Guide d’installation

ROS 2 Humble sous Ubuntu 22.04

É COLE DES H AUTES É TUDES D ’I NGÉNIEUR

JUNIA – L ILLE
M1 Robotique
Année universitaire 2025–2026

Meziane LARBI
[Link]@[Link]
Yehya SHARIF
[Link]@[Link]

1
Table des matières
1 Introduction 3

2 Téléchargements nécessaires 3
2.1 VMware Workstation Player . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Ubuntu 22.04 LTS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2.1 Étape 1 : Téléchargement de l’image Ubuntu 22.04 . . . . . . . . . . . 4

3 Création de la machine virtuelle Ubuntu 22.04 4

4 Installation d’Ubuntu 22.04 dans la machine virtuelle 6

5 Installation de ROS 2 Humble Hawksbill sur Ubuntu 22.04 7

5.1 Configuration de la locale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.2 Activation du dépôt Ubuntu Universe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
5.3 Ajout du dépôt ROS 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.4 Installation des paquets ROS 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
5.5 Configuration de l’environnement ROS 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.6 Installation des dépendances pour la compilation de paquets ROS 2 . . . . . . . 9
5.7 Initialisation de rosdep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
5.8 Vérification de l’installation de ROS 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

6 Installation des outils essentiels pour la robotique 10

6.1 Mise à jour du système Ubuntu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.2 Installation des outils essentiels et dépendances . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.3 Initialisation de rosdep . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.4 Installation de Gazebo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
6.5 Installation de RViz2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
6.6 Installation de Terminator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6.7 Installation de PlotJuggler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
6.8 Installation de rqt (outils graphiques ROS 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
6.9 Vérification finale : communication ROS 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.10 Installation terminée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.11 Améliorations optionnelles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.11.1 Installer Navigation2 (Nav2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.11.2 Installer SLAM Toolbox . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
6.11.3 Installer les outils ROS 2 Bag . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

2
1 Introduction
E document constitue le guide d’installation d’Ubuntu 22.04 LTS avec ROS 2 Humble,
C déployé dans un environnement virtuel à l’aide de VMware Workstation Player. Il est
destiné aux étudiants de M1 Robotique et a pour objectif de fournir un environnement de travail
homogène, stable et reproductible pour l’ensemble des travaux pratiques.
Dans ce guide, nous allons installer sur un ordinateur fonctionnant sous Windows 10 ou
Windows 11 les éléments suivants :
• VMware Workstation Player : logiciel de virtualisation permettant d’exécuter un sys-
tème d’exploitation invité (machine virtuelle) sans modifier la configuration de la machine
hôte.
• Ubuntu 22.04 LTS : distribution GNU/Linux à support long terme, reconnue pour sa
stabilité et sa compatibilité avec les outils robotiques.
• ROS 2 Humble : version de ROS 2 (Robot Operating System), qui constitue un middle-
ware fournissant un ensemble de bibliothèques et d’outils pour le développement d’ap-
plications robotiques modulaires basées sur des nœuds, des topics, des services et des
actions.

L’objectif est de mettre en place un environnement de développement commun afin de ga-

rantir que tous les étudiants réalisent les travaux pratiques et projets ROS 2 dans des conditions
identiques.

Remarque : Toute installation différente de celle décrite dans ce guide peut entraîner des
erreurs de configuration et ne sera pas prise en charge.

2 Téléchargements nécessaires
2.1 VMware Workstation Player
VMware Workstation Player est un logiciel de virtualisation de bureau gratuit permettant
d’exécuter, de tester et d’évaluer plusieurs systèmes d’exploitation sur un même ordinateur. Il
est compatible avec les machines virtuelles créées avec VMware Workstation Pro et ESXi, ga-
rantissant une excellente interopérabilité.

Dans ce guide, VMware Workstation Player sera utilisé pour exécuter Ubuntu 22.04 et le fra-
mework ROS 2 dans un environnement isolé et contrôlé.
Lien de téléchargement : [Link]
[Link]

2.2 Ubuntu 22.04 LTS

Ubuntu 22.04 LTS est un système d’exploitation GNU/Linux qui servira de base au dévelop-
pement et à l’exécution des applications robotiques dans ce module. Il fournit un environnement
stable pour :
• l’exécution de ROS 2 et de ses outils associés (Gazebo, RViz, PlotJuggler),

3
 • le développement de code en Python et C++,
• la communication avec des capteurs et des actionneurs simulés ou réels.
Ubuntu est largement utilisé dans la communauté robotique et constitue la plateforme de
référence pour ROS 2.
Lien officiel de téléchargement : [Link]

2.2.1 Étape 1 : Téléchargement de l’image Ubuntu 22.04

Se rendre sur le site officiel d’Ubuntu, puis cliquer sur le fichier [Link].
Attendre la fin complète du téléchargement de l’image disque.

