulement si la vitesse de glissement au
point K est nulle. D’où le système d’équation qui traduit cette condition de roulement sans glisse-
ment, au point K, est donné par :
(
λ̇ − a.α̇ sin α = 0
V⃗g (K) = ⃗0 ⇒
x.(β̇ − α̇) + a.α̇. cos α = 0
4. Le torseur cinétique du système S dans son mouvement par rapport au bâti (0), au point A,est
donné par :
48 CHAPITRE 3. CINÉTIQUE

{C(S/0)}A = {C(1/0)}A + {C(2/0)}A + {C(3/0)}A

Puisque le poussoir (3) est de masse négligeable, le torseur cinétique du poussoir (3) dans son
mouvement par rapport au bâti (0) est nul :
( )
⃗0
{C(3/0)}A =
⃗0
Le torseur cinétique de la manivelle (1) dans son mouvement par rapport au bâti (0) est donné
par :
( )
m1 .V⃗ (G1 /0)
{C(1/0)}A = −→
⃗
⃗σA (1/0) = [IA (1)].Ω(1/0) + m1 AG ∧ V⃗ (A ∈ 1/0)
avec G1 est le centre d’inertie de la manivelle (1).
La vitesse de G1 par rapport au bâti (0) est donnée par :
−−→
⃗ dOG1 a
V (G1 /0) = |R0 = α̇.⃗y1
dt 2
Le moment cinétique de la manivelle (1) dans son mouvement par rapport au bâti (0) est donné
par :
 
0 0 0    a  
 m .a2
1
 0 − 0
0 0   2
⃗σA (1/0) = 

3

 . 0
  + m1 .  0  ∧ a.α̇

2 α̇ (⃗x1 ,⃗y1 ,⃗z) 0 (⃗x1 ,⃗y1 ,⃗z)
 m1 .a  0 (⃗x1 ,⃗y1 ,⃗z)
0 0
3 (⃗
x1 ,⃗
y1 ,⃗
z)
 
0
 0 
⃗σA (1/0) =  
 m1 .a2 .α̇ 
−
6 (⃗
x1 ,⃗
y1 ,⃗
z)
 
 0 0 
 m1 .a

 

.α̇ 0

⇒ {C(1/0)}A = 2

 m1 .a2 .α̇  
 0
 − 

6 (⃗
x1 ,⃗
y1 ,⃗
z)

Le torseur cinétique de la came (2) dans son mouvement par rapport au bâti (0) est donné par :
( )
⃗
m2 .V (A/0)
{C(2/0)}A =
⃗
⃗σA (2/0) = [IA (2)].Ω(2/0)
La vitesse du point A par rapport au bâti (0) est donnée par :
−→
⃗ dOA
V (A/0) = |R = aα̇.⃗y1
dt 0
Le moment cinétique de la came (2) dans son mouvement par rapport au bâti (0) est donné par :
     
I 0 0 0 0
⃗σA (2/0) = 0 J 0  . 0  = 0 
0 0 I + J (⃗x2 ,⃗y2 ,⃗z) α̇ − β̇ (⃗x ,⃗y ,⃗z) (I + J).(α̇ − β̇) (⃗x ,⃗y ,⃗z)
2 2 2 2
3.6. SOLUTIONS DES EXERCICES 49
 
0
 0 
⇒ {C(2/0)}A = m2 .a.α̇ 0
0 (I + J).(α̇ − β̇) (⃗x1 ,⃗y1 ,⃗z)
 

Et par suite, L’expression du torseur cinétique du système S dans son mouvement par rapport
au bâti (0), au point A,est donné par :
 
 0 0 

 m1 

a.α̇( + m2 ) 0
 
{C(S/0)}A = 2

 m1 .a2 .α̇ 


 0 − + (I + J).(α̇ − β̇)

6 (⃗
x1 ,⃗
y1 ,⃗
z)

5. Le torseur dynamique du système S dans son mouvement par rapport au bâti (0), au point
A,est donné par :

{D(S/0)}A = {D(1/0)}A + {D(2/0)}A + {D(3/0)}A

Puisque le poussoir (3) est de masse négligeable, le torseur dynamique du poussoir (3) dans son
mouvement par rapport au bâti (0) est nul :
( )
⃗0
{D(3/0)}A =
⃗0
Le torseur dynamique de la manivelle (1) dans son mouvement par rapport au bâti (0) est donné par :
 
 m1 .⃗Γ(G1 /0) 
{D(1/0)}A = →
−
⃗δA (1/0) = d σ A (1/0) |R0 + m1 .V⃗ (A/0) ∧ V⃗ (G1 /0)
dt
L’accélération du centre d’inertie de la manivelle, G1 , par rapport au bâti (0) est donnée par :

⃗
⃗Γ(G1 /0) = dV (G1 /0) |R0 = a (α̈.⃗y1 − α̇2 .⃗x1 )
dt 2
Le moment dynamique de la manivelle (1) dans son mouvement par rapport au bâti (0) est donné par :
   
0 0 0
   
0
⃗δA (1/0) = 
 0   a.α̇   0 

 m1 .a2 .α̈  + m 1 .  a. α̇ ∧ = 2

m1 .a .α̈ 

0 (⃗x1 ,⃗y1 ,⃗z) 2 
− 0 (⃗x1 ,⃗y1 ,⃗z) −
6 (⃗
x1 ,⃗
y1 ,⃗
z) 6 (⃗
x1 ,⃗
y1 ,⃗
z)
2
 
m 1 .a. α̇
− 0

 

2

 

 
m1 .a.α̈
 
⇒ {D(1/0)}A = 0
 2 
2
 

 m1 .a .α̈ 

0 −

 

6 (⃗
x1 ,⃗
y1 ,⃗
z)

Le torseur dynamique de la came (2) dans son mouvement par rapport au bâti (0) est donné par :
 
 m2 .⃗Γ(A/0) 
{D(2/0)}A = d→−
σ (2/0)
⃗δA (2/0) = A
|R0 
dt
L’accélération du centre d’inertie de la came, A, par rapport au bâti (0) est donnée par :
50 CHAPITRE 3. CINÉTIQUE

⃗
⃗Γ(A/0) = dV (A/0) |R0 = a.(α̈.⃗y1 − α̇2 .⃗x1 )
dt
Le moment dynamique de la came (2) dans son mouvement par rapport au bâti (0) est donné
par :
 
0
⃗δA (2/0) =  0 
(I + J).(α̈ − β̈) (⃗x1 ,⃗y1 ,⃗z)
−m2 .a.α̇2
 
0 
⇒ {D(2/0)}A = m 2 .a.α̈ 0
0 (I + J).(α̈ − β̈) (⃗x1 ,⃗y1 ,⃗z)
 

Et par suite, L’expression du torseur dynamique du système S dans son mouvement par rapport
au bâti (0), au point A,est donné par :

2 m1 .
 
 −a. α̇ .( + m 2 ) 0 
2

 

m1

 

{D(S/0)}A = a.α̈.( + m2 ) 0
2
m1 .a2 .α̈

 

 
0 − + (I + J).(α̈ − β̈)

 
6 (⃗
x1 ,⃗
y1 ,⃗
z)

6. L’énergie cinétique du système S dans son mouvement par rapport au bâti (0) est donné par :

Ec (S/0) = Ec (1/0) + Ec (2/0) + Ec (3/0)

Puisque le poussoir (3) est de masse négligeable, l’énergie cinétique du poussoir (3) dans son mou-
vement par rapport au bâti (0) est nulle :

Ec (3/0) = 0

L’énergie cinétique de la manivelle (1) dans son mouvement par rapport au bâti (0) est :
 
   0 0 
0 0 

 m1 .a 

1 1  
.α̇ 0

Ec (1/0) = {ϑ(1/0)}A ⊗ {C(1/0)}A = 0 a.α̇ ⊗ 2
2 2 m1 .a2 .α̇ 
α̇ 0 (⃗x1 ,⃗y1 ,⃗z) 
  
 0
 − 

6 (⃗
x1 ,⃗
y1 ,⃗
z)
m1 (aα̇)2
Ec (1/0) =
6
L’énergie cinétique de la came (2) dans son mouvement par rapport au bâti (0) est :
   
0 0  0 0
1 1   
Ec (2/0) = {ϑ(2/0)}A ⊗{C(2/0)}A = 0 a.α̇ ⊗ m2 .a.α̇ 0
2 2
α̇ − β̇ 0 (⃗x1 ,⃗y1 ,⃗z) 0 (I + J).(α̇ − β̇) (⃗x1 ,⃗y1 ,⃗z)
  

1
Ec (2/0) = (m2 (aα̇)2 + (I + J)(α̇ − β̇)2 )
2
Et par suite, l’énergie cinétique du système S dans son mouvement par rapport au bâti (0) est :

1 m1 .(aα̇)2
Ec (S/0) = ( + m2 (aα̇)2 + (I + J)(α̇ − β̇ 2 )
2 3
3.6. SOLUTIONS DES EXERCICES 51

Exercice 2
1. Le graphe des liaisons du mécanisme :

2. Les vecteurs instantanés de rotations :

⃗
Ω(1/0) ⃗
= α̇.⃗x0 ; Ω(2/0) ⃗
= θ̇.⃗x0 , Ω(3/0) = φ̇.⃗x0

3. La fermeture de la chaı̂ne cinématique (OABC) :

−→ −→ −−→ −→
OA + AB + BC = OC

En dérivant la relation précédente par rapport au temps, on obtient :

−→ −→ −−→ −→
dOA dAB dBC dOC
|R + |R + |R0 = |R0
dt 0 dt 0 dt | dt{z }
⃗0
−→ −→ −−→
En remplaçant les vecteurs OA, AB et BC par leurs expressions, on obtient :

d⃗y1 d⃗z2 d⃗z3

e. |R0 + a. |R0 + b. |R = ⃗0 ⇒ e.α̇.⃗z1 − a.θ̇.⃗y2 − b.φ̇.⃗y3 = ⃗0
dt dt dt 0
Projetons la relation précédente dans la base B2 (⃗x0 , ⃗y2 , ⃗z2 ), on obtient :
       
