Ministère de l’enseignement supérieur, de la recherche scientifique Direction Générale
des Études Technologiques Institut supérieur des Études Technologiques de Kef
Département Génie Électrique
TP1: Étude temporelle et fréquentielle des systèmes
élémentaires à l’aide du logiciel Matlab
Réalisées par :
Encadré par:
Mr Hichri Hassen
Boudhina Kaisser
Classe : EII21 Groupe :1
Année
universitaire : 20252026
Semestre 1
TP : Systèmes Asservis – Systèmes du 1er et du 2ᵉ Ordre
1. Introduction
Un système asservi est un système dynamique dans lequel la sortie est
comparée à une consigne. L’étude des systèmes du premier ordre et du
deuxième ordre permet de comprendre les comportements
fondamentaux en automatique.
2. Système du 1er Ordre
2.1 Modèle
La fonction de transfert d’un système du premier ordre est :
K
H ( p)=
1+τp
K : gain statique
τ : constante de temps
2) Partie Simulation (Matlab)
%------- Etude syst?me de 1 ?re ordre
%clear all
%close all
%clc
% param?tres 1?re ordre
a=1;% amplitude de l'?chelon
K=5;
τ 1=0.5;
τ 2=2;
τ 3=5;
num=[K*a];
den1=[ τ 1 1];
den2=[ τ 2 1];
den3=[ τ 3 1];
H1=tf(num,den1);
H2=tf(num,den2);
H3=tf(num,den3);
%--r?ponse indicielle
step(H1,H2,H3)
1.2.1 Réponses indicielle
Step Response
5
H1
4.5
H2
4 H3
3.5
3
Amplitude
2.5
1.5
0.5
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
2.2 Réponse à un échelon
Pour une entrée échelon d’amplitude 1 :
−t /τ
s(t )=K (1−e )
Caractéristiques :
Temps de réponse (5 %) :
tr ≈ 3τ
Step Response
10
9 System: H1 System: H2 System: H3
Time (sec): 1.48Time (sec): 5.93 Time (sec): 14.8
8 Amplitude: 9.49Amplitude: 9.49 Amplitude: 9.49
6
Amplitude
0
0 5 10 15 20 25 30
Time (sec)
K
Pente initiale :
τ
1.2.2 Réponse rampe
La réponse temporelle du système est donnée par:
2) Partie Simulation (Matlab)
% --r?ponse impultionnelle
% impulse(H1,H2,H3)
% r?ponse suite ? une rampe
t=0:0.01:20% temps de simulation
b=2; %pente de la rampe
u=b*t; % entr?e rampe
lsim(H1,H2,H3,u,t)
Linear Simulation Results
400
H1
350 H2
H3
300
250
Amplitude
200
150
100
50
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)
Les différents lieux fréquentielles
Lieux de Nyquist
Nyquist Diagram
5
3
Imaginary Axis
-1
-2
-3
-4
-5
-2 0 2 4 6 8 10
Real Axis
Lieux de Black:
Nichols Chart
20
15
10
Open-Loop Gain (dB)
-5
-10
-15
-90 -60 -30 0
Open-Loop Phase (deg)
Lieux de Bode
Bode Diagram
20
10
Magnitude (dB)
-10
-20
0
Phase (deg)
-45
-90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
3. Système du 2ᵉ Ordre
3.1 Modèle
La fonction de transfert d’un système du deuxième ordre est :
2
K ω0
H ( p)= 2 2
p +2 mω 0 p+ ω0
où :
K : gain statique
ω₀ : pulsation propre
ξ : coefficient d’amortissement
3.2 Types de réponse selon m
Système sur-amorti (ξ > 1)
m=1.2
Step Response
10
H15
9
6
Amplitude
0
0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06
Time (sec)
Pas d’oscillation
Réponse lente
Système pseudo-amorti (ξ = 1)
m=1
Step Response
10
6
Amplitude
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
Time (sec)
La réponse la plus rapide sans dépassement
Système sous-amorti (0 < ξ < 1)
Réponse oscillatoire
Dépassement maximal :
−mπ
√ 1−ξ 2
D=e
Période d’oscillation :
2π
T=
ω0 √ 1−m2
m=0.707
Step Response
12
10
8
Amplitude
0
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045
Time (sec)
Lieux de Bode
Magnitude (dB)
Bode Diagram
20
-20
-40
Phase (deg)
-60
0
-45
-90
-135
-180
1 2 3 4
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Lieux de Nyquist
Nyquist Diagram
10
6
Imaginary Axis
-2
-4
-6
-8
-10
-4 -2 0 2 4 6 8 10 12
Real Axis
Lieux de Black
Nichols Chart
30
20
10
Open-Loop Gain (dB)
-10
-20
-30
-40
-50
-180 -135 -90 -45 0
Open-Loop Phase (deg)