Devoir surveillé - MP

Durée : 3 heures
Calculatrice autorisée.

Presse à chàmbre vàriàble 990

La fenaison désigne la coupe et la récolte des fourrages, elle peut se décomposer en quatre étapes :

• le fauchage, coupe de l’herbe.

• le fanage, retournement de l'herbe pour accélérer son séchage.
• l’andainage, mise en ligne du foin afin de faciliter son ramassage.
• le pressage, compactage du foin en bottes ou en balles, afin d'être facilement transporté et stocké.

La presse à chambre variable 990 de chez John Deere est une machine agricole tractée qui permet de
réaliser en un temps record des balles de paille de diamètre pouvant aller de 0,80 m à 1,80 m.

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Description du processus de pressage automatique :

Chronologie des étapes :

• Remplissage : un rotor à griffes ramasse l’herbe dans un hachoir à couteaux puis, trois rouleaux
d’amorçage permettent de créer le cœur de la balle cylindrique qui va grossir en s’enroulant sur lui-
même. La densité de la balle est contrôlée par deux vérins (un de chaque côté) de mise en tension
de deux courroies côte à côte qui la maintiennent pendant sa formation.
• Arrêt : lorsque la balle a atteint la taille demandée, un signal via un réseau ISOBUS est envoyé au
tracteur pour qu’il s’arrête automatiquement.
• Liage : un filet est déposé autour de la balle pour maintenir sa forme et sa densité.
• Escamotage du rideau.
• Ejection de la balle.
• Fermeture du rideau et redémarrage du tracteur.

Système de mise en tension Un des deux vérins

des 2 courroies commandant la tension des
courroies

Ressorts de
rappel

Courroies de
serrage de la
balle Rouleaux d’amorçage

Hachoir à couteaux

Rotor à griffes

Balle en formation
Déplacement
relatif de la paille

Remplissage

Rideau replié

Liage Escamotage du rideau et éjection

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Différentes phases de formation d’une balle :

La paille acheminée par les hachoirs rentre dans la zone de création de la balle. La rotation des rouleaux
combinée au déplacement des courroies engendre la formation de la balle. En même temps, les vérins
s’allongent ce qui libère une partie des courroies stockée en partie supérieure et permet ainsi d’augmenter
la dimension de la balle de paille. Ces vérins de mises en tension des courroies permettent de contrôler la
pression de compactage de la balle.

Bras Bras
Supérieur 4 Supérieur 4

A’

B’

C Accès
C B Accès
paille paille

D D

Figure 1 : système vide (sans balle). Figure 2 : amorçage du cœur de la balle.

Bras
Supérieur 4

Bras
Supérieur 4

A’

B’
C B
C
Accès
Accès
paille paille
D D

Figure 3 : balle en formation. Figure 4 : balle terminée.

L’étude va porter sur la commande de ces vérins afin d’obtenir la densité de la balle souhaitée par le
conducteur.

Processus d’éjection :
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Une fois la balle de paille formée, une partie mobile pivote pour ouvrir l’enceinte de formation de la balle et
ainsi la libérer et l’éjecter. Durant cette phase, les vérins se déplacent pour maintenir une tension minimale
dans les courroies.

Bras Supérieur 4

Bras
Supérieur 4
C

Figure 5 : début de l’ouverture. Figure 6 : décollement de la balle.

Bras Supérieur 4 C
C
D
D Bras
Supérieur 4

Figure 7 : éjection de la balle. Figure 8 : balle éjectée.

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Extrait du Cahier Des Charges Fonctionnelles :

En phase de fonctionnement normal, il y a quatre fonctions de service à remplir :

• FS1 : permettre à l’agriculteur de presser le foin sous forme de balles.

• FS2 : pouvoir être déplacé par un tracteur.
• FS3 : résister à l’environnement (températures, humidité, pluie…).
• FS4 : pouvoir rouler dans les champs de céréales.

Pour la fonction de service FS1, on extrait les fonctions techniques suivantes :

critères niveaux
FS 1.1 Dimensionner la balle Largeur 1,10m 3% sur la largeur
Diamètre de 0,90m à 1,80m 5% sur le diamètre
FS 1.2 Presser la balle Pression de 0,1 à 0,5 bar 10%
FS 1.3 Cadencer le ramassage 70 balles par heure ±1

Pour assurer la densité de la balle souhaitée par le conducteur du tracteur à 10% près, il faut
commander la pression des vérins de mises en tension des courroies. Cette pression est aussi fonction de
la position du mécanisme. Dans la première partie, on propose de vérifier la cadence de ramassage et le
contrôle de la densité de la balle à partir d’une modélisation simplifiée de la commande. Puis, dans la seconde
partie, on vérifiera le bien-fondé de certaines transmittances.

Etude de la commande de compactage :

Présentation :

Le système hydraulique a pour fonction d’asservir la pression de compactage durant le processus de création
de la balle (fig. 9).

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 Vérin de mise Phase de Création de la balle
en tension

Mouvement de la tige

Bobine de
Accumulateur commande à action
proportionnelle

Micro
Ampli
contrôleur

Capteur de
pression

Distributeur
proportionnel

Clapet Fermé

Figure 9 : schéma de la commande d’un vérin de mise en tension des courroies.