0 0 0 0
e.α̇  sin(θ − α)  − a.θ̇ 1 − b.φ̇ cos(φ − θ) = 0
cos(θ − α) (⃗x0 ,⃗y2 ,⃗z2 ) 0 (⃗x0 ,⃗y2 ,⃗z2 ) sin(φ − θ) (⃗x0 ,⃗y2 ,⃗z2 ) 0
D’où, le système d’équations cinématiques qui découle de la fermeture de la chaı̂ne cinématique
(OABC) est le suivant :

e.α̇ sin(θ − α) − a.θ̇ − b.φ̇ cos(φ − θ) = 0
e.α̇ cos(θ − α) − b.φ̇ sin(φ − θ) = 0
α̇
D’après la deuxième équation du système précédent, le rapport peut être calculé :
φ̇
α̇ b sin(φ − θ)
=
φ̇ e cos(θ − α)
θ̇
En devisant la première équation du système précédent par la vitesse angulaire φ̇, le rapport
φ̇
peut être déterminé :

θ̇ b sin(φ − θ) sin(θ − α) b cos(φ − θ)

= −
φ̇ a cos(θ − α) a
4. Le vecteurs vitesse V⃗ (A ∈ 1/0) est donné par :
−→
⃗ dOA
V (A ∈ 1/0) = |R = e.α̇.⃗z1
dt 0
Le vecteurs vitesse V⃗ (D ∈ 3/0) est donné par :
−−→
⃗ dCD
V (D ∈ 3/0) = |R0 = −(L − b).φ̇.⃗y3
dt
5. Le torseur cinétique, au point O, de l’excentrique (1) dans son mouvement par rapport à R0
52 CHAPITRE 3. CINÉTIQUE

est donné par :

( )
m1 .V⃗ (O/R0 ) = ⃗0
{C(1/R0 )}O =
⃗
⃗σO (1/R0 ) = [IO (1)].Ω(1/0) = I.α̇.⃗x0
Le torseur dynamique, au point O, de l’excentrique (1) dans son mouvement par rapport à R0
est donné par :
 
 m1 .⃗Γ(O/R0 ) = ⃗0 
{D(1/R0 )}O = d⃗σ (1/R0 )
⃗δO (1/R0 ) = O |R0 = I.α̈.⃗x0 
dt
6. Le torseur cinétique, au point C, de levier (3) dans son mouvement par rapport à R0 est donné par :
( )
m3 .V⃗ (G/R0 ) = −m3 hφ̇⃗y3
{C(3/R0 )}C =
⃗
⃗σC (3/R0 ) = [IC (3)].Ω(3/0) = A3 .φ̇.⃗x0
Le torseur dynamique, au point C, de levier (3) dans son mouvement par rapport à R0 est donné par :
( )
m3 .⃗Γ(G/R0 ) = −m3 hφ̈⃗y3 − m3 hφ̇2⃗z3
{D(3/R0 )}C =
⃗δC (3/R0 ) = A3 .φ̈.⃗x0

7. L’énergie cinétique de (S) dans son mouvement par rapport à R0 est donné par :

Ec (S/R0 ) = Ec (1/R0 ) + Ec (2/R0 ) + Ec (3/R0 )

avec :

I α̇2
Ec (1/R0 ) =
2
Ec (2/R0 ) = 0 (masse négligeable)

A3 φ̇2
Ec (3/R0 ) =
2
 Chapitre 4

Les actions mécaniques (A.M)

4.1 Définition
Une action mécanique (A.M) est toute cause physique capable de changer une trajectoire ou de
déformer un corps.

4.2 Classification
On peut distinguer deux types des actions mécaniques :
- Les actions mécaniques à distance (champ de pesanteur, champ électromagnétique, ....)
- Les actions mécaniques de contact (liaisons mécaniques, .......)
Soit un mécanisme (E), composé de quatre solides (Si ), i = 1, .., 4 (figure 4.1) :
Soit le système S composé des solides suivants : S = {S1 , S2 }
On peut avoir des actions mécaniques extérieures et des actions mécaniques intérieures à S.
Les actions mécaniques extérieures à S sont :
- L’A.M de champs de pesanteur ⃗g sur S1
- L’A.M de champs de pesanteur ⃗g sur S2
- L’A.M du solide S4 sur S1
- L’A.M du solide S3 sur S2
Les actions mécaniques intérieures à S sont :
- L’A.M du solide S1 sur S2 (ou bien L’A.M du solide S2 sur S1 )

Figure 4.1 –

53
54 CHAPITRE 4. LES ACTIONS MÉCANIQUES (A.M)

4.3 Les actions mécaniques de contact

4.3.1 Torseur des actions mécaniques
Soit un solide (S1 ) est en contact surfacique avec le solide (S2 ) sur une surface de contact (Σ).
L’A.M de contact de S1 sur S2 est modélisé par l’application d’une densité surfacique de force f⃗p S1 →S2
en tout point P appartenant à la surface de contact (Σ). D’où le torseur de l’action mécanique de S1
sur S2 en un point A (quelconque de l’espace) s’écrit sous la forme suivante :

→
−
 Z 


 R S1 −→ S2 = ⃗
fp S1 →S2 .dS 



 P ∈Σ


{τS1 −→S2 }A = (4.1)
−→ −→
 Z 
AP ∧ f⃗p S1 →S2 .dS 
 
 MA S1 −→ S2 =

 

P ∈Σ A

Figure 4.2 –

4.3.2 Loi de coulomb

- Contact quelconque (frottement de glissement)
Soit le plan π est tangent aux solides S1 et S2 et contenant la surface de contact (Σ) et la droite ∆
perpendiculaire au plan π passant par le point P (point arbitraire de la surface de contact).
Supposons que le contact entre les deux solides (S1 ) et (S2 ) est avec frottement (frottement de glissement).
Dans ce cas, la résultante du torseur des actions mécaniques peut être décomposé en deux : la pre-
mière par projection sur la droite ∆ (effort normale) et la deuxième par projection sur le plan π
(effort tangentielle) :
→
− →
− →
−
R S1 −→ S2 = T S1 −→ S2 + N S1 −→ S2 (4.2)

avec :
→
−
N S −→ S2 est l’effort normale ;
− 1
→
T S1 −→ S2 est l’effort tangentielle ;
→
−
L’effort tangentielle prend lamême direction que la vitesse de glissement entre les deux solides V g (P )
 →− →
−
T S1 −→ S2 . V g (P ) < 0
mais dans le sens opposé : (4.3)
 →− →
−
T S1 −→ S2 ∧ V g (P ) < 0 = ⃗0
4.3. LES ACTIONS MÉCANIQUES DE CONTACT 55

D’où, la relation entre l’effort normal et l’effort tangentielle est déterminée selon la valeur de la
vitesse de glissement.
→
−
1er cas : il y a glissement entre les deux solides ( V g (P ) ̸= ⃗0)
Dans ce cas, la résultante du torseur des actions mécaniques se trouve sur le bord d’un cône (figure
4.3) appelé cône de frottement de demi angle au sommet φ. Et par suite, la relation entre l’effort
tangentielle et l’effort normale est donnée par :
→
−
T S1 −→ S2
tan φ = →
− =f (4.4)
N S1 −→ S2
avec f s’appelle coefficient de frottement de glissement.
→
−
2ème cas : il n’y a pas glissement entre les deux solides ( V g (P ) = ⃗0)
Cette zone s’appelle zone d’adhérence, c.à.d, le solide (S1 ) est collé sur le solide (S2 ). Dans ce cas,
la résultante du torseur des actions mécaniques se trouve à l’intérieur du cône de frottement. Et par
suite, la relation entre l’effort tangentielle et l’effort normale est donnée par :
→
−
T S1 −→ S2
→
− ≤f (4.5)
N S1 −→ S2
Dans cette zone, on peut définir le coefficient d’adhérence h(h > f ). la relation précédente de-
vient :
→
−
T S1 −→ S2
→
− ≤h (4.6)
N S1 −→ S2

Figure 4.3 –

- Contact ponctuel
Lorsque le contact entre les deux solides (S1 ) et (S2 ) est ponctuel, on peut parler de trois type de
frottement :
- frottement de glissement (décrit précédemment)
56 CHAPITRE 4. LES ACTIONS MÉCANIQUES (A.M)

- frottement de pivotement
- frottement de roulement

Dans le cas de contact ponctuel, le moment du torseur des actions mécaniques au point de contact,
I, correspond à la somme de deux composantes : la première par projection sur la droite ∆ (moment
de résistance au pivotement) et la deuxième par projection sur le plan π (moment de résistance au
roulement) :
−→ −
→ −
→
MI S1 −→ S2 = M pS −→ S + M rS −→ S (4.7)
1 2 1 2

avec :
−
→
M pS −→ S : moment de résistance au pivotement ;
→ 1
− 2
M rS −→ S : moment de résistance au roulement ;
1 2

Figure 4.4 –

- Frottement de pivotement
−→
Le moment de résistance au pivotement M pS −→ S , prend la même direction que le vecteur instan-
1 2
→
−
tané de rotation de pivotement Ω p (S2 /S1 ), mais dans le sens opposés. D’où on a :
 −→ →
−
 Mp
S1 −→ S2 Ω p (S2 /S1 ) < 0
.
(4.8)
 −→ →
−
M pS −→ S ∧ Ω p (S2 /S1 ) = ⃗0
1 2
→
−
La valeur de ce moment dépend essentiellement de la valeur de Ω p (S2 /S1 ).
→
−
1er cas : Ω p (S2 /S1 ) ̸= ⃗0
Dans ce cas le moment de résistance au pivotement est égale à :
−
→ →
−
M pS −→ S = δ. N S1 −→ S2 (4.9)
1 2

avec δ s’appelle paramètre de résistance au pivotement.

