TP2 : Etude des systèmes continus
Objectif :
Le but de ce TP est d’étudier la stabilité des systèmes par l’intermédiaire de leurs fonctions de
transferts en utilisant les diagrammes
Bode
Nyquist
Black
1. Etude théorique :
1.1 Lieu de Bode :
Le diagramme de Bode permet de représenter sous forme graphique le gain en dB (G=20 log et la
phase (d’une fonction de transfert, en fonction de w). Il permet de voir le comportement d'un filtre
ou d'un système asservi linéaire.
L’échelle des abscisses est logarithmique. Cela permet de représenter le gain et la phase sur une
grande plage de fréquence. Ainsi, on représente : G(w)=f(log w) et φ=f(log w)
Le tracé d’un diagramme de Bode commence par le tracé des courbes asymptotiques. (On étudie
le comportement de G et φ lorsque w tend vers 0 et lorsque w tend +∞.)
Diagramme de gain représentant le module |H(jω)| en fonction de la pulsation ω
*Abscisse : pulsation ω (rad/s) en échelle logarithmique
*Ordonnée : gain exprimé en décibels (dB), soit
Diagramme de phase représentant l'argument ϕ (ω) en fonction de la pulsation ω
* Abscisse : pulsation ω (rad/s) en échelle logarithmique
* Ordonnée : phase ϕ (ω) en degré (°) ou radian (rad)
Le lieu de Bode d'un système de fonction de transfert H(s) peut être tracé facilement à partir de la
connaissance des diagrammes de Bode des éléments de base :
k (gain)
(s)1 (intégrateur ou dérivateur)
(1+Ts)1 (éléments du premier ordre)
(s2n2+2ns+1)1 (éléments du second ordre)
a- Gain k
Gain
Droite horizontale
phase
b- Dérivation H(s) = s
Gain
Droite de pente 20dB/décade ou pente +1
Phase = +2
c- Intégration H(s)=s-1
Gain
Droite de pente -20dB/décade ou pente -1
Phase = -2
d- Premier ordre H(s)=(1+Ts)-1 (T>0)
Gain
ωT << 1, G ≈ 0
asymptote horizontale
ωT >> 1,
asymptote de pente -1
Les deux asymptotes se coupent en c=1T
A ω=c, on a on a G=−3dB.c pulsation de coupure à 3dB
Phase =-arctan(T)
*T<<1,0
*T<<1,-2
asymptotes horizontales
* A ω=c,-4
Premier ordre H(s)=(1-Ts)-1
La phase change de signe par rapport au cas précédent (1+Ts)-1
2.2 Lieu de Nyquist :
Soit un système de fonction de transfert H(𝑝).
H(𝑝) => H(𝑗ω)
Le diagramme de Nyquist est la représentation la plus immédiate de la fonction complexe réponse
On reporte dans le plan la partie réelle selon l'axe horizontal et la partie imaginaire selon l'axe
vertical.
Soit le point M associé à H(jω) et M (|H(jω)|, arg(H(jω))
Le diagramme de Nyquist (lieu complet) correspond à ω variant de -∞ à +∞. Il s'obtient par
symétrie par rapport à l'axe réel du lieu de Nyquist.
Le diagramme de Nyquist est l'image par H(s) du contour fermé appelé contour d'exclusion
de Nyquist. Ce contour entoure tous les pôles et zéros de H(s) à partie réelle strictement
positive. Si H(s) a des pôles nuls ou imaginaires purs, le contour d'exclusion les évite par des
demi-cercles de rayon ε→0.
Contour d'exclusion de Nyquist
Système de 1er ordre :
2.3 Diagramme de black -Nicholas :
Le lieu de Black est la représentation cartésienne de H(jω) lorsque ω varie de 0 à +∞.
Le lieu de Black est gradué avec les valeurs du paramètre ω.
Abscisse : la phase en degré ou radian
Ordonnée : le gain en décibel (dB)
a- Intégrateur H(s)=s-1
b- Lieu de Black d'un 1er ordre H(s)=K1+Ts (k>0,T>0)
1. Etude pratique :
Système de 1er ordre