F IGURE 1 – Téléchargement de l’image ISO d’Ubuntu 22.04

Cette image ISO sera utilisée dans VMware Workstation Player pour créer une nouvelle
machine virtuelle Ubuntu.

3 Création de la machine virtuelle Ubuntu 22.04

Après avoir téléchargé l’image ISO d’Ubuntu 22.04, nous allons créer une nouvelle machine
virtuelle à l’aide de VMware Workstation Player (Voir la Figure 2 et la Figure 3).

La création de la machine virtuelle se fait en suivant les étapes ci-dessous.

1. Ouvrir le logiciel VMware Workstation Player.
2. Cliquer sur Create a New Virtual Machine.
3. Dans l’assistant de création, sélectionner :
• Installer disc image file (iso) ;
• puis choisir le fichier ISO Ubuntu 22.04 précédemment téléchargé.

4
4. VMware détecte généralement automatiquement le système Ubuntu et active l’option
Easy Install.
• Si demandé, saisir un nom d’utilisateur et un mot de passe pour Ubuntu.
5. Configurer les ressources de la machine virtuelle :
• Mémoire (RAM) : entre 4 GB et 8 GB ;
• Processeur : au minimum 2 cœurs CPU ;
• Taille du disque : 45 GB (recommandé) ;
• Format du disque : Split into multiple files (optionnel).
6. Cliquer sur Finish pour finaliser la création de la machine virtuelle.

F IGURE 2 – Premières étapes de création d’une machine virtuelle Ubuntu 22.04

F IGURE 3 – Configuration des paramètres de la machine virtuelle dans VMware

5
4 Installation d’Ubuntu 22.04 dans la machine virtuelle
Une fois la machine virtuelle démarrée, l’installateur d’Ubuntu se lance automatiquement.
Suivre attentivement les étapes ci-dessous afin de procéder à l’installation du système d’exploi-
tation.
1. Sélectionner l’option Install Ubuntu.
2. Choisir la disposition du clavier correspondant à votre clavier (AZERTY pour un clavier
français, par exemple).
3. Sélectionner Normal installation afin d’installer l’ensemble des outils standards (navi-
gateur, utilitaires, etc.).
4. À l’étape Installation type, choisir :
• Erase disk and install Ubuntu.
Cette option efface uniquement le disque virtuel de la machine virtuelle. Elle n’affecte en
aucun cas le système Windows réel de votre ordinateur.
5. Sélectionner votre fuseau horaire.
6. Créer votre compte utilisateur Ubuntu en renseignant :
• votre nom,
• un nom d’utilisateur,
• un mot de passe (à conserver soigneusement).
7. Attendre la fin complète de l’installation du système.
8. Lorsque l’installateur le demande, redémarrer la machine virtuelle en cliquant sur Res-
tart.

F IGURE 4 – Étapes de configuration et d’installation d’Ubuntu 22.04 sur VMware

6
5 Installation de ROS 2 Humble Hawksbill sur Ubuntu 22.04
Dans cette section, nous allons installer la version complète de ROS 2 Humble Hawksbill
sur Ubuntu 22.04.
Avant de commencer l’installation :
— Ouvrir un terminal Ubuntu (clic droit sur le bureau → Open in Terminal) ;
— Vérifier que la connexion Internet est fonctionnelle ;
— Copier et coller les commandes bloc par bloc, dans l’ordre indiqué.
Les étapes suivantes doivent être exécutées avec attention afin de garantir une installation
correcte et fonctionnelle de ROS 2.

5.1 Configuration de la locale

Avant d’installer ROS 2, il est indispensable de vérifier que la locale du système est cor-
rectement configurée. ROS 2 nécessite l’utilisation de la locale en_US.UTF-8 afin d’éviter des
problèmes d’affichage et de compatibilité avec certains outils.
Dans un terminal, exécuter les commandes suivantes :

sudo apt update

sudo apt install -y locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

Sortie typique du terminal :

Hit:1 [Link] jammy InRelease

Hit:2 [Link] jammy-updates InRelease
Hit:3 [Link] jammy-backports InRelease
Hit:4 [Link] jammy-security InRelease
Reading package lists... Done
Building dependency tree... Done
Reading state information... Done
locales is already the newest version.
Generating locales (this might take a while)...
en_US.UTF-8... done
Generation complete.

Remarque : Si aucune erreur n’apparaît lors de l’exécution de ces commandes, la confi-

guration de la locale est correcte et vous pouvez passer à l’étape suivante.