→
−
2eme cas : Ω p (S2 /S1 ) = ⃗0
4.3. LES ACTIONS MÉCANIQUES DE CONTACT 57

Dans ce cas, il n’ y a pas de pivotement. D’où :

−
→ →
−
M pS −→ S < δ. N S1 −→ S2 (4.10)
1 2

- Frottement de roulement
−
→
Le moment de résistance au roulement M rS −→ S , prend la même direction que le vecteur instan-
1 2
→
−
tané de rotation de roulement Ω r (S2 /S1 ), mais dans le sens opposés. D’où on a :
 −→r →
−
 M
S1 −→ S2 Ω r (S2 /S1 ) < 0
.
(4.11)
 −→ →
−
M rS −→ S ∧ Ω r (S2 /S1 ) = ⃗0
1 2
→
−
La valeur de ce moment dépend essentiellement de la valeur de Ω r (S2 /S1 ).
→
−
1er cas : Ω r (S2 /S1 ) ̸= ⃗0
Dans ce cas le moment de résistance au roulement est égale à :
−
→ →
−
M rS −→ S = η. N S1 −→ S2 (4.12)
1 2

avec η s’appelle paramètre de résistance au roulement.

→
−
2eme cas : Ω r (S2 /S1 ) = ⃗0
Dans ce cas, il n’ y a pas de roulement. D’où :
−
→ →
−
M pS −→ S < η. N S1 −→ S2 (4.13)
1 2

4.3.3 Torseur des actions mécaniques transmissible par une liaison parfaite
Une liaison est dite parfaite si et seulement si :
- la surface de contact entre les deux solides est parfaites ;
- pas de jeux dans les liaisons ;
- pas de frottement (f = 0)
Supposons que la liaison entre les solide (S1 ) et (S2 ) est parfaite −→ la puissance développée par cette
liaison est nulle. D’autre part, cette puissance correspond au comoment des torseurs cinématique et
des actions mécanique. D’où, on a :

{τS1 −→S2 }A ⊗ {ϑ(S2 /S1 )}A = 0 (4.14)

D’où le torseur des actions mécaniques transmissible par cette liaison parfaite est égale au duale
du torseur cinématique.
Exprimant ces deux torseurs dans une base B(⃗x, ⃗y , ⃗z) :
   
X12 =? L12 =?  α̇12 ẋ12 
{τS1 −→S2 }A = Y12 =? M12 =? ; {ϑ(S/R)}A = β̇12 ẏ12 (4.15)
Z12 =? N12 =? B(⃗x,⃗y,⃗z) γ̇12 ż12 B(⃗x,⃗y,⃗z)
   

avec X12 , ....., N12 sont les inconnus statique de la liaisons (à déterminer). Puisque la liaison est
parfaite, il faut que :

X12 .ẋ12 + Y12 .ẏ12 + Z12 .ż12 + L12 .α̇12 + M12 .ẏ12 + N12 .ż12 = 0 (4.16)

D’après la définition précédente, on peut déterminer le nombre des inconnus statique pour chaque
liaison parfaite :
58 CHAPITRE 4. LES ACTIONS MÉCANIQUES (A.M)

Ns = 6 − ddl (4.17)

avec : Ns : nombre des inconnus statique de la liaison ; ddl : nombre de degré de liberté de la
liaisons (nombre de rotations et de translations indépendantes).
Traitant l’exemple suivant : Soit le solide (S) est en liaison pivot parfaite d’axe (A, ⃗z) avec (S0 )
(figure 4.5).
Exprimant les torseur cinématique et des actions mécaniques dans la base B(⃗x, ⃗y , ⃗z) :
   
XA =? LA =?   0 0
{τS0 −→S }A = YA =? MA =? ; {ϑ(S/S0 )}A = 0 0 (4.18)
ZA =? NA =? B(⃗x,⃗y,⃗z) γ̇A 0 B(⃗x,⃗y,⃗z)
   

La puissance développé par cette liaison parfaite est nulle :

NA . γ̇A = 0 −→ NA = 0 (4.19)
|{z}
̸=0

D’où le torseur transmissible par cette liaison parfaite possède Ns = 6 − 1 = 5 inconnus statiques à
déterminer :
 
XA =? LA =? 
{τS0 −→S }A = YA =? MA =? (4.20)
ZA =? 0
 
B(⃗
x,⃗
y ,⃗
z)

Figure 4.5 –

Le tableau 4.1 présente la forme de torseur des actions mécaniques transmissible par les liaisons
mécanique usuelles (supposées parfaites).

Cas des problèmes ayant un plan de symétrie

Dans plusieurs situations, il existe une symétrie du problème (le mécanisme étudié admet un plan
de symétrie). Si cette symétrie existe au niveau de la géométrie et au niveau des efforts extérieurs
appliqués, le torseur transmissible par les liaisons parfaites peut être simplifié :
- toutes les forces transmissibles appartiennent à ce plan
- le moment transmissible est perpendiculaire à ce plan
Si (A, ⃗x, ⃗y ) est un plan de symétrie pour le mécanisme étudié, la simplification de torseur des actions
mécaniques est la suivante :

Forme générale Simplification  Forme simplifiée

   X A L///
A   
XA LA  X A 0 

 

 
{τS0 −→S }A = YA MA ⇒ {τS0 −→S }A = Y A M
////
A ⇒ {τS0 −→S }A = YA 0
ZA NA (⃗x,⃗y,⃗z) 0 NA (⃗x,⃗y,⃗z)
     
Z NA 
 
 ///
A 
(⃗
x,⃗
y ,⃗
z)
4.4. LES ACTIONS MÉCANIQUES À DISTANCE 59

Table 4.1 – Torseur des actions mécaniques transmissible par une liaison parfaite

4.4 Les actions mécaniques à distance

Il s’agit d’un ensemble de force qui s’exercent à distance, sur un solide. L’action de pesanteur est
équivalente à une force verticale appliquée au centre d’inertie du solide. D’où l’action de pesanteur
sur un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G, s’écrit sous la forme suivante :
 
m.⃗g
{τ⃗g−→S }G = ⃗0 (4.21)
60 CHAPITRE 4. LES ACTIONS MÉCANIQUES (A.M)

4.5 Théorème des actions mutuelles

Soit (E) un système matériel, composé de deux solides (S1 ) et (S2 ), est en équilibre par rapport à
un repère absolue (fixe). L’action mécanique du solide (S1 ) sur (S2 ) est opposée à l’action mécanique
de (S2 ) sur (S1 ) :

{τS1 −→S2 }A = −{τS2 −→S1 }A (4.22)

4.6 Exercices
Exercice 1

Le schéma ci-dessous représente un variateur de vitesse à plateau, réglé dans une position donnée.
Soit R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) un repère galiléen lié au bâti (S0 ). Un galet (S1 ) de centre C1 , de rayon R1 , est en
liaison pivot sans frottement d’axe (O, ⃗x) avec le bâti (S0 ).

Figure 4.6 – Variateur de vitesse à plateau

Un plateau (S2 ) de centre C2 , est en liaison pivot glissant sans frottement d’axe (O, ⃗z) avec le
bâti (S0 ).
−−→
Le plateau (S2 ) roule sans glisser sur le disque(S1 ) en un point I tel que : C2 I = R2 .⃗x.
On pose : Ω(S⃗ 1 /R) = α̇1 .⃗x; Ω(S
⃗ 2 /R) = α̇2 .⃗z;
f : coefficient de frottement entre (S1 ) et (S2 ).
δ : paramètre de résistance au pivotement.
η : paramètre de résistance au roulement.
Le plan de (S1 ) est perpendiculaire à (O, ⃗x) et le plan de (S2 ) est perpendiculaire à (O, ⃗z).
1. Écrire la condition de roulement sans glissement entre (S2 ) et (S1 ) au point I et déterminer la
relation entre les vitesses angulaires α̇1 et α̇2 .
4.7. SOLUTIONS DES EXERCICES 61

2. Déterminer le vecteur rotation de roulement Ω ⃗ r (S2 /S1 ) et le vecteur rotation de pivotement

⃗ p (S2 /S1 ) du mouvement de (S2 ) par rapport à (S1 ) en fonction de α̇1 , α̇2 , R1 et R2 .
Ω
3. Sachant que le torseur au point I des actions mécaniques de contact de (S1 ) sur (S2 ) est :
( )
⃗ = X.⃗x + Y.⃗y + Z.⃗z
R
{τS1 −→S2 }I =
⃗ I = L.⃗x + M.⃗y + N.⃗z
M
Déterminer la relation entre X, Y, L, M, N et Z.

4.7 Solutions des exercices

Exercice 1

1. la vitesse de glissement au point I est donnée par :

V⃗g (I) = V⃗ (I ∈ S2 /S1 ) = V⃗ (I ∈ S2 /R0 ) − V⃗ (I ∈ S1 /R0 )

Les vitesses V⃗ (I ∈ S2 /R0 ) et V⃗ (I ∈ S1 /R0 ) seront calculées à partir de la loi de transfert des
moments cinématiques :

⃗ 2 /R0 ) ∧ −
V⃗ (I ∈ S2 /R0 ) = V⃗ (C2 ∈ S2 /R0 ) + Ω(S
−→
C2 I = R2 α̇2 .⃗y
⃗ 1 /R0 ) ∧ −
V⃗ (I ∈ S1 /R0 ) = V⃗ (C1 ∈ S2 /R0 ) + Ω(S
−→
C1 I = −R1 α̇1 .⃗y

D’où, l’expression de la vitesse de glissement au point I est :

V⃗g (I) = (R2 α̇2 + R1 α̇1 ).⃗y

La condition de roulement sans glissement est la suivante :

R2 α̇2 + R1 α̇1 = 0

2. Le vecteur instantané de rotation de (S2 ) par rapport (S1 ) est :

⃗ 2 /S1 ) = Ω(S
Ω(S ⃗ 2 /R0 ) − Ω(S
⃗ 1 /R0 ) = α̇2 .⃗z − α̇1 .⃗x

Le plan π tangent à (S1 ) et (S2 ) et la droite ∆ ⊥ π sont définis :

π = (⃗x, I, ⃗y ); ∆ = (I, ⃗z)

D’où, les vecteurs instantané de rotation de pivotement et roulement sont déterminés :

⃗ p (S2 /S1 ) = α̇2 .⃗z = − R1 .α̇1 .⃗z

Ω
R2
⃗ r (S2 /S1 ) = −α̇1 .⃗x = − R2 .α̇2 .⃗x
Ω
R1
3. L’action mécanique de (S1 ) sur (S2 ) au point I est avec frottement. La composante tangentielle,
la composante normale, ainsi les moments de résistance au pivotement et roulements sont définis :

T⃗S1 −→S2 = X.⃗x + Y.⃗y ; ⃗ S1 −→S2 = Z.⃗z;

N ⃗p
MI S1 −→S2 = N.⃗
z; ⃗r
MI S1 −→S2 = L.⃗
x + M.⃗y
√
Frottement de glissement : V⃗g (I) = ⃗0 ⇒ X 2 + Y 2 < f.Z
62 CHAPITRE 4. LES ACTIONS MÉCANIQUES (A.M)

⃗ p (S2 /S1 ) ̸= ⃗0 ⇒ N = δ.Z

Frottement de pivotement : Ω

⃗ r (S2 /S1 ) ̸= ⃗0 ⇒ M = 0; L = η.Z

Frottement de roulement : Ω
 Chapitre 5

Principe fondamental de la dynamique (P.F.D)

5.1 Définition
Le principe fondamental de la dynamique établi une relation entre le mouvement d’un solide (S)
et les actions mécaniques extérieures qui lui sont appliquées.

5.2 Énoncé du P.F.D dans un repère galiléen

Soit un mécanisme (E) en mouvement par rapport à un repère R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) (figure 5.1). Le repère
R est considéré galiléen (absolue, lié à la terre, fixe, ...).

Figure 5.1 –

Les actions mécaniques extérieures exercées sur (S) (un solide du mécanisme (E)) sont modélisés
par le torseur suivant :
 → − 

 R S̄ −→ S 

{τS̄−→S }A = (5.1)
 −→
 
MA S̄ −→ S

A
avec S̄ représente tout les autres solides du mécanisme (E).
Le mouvement du solide (S) dans son mouvement par rapport à R est modélisé par le torseur dyna-
mique suivant :

63
64 CHAPITRE 5. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (P.F.D)

( →
− )
m. Γ (G/R).dm
{D(S/R)}A = −
→ (5.2)
δA (S/R) A
avec m et G représente respectivement la masse et le centre d’inertie du solide (S).
D’après la définition (du P.F.D), le principe fondamental de la dynamique appliqué au solide (S)
dans son mouvement par rapport au repère R (galiléen) est l’égalité entre le torseur équivalent de
toutes les actions mécaniques extérieures appliquées à (S) et le torseur dynamique de (S) par rapport
à R :

{τS̄−→S }A = {D(S/R)}A (5.3)

5.3 Théorèmes généraux de la dynamique

L’égalité des deux torseurs dynamique et des actions mécaniques(équation (5.3)), nous ramène à
l’égalité de leurs éléments de réduction :
→
− →
−
R S̄ −→ S = m. Γ (G/R) (5.4)
−→ −
→
MA S̄ −→ S = δA (S/R) (5.5)

Les deux équations vectorielles (5.4) et (5.5) constituent les théorèmes généraux de la dynamique.
La première s’appelle théorème de la résultante dynamique. La deuxième correspond au théo-
rème du moment dynamique.

5.4 Équation de mouvement

Soit le solide (S) dépend de n paramètres géométriques qi (t), i = 1, 2, ..., n (position et dimensions
du solide). La résultante dynamique dépend de ses paramètres géométrique, sa dérivé première et sa
dérivé seconde ; le moment dépend des paramètres d’inertie, pI (masse, moments d’inertie,..) :
 
m.Γx (qi , q̇i , q̈i ) δx (pI )
{D(S/R)}A = m.Γy (qi , q̇i , q̈i ) δy (pI ) (5.6)
m.Γz (qi , q̇i , q̈i ) δz (pI ) (⃗x,⃗y⃗z)
 

D’autre part, le torseur des actions mécaniques, dépends des actions mécaniques connue, Fc , et
des actions mécaniques inconnues, FI :
 
X(Fc , FI ) L(Fc , FI ) 
{τS̄−→S }A = Y (Fc , FI ) M (Fc , FI ) (5.7)
Z(Fc , FI ) N (Fc , FI ) (⃗x,⃗y⃗z)
 

Appliquant le principe fondamental de la dynamique (P.F.D) au solide (S) dans R (galiléen)+ pro-
jection sur les trois axes du repère, on obtient six équations scalaires qui dépend :
- des paramètres géométriques et ses dérivés ;
- des paramètres d’inertie ;
- des actions mécanique connues et inconnues.
5.5. CAS PARTICULIERS 65


 m.Γx (qi , q̇i , q̈i ) − X(Fc , FI ) = 0
m.Γ y (qi , q̇i , q̈i ) − Y (Fc , FI ) = 0




m.Γz (qi , q̇i , q̈i ) − Z(Fc , FI ) = 0

(5.8)

 δx (pI ) − L(Fc , FI ) = 0
δ (p ) − M (Fc , FI ) = 0

 y I



δz (pI ) − N (Fc , FI ) = 0
D’après ce système d’équations, on peut déterminer les inconnus des liaisons (actions mécaniques
inconnues, FI ).
Il reste un nombre d’équation (différentielle de second ordre) inférieur à six qui dépends seulement
des paramètres géométriques et des paramètres d’inertie :

fj (qi , q̇i , q̈i , pI ) = 0 1≤j≤6 (5.9)

ces équations s’appellent équations de mouvement.

Si après la détermination des actions mécaniques inconnues, FI , il nous reste un nombre d’équation
différentielle de premier ordre :

gj (qi , q̇i , pI ) = cste 1≤j≤6 (5.10)

ces équations s’appellent intégrale première de mouvement

5.5 Cas particuliers

Dans ce paragraphe, on va citer les cas ou le P.F.D se traduit au P.F.S (les cas ou le torseur
dynamique est nul).
1er cas : La masse du solide (S) est négligeable (m = 0) :
→
−

m = 0 ⇒ m. Γ (G/R) ⃗
= 0 




0 0 0
−
→ →
− ⃗ −→ d−
σ→
G (S/R)
 m = 0 ⇒ [IG (S)] = 0 0 0 ⇒ σG (S/R) = [IG (S)] Ω (S/R) = 0 ⇒ δG (S/R) =
  |R = ⃗0

 dt
 0 0 0
2ème cas : Le solide (S) est statique (pas de mouvement) :
 → − →
− →
−
 V (S/R) = ⃗0 ⇒ Γ (S/R) = ⃗0 ⇒ m. Γ (S/R) = ⃗0
 → − ⃗ −
→ →
− ⃗ −
→ d−σ→G (S/R)
Ω (S/R) = 0 ⇒ σG (S/R) = [IG (S)] Ω (S/R) = 0 ⇒ δG (S/R) = |R = ⃗0
dt
3ème cas : Le solide (S) est animé d’un mouvement de translation rectiligne uniforme :
 → − →
− →
−
 V (S/R) = cste ⇒ Γ (S/R) = ⃗0 ⇒ m. Γ (S/R) = ⃗0
 → − ⃗ −
→ →
− ⃗ −
→ d−σ→G (S/R)
Ω (S/R) = 0 ⇒ σG (S/R) = [IG (S)] Ω (S/R) = 0 ⇒ δG (S/R) = |R = ⃗0
dt
4ème cas : Le solide (S) est en équilibre dynamique et aussi animé animé d’un mouvement de ro-
tation uniforme. Afin de vérifier ce cas, il faut savoir la définition d’équilibrage dynamique.

5.6 Équilibrage dynamique

5.6.1 Définition
On parle d’équilibrage dynamique d’un solide, lorsqu’il est animé d’un mouvement de rotation
autour d’un axe. Soit un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G est animé d’un mouvement
66 CHAPITRE 5. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (P.F.D)

de rotation autour d’un axe ∆ (figure....). Le solide (S) est en équilibre dynamique si et seulement
si :
- Le centre d’inertie appartient à l’axe de rotation (G ∈ ∆) ;
- L’axe de rotation est un axe principal d’inertie (même répartition de masse du solide autour de
l’axe).

Figure 5.2 –

5.6.2 Réalisation pratique de l’équilibrage

Soit un solide (S) de masse m et de centre d’inertie G est en liaison pivot d’axe (O, ⃗z) avec le
bâti (S0 ) représenté par la figure suivante. Soit R0 (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) un repère fixe lié au bâti (S0 ) et le
repère R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z0 ) en mouvement par rapport à R0 , est lié à (S).
Le centre d’inertie et la matrice d’inertie de (S) sont donnés par :
−→
OG = a.⃗x + b.⃗z0  (5.11)
A −F −E
[IG (S)](⃗x,⃗y,⃗z0 ) = −F B −D
 (5.12)
−E −D C

Figure 5.3 –
5.6. ÉQUILIBRAGE DYNAMIQUE 67

D’après la définition , le solide (S) n’est pas en équilibrage dynamique, puisque son centre d’iner-
tie ne se trouve pas sur l’axe de rotation et l’axe de rotation n’est pas un axe principal d’inertie.
Afin de réaliser l’équilibrage dynamique, on ajoute deux masselottes (masses ponctuelles) S1 et S2
de masses respectivement m1 et m2 aux positions M1 et M2 . Les masses de ces masselottes et leurs
positions sont des inconnues à déterminer :
   
x1 =? x2 =?
−−−→ −−−→
m1 =?; m2 =?; OM1 =  y1 =?  ; OM2 =  y2 =?  (5.13)
z1 =? (⃗x,⃗y,⃗z0 ) z2 =? (⃗x,⃗y,⃗z0 )
ces inconnues seront déterminés à partir de deux conditions nécessaires de l’équilibrage dynamique
cité dans la section 1.
Après l’ajout de deux masselottes, le solide équivalent est (Se ) :

 S(m, G)
Se (me , Ge ) ⇒ S1 (m1 , M1 )
S2 (m1 , M2 )