5.2 Activation du dépôt Ubuntu Universe

ROS 2 dépend de plusieurs paquets qui se trouvent dans le dépôt Universe d’Ubuntu. Il est
donc nécessaire de l’activer.
Exécuter les commandes suivantes :

7
 sudo apt install -y software-properties-common
sudo add-apt-repository universe
Sortie typique du terminal :
Adding component(s) ’universe’ to all repositories.
Press [ENTER] to continue or Ctrl-c to cancel.
Reading package lists... Done

Important : L’activation du dépôt Universe est une étape obligatoire. Sans ce dépôt,
certains paquets nécessaires à ROS 2 ne pourront pas être installés.

5.3 Ajout du dépôt ROS 2

Nous allons maintenant ajouter le dépôt officiel de ROS 2 ainsi que sa clé de sécurité (clé
GPG), afin de garantir l’authenticité des paquets installés.
Importer la clé GPG et installer l’outil curl :
sudo apt update
sudo apt install -y curl
sudo curl -sSL [Link] \
-o /usr/share/keyrings/[Link]
Sortie typique du terminal :
Setting up curl ...
Processing triggers for libc-bin ...
Ajouter ensuite la source des paquets ROS 2 :
(Copier la commande sur une seule ligne, sans appuyer sur Entrée au milieu.)
echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/
[Link]] [Link]
$(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/[Link].d/[Link] > /dev/null

5.4 Installation des paquets ROS 2

Une fois le dépôt ROS 2 ajouté, mettre à jour la liste des paquets, puis installer la version
Desktop de ROS 2 Humble.
Exécuter les commandes suivantes :
sudo apt update
sudo apt upgrade -y
sudo apt install -y ros-humble-desktop
Cette installation inclut :
• le cœur de ROS 2,
• RViz,
• les outils de visualisation,
• les démonstrations et tutoriels officiels.

8
 Remarque : L’installation peut prendre plusieurs minutes selon la connexion Internet.
Aucune interaction n’est requise pendant cette étape.

5.5 Configuration de l’environnement ROS 2

Afin de pouvoir utiliser ROS 2 dans n’importe quel terminal sans avoir à réexécuter manuel-
lement des commandes à chaque fois, nous allons configurer le système pour que l’environne-
ment ROS 2 soit chargé automatiquement à l’ouverture d’un terminal.
Ajouter ROS 2 à l’environnement du shell :

echo "source /opt/ros/humble/[Link]" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

Explication :
• Le fichier .bashrc est exécuté automatiquement à chaque ouverture d’un terminal.
• Cette configuration permet de rendre les commandes ROS 2 (ros2, rviz2, etc.)
disponibles immédiatement.

5.6 Installation des dépendances pour la compilation de paquets ROS 2

ROS 2 utilise des outils spécifiques pour compiler et gérer les dépendances des packages.
Ces outils doivent être installés avant de créer ou compiler des workspaces ROS 2.
Installer les outils de développement nécessaires :

sudo apt install -y \

python3-colcon-common-extensions \
python3-rosdep \
python3-vcstool \
python3-argcomplete

• colcon : outil de compilation des workspaces ROS 2 ;

• rosdep : gestion automatique des dépendances ;
• vcstool : gestion de projets multi-dépôts ;
• argcomplete : auto-complétion des commandes ROS 2.

5.7 Initialisation de rosdep

rosdep permet d’installer automatiquement les dépendances système requises par les pa-
ckages ROS 2.
Initialiser rosdep :

sudo rosdep init

rosdep update

Sortie typique du terminal :

9
 Wrote /etc/ros/rosdep/[Link].d/[Link]
reading in sources list data...
Add distro "humble"
updated cache in /home/junia/.ros/rosdep/[Link]

Remarque : L’étape rosdep init ne doit être exécutée qu’une seule fois sur la machine.
La commande rosdep update peut être relancée ultérieurement si nécessaire.

5.8 Vérification de l’installation de ROS 2

Nous allons maintenant vérifier que ROS 2 est correctement installé en lançant des démons-
trations officielles.

Test des nœuds de démonstration

• Terminal 1 (éditeur / talker) :

ros2 run demo_nodes_cpp talker

• Terminal 2 (récepteur / listener) :

ros2 run demo_nodes_cpp listener

Vous devez observer des messages publiés par le talker et reçus par le listener, ce qui
confirme le bon fonctionnement des communications ROS 2 (topics).

Test de l’outil graphique turtlesim

ros2 run turtlesim turtlesim_node

Une fenêtre graphique s’ouvre avec une tortue, confirmant que :

• les nœuds graphiques fonctionnent correctement,
• l’environnement ROS 2 est opérationnel.