Le centre d’inertie du solide équivalent, Ge peut être déterminer par la méthode de fractionnement :
−−→ m −→ m1 −−−→ m2 −−−→
OGe = .OG + .OM1 + .OM2 (5.14)
m + m1 + m2 m + m1 + m2 m + m1 + m2
La première condition nécessaire pour l’équilibrage dynamique est que le centre d’inertie Ge ∈ (O, ⃗z0 ) :
       
a x1 x2 0
−−→ m m1 m2
OGe = . 0
  + . y1
  + . y2
  = 0
 (5.15)
m + m1 + m2 m + m1 + m2 m + m1 + m2
b (⃗x,⃗y,⃗z0 ) z1 (⃗x,⃗y,⃗z0 ) z2 (⃗x,⃗y,⃗z0 ) ... (⃗x,⃗y,⃗z0 )
D’après cette condition nécessaire, on peut avoir les deux relations suivantes :

m.a + m1 .x1 + m2 .x2 = 0
(5.16)
m1 .y1 + m2 .y2 = 0
La matrice d’inertie du solide équivalent, Se au point O relative à la base (⃗x, ⃗y , ⃗z0 ) peut être dé-
terminer à partir de la relation suivante :

[IO (Se )](⃗x,⃗y,⃗z0 ) = [IO (S)](⃗x,⃗y,⃗z0 ) + [IO (S1 )](⃗x,⃗y,⃗z0 ) + [IO (S2 )](⃗x,⃗y,⃗z0 ) (5.17)

les matrices d’inertie des deux masselottes peuvent être déterminées par le théorème de Huyghens :
 2
y1 + z12

−x1 .y1 −x1 .z1
[IO (S1 )](⃗x,⃗y,⃗z0 ) = [IM1 (S1 )](⃗x,⃗y,⃗z0 ) +[IO (M1 )](⃗x,⃗y,⃗z0 ) = m1 .  −x1 .y1 x21 + z12 −y1 .z1  (5.18)
−x1 .z1 −y1 .z1 x21 + y12

| 
{z }
0 0 0
  −−−→
0 0 0 puisque M1 P =⃗0
 
 
0 0 0
 2
y2 + z22

−x2 .y2 −x2 .z2
[IO (S2 )](⃗x,⃗y,⃗z0 ) = [IM2 (S2 )](⃗x,⃗y,⃗z0 ) +[IO (M2 )](⃗x,⃗y,⃗z0 ) = m2 .  −x2 .y2 x22 + z22 −y2 .z2  (5.19)
−x2 .z2 −y2 .z2 x22 + y22

| 
{z }
0 0 0
  −−−→
0 0 0 puisque M2 P =⃗0
 
 
0 0 0
D’après les équations (5.17-19), la matrice d’inertie du solide équivalent, Se au point O relative
à la base (⃗x, ⃗y , ⃗z0 ) est donnée par :
68 CHAPITRE 5. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (P.F.D)
 
A + m1 .(y12 + z12 ) + m2 .(y22 + z22 ) −F − m1 .x1 .y1 − m2 .x2 .y2 −E − m1 .x1 .z1 − m2 .x2 .z2
[IO (Se )] =  −F − m1 .x1 .y1 − m2 .x2 .y2 B + m1 .(x21 + z12 ) + m2 .(x22 + z22 ) −D − m1 .y1 .z1 − m2 .y2 .z2 
−E − m1 .x1 .z1 − m2 .x2 .z2 −D − m1 .y1 .z1 − m2 .y2 .z2 C + m1 .(x21 + y12 ) + m2 .(x22 + y22 )
La deuxième condition nécessaire pour l’équilibrage dynamique est que l’axe (O, ⃗z0 ) est un axe prin-
cipal d’inertie (axe de symétrie matérielle) :

E + m1 .x1 .z1 + m2 .x2 .z2 = 0
(5.21)
D + m1 .y1 .z1 + m2 .y2 .z2 = 0
D’où on obtient quatre équations (donnés par les deux systèmes (5.16) et (5.21)) à huit inconnus ⇒
une infinité de solutions.
Pour le cas d’équilibrage des roues des voitures, on utilise le système de coordonnées cylindriques :

(x1 , y1 , z1 ) −→ (r1 , θ1 , z1 )
(x2 , y2 , z2 ) −→ (r2 , θ2 , z2 )

Généralement pour le cas d’équilibrage des roue de voitures, les deux masselottes sont placés au
bord de la jante : (r1 , z1 ) et (r2 , z2 ) fixé par l’opérateur. D’où le problème se réduit à quatre équa-
tions à quatre inconnues (m1 , θ1 , m2 , θ2 ) −→ solution unique.

5.7 P.F.D dans un repère non galiléen

Soit un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R (galiléen) et un repère R′ (non gali-
léen). Appliquant le principe fondamental de la dynamique sur (S) dans R :

{τS̄−→S }A = {D(S/R)}A (5.22)

Rappelons la définition du torseur dynamique :

→
−
 Z 


 Γ (P/R).dm 


P ∈S
{D(S/R)}A = (5.23)
−→ → −
Z
AP ∧ Γ (P/R).dm 

 
 
P ∈S A
En utilisant la composition d’accélération, l’accélération absolue du point P par rapport à R cor-
respond à la somme de trois accélérations (relative, entraı̂nement et coriolis) :

⃗Γ(P/R) = ⃗Γ(P/R1 ) + ⃗Γ(P ∈ R1 /R) + 2.Ω(R

⃗ 1 /R) ∧ V⃗ (P ∈ S/R1 ) (5.24)

A partir de deux relations précédentes, le torseur dynamique de (S) par rapport à R peut s’écrire
sous la forme suivante :

{D(S/R)}A = {D(S/R′ )}A − {De (S/R et R′ )}A − {Dc (S/R et R′ )}A (5.25)

avec :

{De (S/R et R′ )}A est le torseur des forces d’inertie d’entraı̂nement de (S) par rapport à R et R′ :

→
−
 Z 
′


 − Γ (P ∈ R /R).dm 


′ P ∈S
{De (S/R et R )}A = (5.26)
−→ → −
Z
′
 − AP ∧ Γ (P ∈ R /R).dm 

 

P ∈S A
5.8. EXERCICES 69

{Dc (S/R et R′ )}A est le torseur des forces d’inertie de Coriolis de (S) par rapport à R et R′ :
 Z 


 − ⃗ 1 /R) ∧ V⃗ (P ∈ S/R1 ).dm
2.Ω(R 


′ P ∈S
{Dc (S/R et R )}A = (5.27)
−→
Z
 −

 ⃗ ⃗
AP ∧ 2.Ω(R1 /R) ∧ V (P ∈ S/R1 ).dm 


P ∈S A
En se basant sur les équations (5.22) et (5.25), on peut écrire la relation de l’application du P.F.D
dans un repère non galiléen :

{De (S/R et R′ )}A = {τS̄−→S }A + {De (S/R et R′ )}A + {Dc (S/R et R′ )}A (5.28)

5.8 Exercices
Exercice 1

Une demi sphère pleine (S) de centre C, de rayon R, de masse M , de centre d’inertie G est animée
d’un mouvement plan par rapport au repère fixe R0 (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ). Elle est en contact avec le sol lisse
(SL) en A et le mur lisse (M L) au point B. Elle glisse sans frottement sur les deux points. Le tenseur
d’inertie de la demi sphère pleine (S) en son centre C dans le repère R1 (C, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z0 ) est donné par :
 
A 0 0
[IC (S)] =  0 A 0 
0 0 A (⃗x1 ,⃗y1 ,⃗z0 )
avec :

2.M.R2 −→
A= et CG = −a.⃗x1
5
1. Déterminer la vitesse et l’accélération absolue du point G par rapport àR0
2. Déterminer les actions mécaniques de (M L) sur (S) et (SL) sur (S).
3. Déterminer l’équation de mouvement de la demi sphère (S).

Figure 5.4 –
70 CHAPITRE 5. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (P.F.D)

Exercice 2
Soit R0 (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) un repère orthonormé direct galiléen, lié à un bâti (S0 ). On considère un sys-
tème mécanique (Σ), utilisé pour soulever une charge de poids P⃗ = −P.⃗y0 en appliquant une force
F⃗ = −F.⃗y0 au point A du système. Ce système est composé des solides suivant :
- Un levier (S1 ), qui est modélisé par une tige homogène de masse m1 , de centre d’inertie O et de
longueur 2l. Cette tige est en liaison pivot d’axe (O, ⃗z0 ) avec le bâti (S0 ). Soit R1 (O, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z0 ) un
repère lié à la tige et ψ = (⃗x0 , ⃗x1 ).
- Un disque (S2 ), homogène, de masse m2 , de centre B et de rayon R, en liaison pivot d’axe (B, ⃗z0 )
avec (S1 ). Soit R2 (B, ⃗x2 , ⃗y2 , ⃗z0 ) un repère lié à la tige et θ = (⃗x0 , ⃗x2 ).
- Un solide (S3 ), de masse m3 et de centre d’inertie G3 situé sur l’axe (C, ⃗y0 ). Le solide (S3 ), en liaison
ponctuelle de normale (I, ⃗y0 ) avec (S2 ), et en liaison glissière d’axe (E, ⃗y0 ) avec le bâti (S0 ).
Soit un ressort de masse négligeable, de raideur k et de longueur initiale l0 , qui relie le solide (S3 )
avec (S0 ).
On suppose que toutes les liaisons sont parfaites. Le système est supposé plan.
−→ −−→
On donne : ⃗g = −g.⃗y0 ; CI = e(t).⃗x0 ; CE = λ(t).⃗y0
Les actions mécaniques  de ressort sur (S3 ), P⃗ sur (S3 ) et F⃗ sur
 (S1 ) sont  données par :
 k.(λ(t) − l0 ).⃗y0 .   −P.⃗y0 . 
{τRessort−→S3 }C = ; {τP⃗ −→S3 }C =
 ⃗0   ⃗0 
C C
1. Déterminer les vitesses des points A et B par rapport à R0 .
2. Déterminer la vitesse du point C par rapport à R0 , par deux méthodes différentes.
3. En déduire une relation entre λ̇ et ψ̇.
4. Déterminer la vitesse du glissement de (S2 ) par rapport (S3 ). Donner la condition de roulement
sans glissement au point I
5. Déterminer le torseur dynamique de (S3 ) par rapport à R0 au point C.
6. Écrire les équations scalaires obtenues par application du principe fondamentale de la dynamique
au solide (S3 ) dans son mouvement par rapport à R0 .

Figure 5.5 – Schéma cinématique du système

5.8. EXERCICES 71

Exercice 3

On considère le système mécanique : unité de perçage, représenté par son schéma cinématique suivant.
Ce mécanisme est composé des solides suivants :
- un bâti (S0 ) lié à un repère orthonormé direct galiléen R0 (O0 , ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) ;
- une polie (S1 ) de rayon r à laquelle est lié un moteur électrique (M )
Cette polie permet de transmettre, par l’intermédiaire d’une courroie crantée (C), le mouvement de
rotation du moteur au solide (S2 ). On note R1 (O1 , ⃗x1 , ⃗y0 , ⃗z1 ) le repère lié au solide (S1 ). On donne
α = (⃗x0 , ⃗x1 )
- le solide (S2 ) est constitué par une poulie modélisée par un disque homogène de masse m et de
rayon R et une vis à billes considérée comme une tige homogène de masse M et de longueur L. Ce
solide, lié au repère R2 (O2 , ⃗x2 , ⃗y0 , ⃗z2 ), est en liaison pivot d’axe (O, ⃗y0 ) avec le bâti (S0 ). On donne
β = (⃗x0 , ⃗x2 ).

Figure 5.6 –
72 CHAPITRE 5. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (P.F.D)

Le torseur des  actions mécaniques

 du moteur appliquées sur le solide (S2 ) s’écrit au point
 −F.⃗x0 . 
O2 : {τM −→S2 }O2 =
Γ⃗y0
 
O2

- un solide (S3 ) de masse m3 et de centre d’inertie situé sur l’axe (O, ⃗y0 ), est en liaison glissière
de direction (⃗y0 ) avec le bâti (S0 ) et en liaison hélicoı̈dale d’axe (O, ⃗y0 ) avec le solide (S2 ).
- un solide (S4 ) est d’une part en liaison glissière de direction (⃗y0 ) avec le bâti (S0 ) et d’autre part
en liaison ponctuelle de normale (B, ⃗y0 ) avec le solide (S3 ).
−→ −→ −−→ L
On donne : OA = y(t)⃗y0 ; AB = a⃗x0 + b⃗y0 ; O2 O = ⃗y0 ; ⃗g = −g⃗y0
2
Dans cette étude, toutes les liaisons sont supposées parfaites.
1. Calculer le torseur cinétique de (S2 ) au point O dans son mouvement par rapport à R0 .
2. Déduire son torseur dynamique au même point.
3. Calculer l’énergie cinétique de (S2 ) dans son mouvement par rapport à R0 .
4. Trouver les équations scalaires obtenues par l’application du principe fondamental de la dynamique
au solide (S2 ) dans son mouvement par rapport à R0 .

5.9 Solutions des exercices

Exercice 1
1. La vitesse absolue du point G par rapport à R0 est donnée par :
−→
⃗ dOG ⃗
V (G/R0 ) = |R0 = −a.Ω(S/R0) ∧ ⃗
x1 = −aθ̇⃗y1
dt
L’accélération absolue du point G par rapport àR0 est donnée par :

⃗
⃗Γ(G/R0 ) = dV (G/R0 ) |R0 = −aθ̈⃗y1 + aθ̇2⃗x1
dt
2. Les actions mécaniques de (M L) sur (S) et (SL) sur (S) sont données par :
   
XB 0  0 0
{τM L−→S }B = 0 0 ; {τSL−→S }A = YA 0
0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 ) 0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
   

3. Les actions mécaniques extérieures exercées sur (S) sont :

     
XB 0 0 0  0 0
{τM L−→S }B = 0 0 ; {τSL−→S }A = YA 0 ; {τ⃗g−→S }G = −M.g 0
0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 ) 0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 ) 0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
     

D’ou le torseur des actions extérieurs exercées sur (S) au point C est donné par :
 
 XB 0 
{τS̄−→S }C = −M.g + YA 0
0 M.g.a. cos θ (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
 

D’autre part, le moment cinétique de (S) par rapport à R0 au point C est donné par :

⃗ 2.M.R2 .θ̇
⃗σC (S/R0 ) = [IC (S)]Ω(S/R0 ) = ⃗z0
5
D’où, le moment dynamique de (S) par rapport à R0 au point C est donné par :
5.9. SOLUTIONS DES EXERCICES 73

2
⃗δC (S/R0 ) = d⃗σC (S/R0 ) |R = 2.M.R .θ̈ ⃗z0
0
dt 5
En appliquant le théorème du moment dynamique (TMD), l’équation de mouvement de (S) par
rapport à R0 sera déterminée :
5.g.a. cos θ
θ̈ =
2R2
Exercice 2
−→
⃗ dOA d l.⃗x1
1. V (A/R0 ) = |R0 = − |R0 = −lψ̇.⃗y1
−−→dt dt
dOB d l.⃗x1
V⃗ (B/R0 ) = |R0 = |R0 = lψ̇.⃗y1
dt dt
2. 1ère méthode
−−→
⃗ dEC
V (C/R0 ) = |R0 = −λ̇.⃗y0
dt
2ème méthode

−→ −−→ −→ −→
 
−lψ̇. sin ψ − ė
dOC d(OB + BI + IC)
V⃗ (C/R0 ) = |R0 = |R0 = lψ̇.⃗y1 − ė.⃗x0 =  lψ̇. cos ψ 
dt dt
0 (⃗
x0 ,⃗
y0 ,⃗
z0 )

3. D’où, la relation entre λ̇ et ψ̇ est donnée par :

λ̇ = −lψ̇. cos ψ

4. La vitesse du glissement de (S2 ) par rapport (S3 ) est donnée par :

V⃗g (I) = V⃗ (I ∈ S2 /S3 ) = V⃗ (I ∈ S2 /R0 ) − V⃗ (I ∈ S3 /R0 )

Les vitesses V⃗ (I ∈ S2 /R0 ) et V⃗ (I ∈ S3 /R0 ) seront calculées à partir du loi de transfert des mo-
ments cinématique (L.T.M.C) :
 
−lψ̇. sin ψ − R.θ̇
⃗ 2 /R0 ) ∧ −
V⃗ (I ∈ S2 /R0 ) = V⃗ (B ∈ S2 /R0 ) + Ω(S
→
BI =  lψ̇. cos ψ 
0 (⃗
x0 ,⃗
y0 ,⃗
z0 )
 
0
⃗ ⃗ ⃗ −→  
V (I ∈ S3 /R0 ) = V (C ∈ S3 /R0 ) + Ω(S3 /R0 ) ∧ CI = −λ̇
0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
D’où, l’expression de la vitesse du glissement de (S2 ) par rapport (S3 ) est donnée par :
 
−lψ̇. sin ψ − R.θ̇
V⃗g (I) =  0 
0 (⃗
x0 ,⃗
y0 ,⃗
z0 )

La condition de roulement sans glissement (C.R.S.G) en I est :

lψ̇. sin ψ + R.θ̇ = 0

5. Le torseur dynamique de (S3 ) par rapport à R0 au point C est donné par :

74 CHAPITRE 5. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (P.F.D)

( )
m3⃗Γ(G3 /R0 )
{D(S3 /R0 )}C =
⃗δC (S3 /R0 )
C
La vitesse du centre d’inertie, G3 , de S3 par rapport à R0 est donnée par :

V⃗ (G3 /R0 ) = V⃗ (C/R0 ) = −λ̇.⃗y0

D’où, la quantité d’accélération de S3 par rapport à R0 est donnée par :

m3⃗Γ(G3 /R0 ) = −m3 λ̈.⃗y0

Le moment cinétique de S3 par rapport à R0 au point C est donné par :

⃗ 3 /R0 ) = ⃗0
⃗σC (S3 /R0 ) = [IC (S3 )]Ω(S

D’où, le moment dynamique de S3 par rapport à R0 au point C est :

⃗δC (S3 /R0 ) = d⃗σC (S3 /R0 ) |R + m3 V⃗ (C/R0 ) ∧ V⃗ (G3 /R0 ) = ⃗0

0
dt
Et par suite, l’expression du torseur dynamique de (S3 ) par rapport à R0 au point C est obte-
nue :
 
 0 0
{D(S3 /R0 )}C = −m3 λ̈ 0
0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
 

6. Les actions mécaniques (A.M) extérieures exercées sur (S3 ) sont :

   
X03 L03  X03 0 
{τS0 −→S3 }C = 0 M03 ⇒ {τS0 −→S3 }C = 0 0
Z03 N03 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 ) 0 N03 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
   
   
 0 0  0 0 
{τS2 −→S3 }I = Y23 0 ⇒ {τS2 −→S3 }C = Y23 0
0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 ) 0 e.Y23 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
   
   
 0 0  0 0
{τ⃗g−→S3 }G3 = −m3 .g 0 ⇒ {τ⃗g−→S3 }C = −m3 .g 0
0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 ) 0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
   
 
 0 0
{τressort−→S3 }C = k(λ(t) − l0 ) 0
0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
 
 
 0 0
{τP⃗ −→S3 }C = −P 0
0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
 

D’où, le torseur des actions mécaniques extérieures exercées sur (S) est :
 
 X03 0 
{τS¯3 −→S3 }C = −P + Y23 − m3 .g + k(λ(t) − l0 ) 0
0 e.Y23 + N03 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
 

Appliquant le P.F.D sur S3 dans R0 (galiléen), on aura :

5.9. SOLUTIONS DES EXERCICES 75

 X03 = 0
−P + Y23 − m3 .g + k(λ(t) − l0 ) = −m3 λ̈
e.Y23 + N03 = 0


Exercice 3

1. Le torseur cinétique de (S2 ) par rapport à R0 au point O est donné par :

(m + M )V⃗ (G2 /R0 )

 
{C(S2 /R0 )}O =
⃗σO (S2 /R0 ) O
La vitesse du centre d’inertie G2 de (S2 ) par rapport à R0 est donnée par :
−−→
⃗ dOG2
V (G2 /R0 ) = |R0 = ⃗0
dt
La matrice d’inertie de (S2 ) au point O2 relative à la base (⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) est la suivante :

mR2   mR2 M.L2

   
2
0 0  M.L + 0 0
 4 0 0   4 3 

mR 2  
  3   
mR 2 
[IO2 (S2 )](⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
= 0 0 + 0 0 0 =
 