Documentation officielle ROS 2 Humble : [Link]

[Link]

6 Installation des outils essentiels pour la robotique

Dans cette section, nous installons les outils indispensables à la simulation, à la visualisation
et à l’analyse des données robotiques.
• Gazebo : simulation physique,
• RViz2 : visualisation ROS 2,
• rqt : outils graphiques ROS,
• PlotJuggler : visualisation des données temporelles,
• Terminator : gestion avancée des terminaux.

10
6.1 Mise à jour du système Ubuntu
Avant l’installation des outils, il est recommandé de mettre à jour le système :

sudo apt update && sudo apt upgrade -y

6.2 Installation des outils essentiels et dépendances

Avant d’utiliser ROS 2 pour la simulation et le développement robotique, il est nécessaire
d’installer plusieurs dépendances système générales utilisées par de nombreux outils ROS et
Linux.

sudo apt install -y build-essential curl wget git lsb-release gnupg

• build-essential : compilation C/C++ ;

• git : gestion de versions ;
• curl, wget : téléchargement de ressources ;
• gnupg : gestion des clés de sécurité.

6.3 Initialisation de rosdep

rosdep est un outil fondamental permettant d’installer automatiquement les dépendances
système requises par les packages ROS 2.

sudo apt install -y python3-rosdep2

sudo rosdep init
rosdep update

Remarque : L’initialisation de rosdep (rosdep init) ne doit être effectuée qu’une

seule fois sur la machine.

6.4 Installation de Gazebo

Gazebo est l’environnement de simulation physique utilisé avec ROS 2 pour simuler des
robots mobiles et leurs capteurs.
Selon la configuration Ubuntu/ROS, la version installée peut varier (Fortress ou Garden).

sudo apt install -y gazebo

Lancer Gazebo :

gazebo

11
 F IGURE 5 – Interface de Gazebo

6.5 Installation de RViz2

RViz2 est l’outil de visualisation ROS 2 permettant d’afficher les données d’odométrie, les
trajectoires, les TF et les capteurs.
RViz2 est inclus dans ros-humble-desktop. Si nécessaire, il peut être installé séparément :

sudo apt install -y ros-humble-rviz2

Lancer RViz2 :

rviz2

F IGURE 6 – Interface de RViz2

12
6.6 Installation de Terminator
Terminator est un gestionnaire de terminaux avancé particulièrement utile en robotique, où
plusieurs terminaux sont souvent nécessaires.

sudo apt install -y terminator

Lancer Terminator :

terminator

F IGURE 7 – Interface de Terminator

6.7 Installation de PlotJuggler

PlotJuggler est un outil puissant permettant de visualiser en temps réel ou hors ligne les
données issues des topics ROS 2.

sudo apt install -y ros-humble-plotjuggler ros-humble-plotjuggler-ros

Lancer PlotJuggler :

ros2 run plotjuggler plotjuggler

13
 F IGURE 8 – Interface de PlotJuggler

6.8 Installation de rqt (outils graphiques ROS 2)

Les outils rqt permettent d’analyser graphiquement les communications ROS 2 (topics,
nœuds, graphes).

sudo apt install -y ros-humble-rqt ros-humble-rqt-common-plugins

Lancer rqt_graph :

rqt_graph

F IGURE 9 – Visualisation du graphe ROS 2 avec rqt_graph

14
6.9 Vérification finale : communication ROS 2
Ouvrir deux terminaux (avec Terminator si souhaité).
• Terminal 1 :

ros2 run demo_nodes_cpp talker

• Terminal 2 :

ros2 run demo_nodes_cpp listener

Si des messages sont publiés et reçus, la communication ROS 2 fonctionne correctement.

6.10 Installation terminée

Vous disposez maintenant d’un environnement complet incluant :
• ROS 2 Humble Hawksbill ;
• Gazebo (Fortress ou Garden selon disponibilité) ;
• RViz2 ;
• Terminator ;
• PlotJuggler ;
• rqt et ses plugins ;
• outils de développement Linux ;
• outils de compilation et de débogage ROS 2.
Votre système est désormais prêt pour la simulation, la visualisation, le développement et
les tests robotiques.

6.11 Améliorations optionnelles

6.11.1 Installer Navigation2 (Nav2)
sudo apt install -y ros-humble-navigation2 ros-humble-nav2-bringup

6.11.2 Installer SLAM Toolbox

sudo apt install -y ros-humble-slam-toolbox

6.11.3 Installer les outils ROS 2 Bag

sudo apt install -y ros-humble-ros2bag ros-humble-rosbag2*

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