  0 0 
 2  
M.L 2  2 
 mR2  0 0
 mR2 M.L2 
0 0 3 0 0 +
4 4 3
D’où, le moment cinétique de (S2 ) par rapport à R0 au point O est donné par :
2
⃗ 2 /R0 ) = − mR β̇⃗y0
⃗σO (S2 /R0 ) = ⃗σO2 (S2 /R0 ) = [IO2 (S2 )]Ω(S
2
Et par suite, L’expression torseur cinétique de (S2 ) par rapport à R0 au point O est :
 

 0 0 

mR2
 
{C(S2 /R0 )}O = 0 − β̇

 2 

0 0
 
(⃗
x ,⃗
y ,⃗
0 z )
0 0

2. Puisque le point O est fixe par rapport à R0 , Le torseur dynamique de (S2 ) par rapport à R0
au point O est donné par :
 

 0 0 

2 
mR

{D(S2 /R0 )}O = 0 − β̈

 2  
0 0
 
(⃗
x ,⃗
y ,⃗
0 z )
0 0

3. L’énergie cinétique de (S2 ) par rapport à R0 est donnée par :

 

0 0
 
 0 0 

1 1 
mR2

Ec (S2 /R0 ) = {ϑ(S2 /R0 )}O ⊗ {C(S2 /R0 )}O = −β̇ 0 ⊗ 0 − β̇
2 2 2
0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 ) 0
 
 

0

(⃗
x0 ,⃗
y0 ,⃗
z0 )
mR2 2
Ec (S2 /R0 ) = β̇
4
4. Les actions mécaniques extérieures exercées sur (S2 ) sont :
76 CHAPITRE 5. PRINCIPE FONDAMENTAL DE LA DYNAMIQUE (P.F.D)
 
  −F 0
−F 0 

 

0 Γ
 
{τM −→S2 }O2 = 0 Γ ⇒ {τM −→S2 }O =
F.L 
0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )  0 −
  
 

  2 (⃗
x0 ,⃗
y0 ,⃗
z0 )
X02 L02 
{τS0 −→S2 }O = Y02 0
Z02 N02 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
 
   
 0 0  0 0
{τ⃗g−→S2 }G2 = −(m + M ).g 0 ⇒ {τ⃗g−→S2 }O = −(m + M ).g 0
0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 ) 0 0 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
   
   
X32 L32  X32 L32 + y(t).Z32 
{τS3 −→S2 }A = Y32 p.Y32 ⇒ {τS3 −→S2 }O = Y32 p.Y32
Z32 N32 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 ) Z32 N32 − y(t).X32 (⃗x0 ,⃗y0 ,⃗z0 )
   
Appliquant le P.F.D sur S2 dans R0 (galiléen), on aura :

−F + X02 + X32 = 0


Y32 + Y02 − (m + M ).g = 0





 Z + Z32 = 0
 02


L02 + L32 + Z32 .y(t) = 0
 mR2
p.Y + Γ = − β̈

32

2



 − F.L + N02 + N32 − X32 .y(t) + 0



2
 Chapitre 6

Énergétique

6.1 Puissance

6.1.1 Puissance développée par une action mécanique extérieure sur (S) dans
son mouvement par rapport à R
Soit un solide (S) en mouvement par rapport à un repère R(O, ⃗x, ⃗y , ⃗z) (figure 6.1). La puissance
développée par une action mécanique extérieure sur (S) dans son mouvement par rapport à R est
donnée par :
→
− →
−
Z
P (S̄ −→ S/R) = f S̄ −→ S . V (P/R).dS (6.1)
p∈S
→
−
avec f S̄ −→ S est une densité surfacique de force (force par unité de surface).

Soit A un point du solide (S). Appliquant la loi de transfert des moments cinématique :
→
− →
− →
− →
− −→
V (P/R) = V (P ∈ S/R) = V (A ∈ S/R) + Ω (S/R) ∧ AP (6.2)

En tenant compte de cette relation, l’expression de la puissance devient :

→
− →
− →
− →
− −→
Z Z
P (S̄ −→ S/R) = f S̄ −→ S .dS. V (A ∈ S/R).dS + f S̄ −→ S .( Ω (S/R) ∧ AP ) .dS (6.3)
p∈S p∈S | {z }
produit mixte
Puisque le produit mixte permet la permutation circulaire, la relation (6.3) devient :
→
− →
− →
− −→ → −
Z Z
P (S̄ −→ S/R) = f S̄ −→ S .dS . V (A ∈ S/R).dS + Ω (S/R). AP ∧ f S̄ −→ S .dS (6.4)
| p∈S {z } | p∈S {z }
→
− −→
R S̄ −→ S MA S̄ −→ S
D’où, on peut conclure que la puissance développée par une action mécanique extérieure sur (S)
dans son mouvement par rapport à R est égale au co-moment du torseur des actions mécaniques avec
le torseur cinématique :

 → −
  ( )
R S̄ −→ S  ⃗
Ω(S/R)
P (S̄ −→ S/R) = ⊗ = {τS̄−→S }A ⊗ {ϑ(S/R)}A (6.5)
 − →
MA S̄ −→ S  ⃗
V (A ∈ S/R) A
A
N.B : Cette puissance ne dépend pas du point d’application. D’autre part, elle dépend du repère
R:

77
78 CHAPITRE 6. ÉNERGÉTIQUE

- Si R est lié à (S) ⇒ P (S̄ −→ S/R) = 0

- Si R n’est pas lié à (S) ⇒ P (S̄ −→ S/R) ̸= 0

Figure 6.1 –

6.1.2 Puissance mutuelle

Soit un système (S) = {S1 , S2 , ..., Sn }. La puissance mutuelle entre (Si ) et (Sj )(i = 1, ..., n; j =
1, ..., n; i ̸= j) est donnée par :

P (Si ←→ Sj ) = P (Si −→ Sj /Rq ) + P (Sj −→ Si /Rq ) (6.6)

avec Rq est un repère quelconque (cette puissance ne dépend pas du repère).

D’où, pour simplifier le calcul de cette puissance, on choisi un repère lié à Si ou Sj (par exemple Ri
lié à (Si )) :

P (Si ←→ Sj ) = P (Si −→ Sj /Ri ) + P (Sj −→ Si /Ri ) (6.7)

| {z }
=0
Si la liaison entre (Si ) et (Sj ) est parfaite, la puissance mutuelle est nulle :

P (Si ←→ Sj ) = P (Si −→ Sj /Ri ) = {τSi −→Sj } ⊗ {ϑ(Sj /Ri )} = 0 (6.8)

6.2 Énergie potentielle

L’énergie potentielle développée par une action mécanique extérieure sur (S) dans son mouvement
par rapport à R, V (S̄ −→ S/R), est une primitive de la puissance de signe près :

dV (S̄ −→ S/R)
P (S̄ −→ S/R) = − |R (6.9)
dt
6.3. THÉORÈME DE L’ÉNERGIE CINÉTIQUE 79

6.3 Théorème de l’énergie cinétique

6.3.1 Cas d’un seul solide

Appliquant le principe fondamental de la dynamique sur le solide (S) dans R, Supposé galiléen
(absolu) :

{τSi −→Sj }A = {D(S/R)}A (6.9)

Multipliant la relation de deux cotés par le torseur cinématique :

{τ } ⊗ {ϑ(S/R)}A = {D(S/R)}A ⊗ {ϑ(S/R)}A (6.10)

| S̄−→S A {z }
P (S̄ −→ S/R)
Calculons le co-moment des torseurs cinématique et dynamique :

→
−
 Z 

 Γ (P/R).dm 
 (
⃗
)
Ω(S/R)
 
{D(S/R)}A ⊗ {ϑ(S/R)}A = Z P ∈S ⊗
−→ → − V⃗ (A ∈ S/R) A
AP ∧ Γ (P/R).dm 

 


P ∈S AZ
→
− −→ → −
Z
{D(S/R)}A ⊗{ϑ(S/R)}A = Γ (P/R).V⃗ (A ∈ S/R).dm+ ⃗
Ω(S/R).( AP ∧ Γ (P/R)) .dm(6.11)
P ∈S P ∈S | {z }
produit mixte
Puisque le produit mixte permet la permutation circulaire, l’équation (6.11) devient :
→
− −→
Z
{D(S/R)}A ⊗ {ϑ(S/R)}A = Γ (P/R).(V⃗ (A ∈ S/R) + Ω(S/R).
⃗ ∧ AP ).dm (6.12)
P ∈S | {z }
V⃗ (P/R)
D’où, le co-moment des torseurs cinématique et dynamique vaut la dérivée par rapport au temps de
l’énergie cinétique de (S) par rapport à R :

dEc (S/R)
{D(S/R)}A ⊗ {ϑ(S/R)}A = |R (6.13)
dt
D’après les équations (1.10) et (1.13), on peut écrire l’énoncé du théorème de l’énergie cinétique
(pour le cas d’un seul solide) :

dEc (S/R)
|R = P (S̄ −→ S/R) (6.14)
dt

6.3.2 Cas de plusieurs solides

Soit (S), un système composé de plusieurs solides : (S) = {S1 , S2 , ..., Sn }. L’énoncé du théorème
de l’énergie cinétique est la suivante :
n
dEc (S/R) X
|R = P (S̄ −→ S/R) + P (Si ←→ Sj ) (6.15)
dt | {z }
i,j=1; i̸=j
puissance extrieure | {z }
puissance intrieure
80 CHAPITRE 6. ÉNERGÉTIQUE

6.4 Intégrale première de l’énergie cinétique

D’après les équations (6.9) et (6.14), on peut constater que la dérivée de la somme de l’énergie
cinétique et l’énergie potentielle est nulle :

dV (S̄ −→ S/R) dEc (S/R) d(V (S̄ −→ S/R) + Ec (S/R))

P (S̄ −→ S/R) = − |R = |R ⇒ |R (6.16)
dt dt dt
D’où la somme de l’énergie cinétique et l’énergie potentielle est égale à une constante appelée énergie
mécanique du système :

Ec (S/R) + V (S̄ −→ S/R) = Em (S/R) (6.17)

La relation précédente s’appelle intégrale première de l’énergie cinétique.

6.5 Exercices
Exercice 1

Dans cette partie, on s’intéresse à l’étude mécanique du système de levage du siège du fauteuil roulant.
La figure suivante, représente le schéma cinématique du système considéré dans cette étude.
Ce système est en mouvement par rapport à un repère R(B, ⃗x, ⃗y , ⃗z) galiléen orthonormé direct lié au
bâti (S0 ). L’accélération de la pesanteur s’écrit : ⃗g = −g.⃗y . Les différents solides qui constituent ce
système sont les suivants :
- un solide (S1 ) dont l’axe (A, ⃗x) est un axe de symétrie matériel, son moment d’inertie par rapport
à cet axe est noté I1 . Ce solide est en liaison rotule de centre B avec le bâti (S0 ). Il est soumis à un
couple moteur : C ⃗ m = Cm .⃗x
- un solide (S2 ) de masse m2 , est en liaison glissière de direction ⃗x avec le bâti (S0 ) et en liaison
hélicoı̈dale d’axe (A, ⃗x) avec le solide (S1 ). La rotation du solide (S1 ) par rapport au solide (S2 ) est
définie par l’angle φ. Le pas de l’hélice de la liaison hélicoı̈dale est noté p [mm].
- un solide (S3 ) modélisé par une tige homogène de masse m3 et de longueur 2l. Ce solide est en
liaison pivot d’axe (E, ⃗z) avec le solide (S2 ). R3 (E, ⃗x3 , ⃗y3 , ⃗z) est un repère orthonormé direct lié au
solide (S3 ). On donne : θ = (⃗x, ⃗x3 ).
- un solide (S4 ) identique au solide (S3 ) de même masse (m4 = m3 ) et de même longueur, 2l. Ce
solide est en liaison pivot d’axe (F, ⃗z) avec le solide (S0 ) et en liaison pivot d’axe (D, ⃗z) avec le solide
(S3 ). R4 (F, ⃗x4 , ⃗y4 , ⃗z) est un repère orthonormé direct lié au solide (S4 ).
π −→ −−→ −−→ −−→
On donne : ψ = (⃗x, ⃗x4 ) = −θ; AE = BF = a.⃗y ; ED = l.⃗x3 ; F D = l.⃗y4 ; a et l sont des constantes.
2
- un solide (S5 ) de masse m5 . Ce solide est en liaison pivot d’axe (I, ⃗z) avec le solide (S4 ). On considère
que la position de ce solide est toujours horizontale (parallèle à l’axe (A, ⃗x)).
- un solide (S6 ) de masse m6 , est en liaison pivot d’axe (H, ⃗z) avec le solide (S3 ) et en liaison glissière
−−→
de direction ⃗x avec le solide (S5 ). On donne :HK = b.⃗y ; b est une constante.
On suppose dans cette étude que toutes les liaisons sont parfaites.
1. Déterminer la vitesse du point A appartenant au solide (S2 ) en mouvement par rapport au bâti
(S0 ) par deux méthodes différentes.
2. Déduire la relation entre les deux vitesses angulaires θ̇ et φ̇.
3. Déterminer l’énergie cinétique du système {S} = {S1 , S2 , S3 , S4 , S5 , S6 } par rapport au bâti (S0 ).
4. Déterminer la puissance des actions mécaniques extérieures appliquées sur le système {S}.
5. Déterminer la relation qui découle du théorème de l’énergie cinétique.
6.5. EXERCICES 81

Figure 6.2 – Schéma cinématique du mécanisme

Exercice 2

Le broyage consiste à réduire des matériaux solides de grandes tailles en plus petits morceaux. Ce
sujet porte sur un broyeur à mâchoires. La figure suivante représente le schéma cinématique de ce
mécanisme. Il est constitué principalement des éléments suivants :
- Le bâti (0) est lié au repère absolu R0 (O, ⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ) supposé galiléen.
- L’excentrique (1), lié au repère R1 (O, ⃗x1 , ⃗y1 , ⃗z0 ), est en liaison pivot d’axe (O, ⃗z0 ) avec le bâti (0).
Son mouvement est paramétré par l’angle α = (⃗x0 , ⃗x1 ) = (⃗y0 , ⃗y1 ).
- La bielle (2), liée au repère R2 (A, ⃗x2 , ⃗y2 , ⃗z0 ), est en liaison pivot d’axe (A, ⃗z0 ) avec l’excentrique (1).
Son mouvement est paramétré par l’angle β = (⃗x0 , ⃗x2 ) = (⃗y0 , ⃗y2 ).
- Le volant (3), lié au repère R3 (C, ⃗x3 , ⃗y3 , ⃗z0 ), est en liaison pivot d’axe (B, ⃗z0 ) avec la bielle (2). Il est
également en liaison linéaire annulaire d’axe (C, ⃗x0 ) avec le bâti (0). Son mouvement est paramétré
par l’angle θ = (⃗x0 , ⃗x3 ) = (⃗y0 , ⃗y3 ).
- La biellette (4), liée au repère R4 (B, ⃗x4 , ⃗y4 , ⃗z0 ), est en liaison pivot d’axe (B, ⃗z0 ) avec le volant (3).
Son mouvement est paramétré par l’angle φ = (⃗x0 , ⃗x4 ) = (⃗y0 , ⃗y4 ).
- La mâchoire (5), liée au repère R5 (D, ⃗x5 , ⃗y5 , ⃗z0 ), est en liaison pivot d’axe (E, ⃗x0 ) avec la biellette
(4). Elle est également en liaison pivot d’axe (D, ⃗z0 ) avec le bâti (0). Son mouvement est paramétré
par l’angle ψ = (⃗x0 , ⃗x5 ) = (⃗y0 , ⃗y5 ).
On donne :
−−→ −→ −−→ −−→ −→ −→ −→
OD = a.⃗x0 − b.⃗y0 ; OA = a.⃗x1 ; CB = a3 .⃗x3 ; DE = EF = b5 .⃗y5 ; OC = λ.⃗x0 − b0 .⃗y0 ; AB =
−−→
a2 .⃗x2 ; BE = a4 .⃗x4

avec :
α, β, θ, φ, et ψ sont les paramètres angulaires du mécanisme
λ est un paramètre de translation
a0 , a1 , a2 , a3 , a4 , b0 et b5 sont des constantes géométriques du mécanisme.
Les différents solides admettent les caractéristiques inertielles suivantes :
- L’excentrique (1) est de centre d’inertie O et de moment d’inertie J1 par rapport à l’axe (O, ⃗z0 ).
Cet axe est un axe principal d’inertie pour la pièce (1).
- La masse totale M du volant (3) est concentré au point C.
- La mâchoire (5) de masse m5 est de centre d’inertie E et de moment d’inertie J5 par rapport à
82 CHAPITRE 6. ÉNERGÉTIQUE

l’axe (D, ⃗z0 ). De même, cet axe est principal d’inertie pour la pièce (5).
- Les autres solides sont de masses négligeables.
- La liaison entre (0) et (3) est supposée avec frottement de glissement de coefficient f .
- Le plan (O, ⃗x0 , ⃗y0 ) est supposé un plan de symétrie du problème.
- L’action de la pesanteur est ⃗g = −g.⃗y0
- L’action du matériau à concasser transmise au volant (3) est représentée, au point C, par la force :
F⃗ = FT .⃗x0 − FN .⃗y0 .
1. Donner les formes des matrices d’inertie suivantes tout en justifiant votre réponse : [IO (1)]B1 et
[ID (5)]B5
2. Vérifier si les pièces (1) et (5) sont équilibrées dynamiquement sachant que leurs axes de rotation
sont respectivement (O, ⃗z0 ) et (D, ⃗z0 )
3. Déterminer le torseur cinétique, au point O dans la base B0 (⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ), de l’excentrique (1) dans
son mouvement par rapport au bâti (0).
4. Déterminer le torseur cinétique, au point C dans la base B0 (⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ), du volant (3) dans son
mouvement par rapport au bâti (0).
5. Déterminer le torseur cinétique, au point D dans la base B0 (⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ), de la mâchoire (5) dans
son mouvement par rapport au bâti (0).
6. Déterminer le torseur dynamique, au point C dans la base B0 (⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ), du volant (3) dans son
mouvement par rapport au bâti (0).
7. Soit l’ensemble {E} = {1, 2, 3, 4, 5}. Trouver alors l’énergie cinétique de l’ensemble {E} dans son
mouvement par rapport au bâti (0).
8. Identifier les composantes normales tangentielles de la réaction de (0) sur (3).
9. Préciser le signe de la composante tangentielle de (0) sur (3).
10. Donner alors l’expression du torseur des actions mécaniques de (0) sur (3).
11. Par application de la loi de coulomb dans le cas de frottement de glissement, trouver une relation
entre les composantes normale et tangentielle de la réaction (0) sur (3).
12. Isoler le volant (3) et faire le bilan des actions mécaniques extérieures exercées sur ce solide.
13. Écrire, en leur points d’application, dans la base B0 (⃗x0 , ⃗y0 , ⃗z0 ), les torseurs des actions mécaniques
extérieures exercé sur le volant (3).

Figure 6.3 – Schéma cinématique du broyeur

6.5. EXERCICES 83

14. Déduire alors le torseur somme des actions mécaniques extérieures exercé sur le volant (3) au
point C.
15. Appliquer le principe fondamental de la dynamique (PFD) au volant (3) dans son mouvement
par rapport à (0) et déduire le système d’équation qui en découle.
16. Déterminer les inconnus des liaisons.
17. Calculer la puissance des actions mécaniques extérieures exercées sur {E} dans son mouvement
par rapport à (0).
18. Calculer les puissances intérieures à {E}.
19. Appliquer le théorème de l’énergie cinétique à l’ensemble {E} dans son mouvement par rapport
à (0) et déduire l’équation scalaire qui en découle.

Figure 6.4 – Mouvement de Ri par rapport à R0