La pression de compactage de la balle Pb est obtenue en contrôlant la pression hydraulique 𝑃𝑉 en sortie de

vérin. Cette pression est générée par l’effort T produit par la courroie sur le vérin et par conséquent est en
lien direct avec la pression de compactage.

Le contrôle de la pression est assuré par le pilotage du distributeur proportionnel. Ce type de distributeur
permet un débit proportionnel à la tension de commande contrairement aux distributeurs classiques qui eux
fonctionnent en « tout ou rien ».

En fin de cycle de pressage, la porte s’ouvre et le cycle de contrôle de la pression est interrompu. Durant
cette phase, l’effort engendré sur les courroies disparait mais pas l’action des ressorts de rappels. Ces
derniers permettent une inversion du déplacement de la tige du vérin. L’huile ne transite plus par le
distributeur proportionnel mais par le clapet anti-retour.

Afin de compenser la dissymétrie des chambres du vérin, un accumulateur d’huile est implanté. Son action
durant le cycle de pressage est négligeable.

Dans le microcontrôleur :

• Un adaptateur permet de calculer une image de la pression dans le vérin ImPc nécessaire pour avoir
la pression de compactage souhaitée Pc en fonction de la position  du bras supérieur 4.
• Un comparateur calcule la différence entre cette image et l’image délivrée par le capteur de pression
dans la chambre avant du vérin ImPv.
• Un correcteur amplificateur délivre un signal de commande U pour l’ouverture du distributeur.

Voici un schéma-bloc correspondant à cette analyse :

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 correcteur
distributeur bras balle
amplificateur Qp
vérins courroie
Pc ImPc Ime U Qv V Qd - Pb
Ha(p) + C(p) Kd Hv1(p) H(p) + Hb1(p)
-
adapteur
capteur vérins bras balle
ImPv Pv F T
Kc Hv2(p) Hb3 Hb2

Figure 10 : schéma bloc de la commande.

Avec Kd = 3.10-5 m3.s-1.V-1, Kc = 5.10-7 V.m2/N, Hb1(p)= 0,5/p, Hb2 = 0,5 m², Hb3 = 0,15, C(p) = K

En contrôlant le débit en sortie du vérin 𝑄𝑣 de la chambre avant du vérin, on contrôle la vitesse de sortie V
du vérin, donc la vitesse de rotation  du bras supérieur 4 et l’augmentation du volume disponible par unité
de temps 𝑄𝑑 pour réaliser la balle. Si 𝑄𝑑 n’est pas compensé par le débit de paille ramassée 𝑄𝑝 alors la
pression de la balle baisse. A contrario, si 𝑄𝑝 est plus grand que 𝑄𝑣 alors 𝑃𝑏 augmente.

La balle sous pression 𝑃𝑏 provoque une tension T dans les courroies, donc un effort F sur les vérins. Cet
effort génère une pression 𝑃𝑣 dans la chambre avant des vérins.

Remarque :

La transmittance de certains blocs dépend de l’angle θ formé entre le bras supérieur 4 et le bâti (Figure 15).
Afin de remédier à cette non linéarité, un capteur de position renseigne le microcontrôleur. Il peut ainsi
calculer en temps réel chacun de ces blocs.

Sortie de tige
Ød

ØD

Refoulement si Alimentation si
sortie de tige Sortie de tige

Figure 11 : vérin de mise en tension.

Données :

• Diamètre du piston des vérins : D = 63 mm.

• Diamètre tige des vérins : d = 45 mm.

Vérification de la fonction FS 1.3 « cadencer le ramassage des balles »

En pleine production, le système ramasse le foin avec un débit massique 𝑄𝑝𝑚 (5 𝑘𝑔. 𝑠 −1 ) et le comprime en
une balle de largeur L (1,10 m) et de masse volumique 𝜌 (300 𝑘𝑔. 𝑚−3 ) considérée constante tout au long du
processus.

Q 1. Exprimer la masse de la balle Mb(t) en formation de deux manières différentes à partir du

rayon de la balle R(t), 𝑄𝑃𝑚 , L,  et du temps t.
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 Q 2. En déduire, le rayon R(t) de la balle en fonction de 𝑄𝑃𝑚 , L, ρ et du temps t.
Q 3. Conclure quant à la cadence de 70 balles à l’heure donnée par le CdCF pour des balles de
0,90 m de diamètre. Prendre 10s pour le déchargement.

Vérification de la fonction FS 1.2 « Presser la balle »

Pour cette étude, on retiendra la valeur de θ = -45°. Cette valeur arbitraire correspond à une valeur angulaire
atteinte par le bras supérieur 4 au milieu de la formation de la balle.

A partir des données de la Figure 11 :

Q 4. Exprimer Hv1(p). (Qv = V.S ; S étant la surface du piston et V la vitesse de translation de celui-ci).
Q 5. Exprimer Hv2(p). Rappel : l’action de l’accumulateur est négligeable pendant la phase de
pressage.

Puis,

Q 6. Exprimer Ha(p) pour avoir le schéma-bloc suivant : (Ime = Imε)

correcteur
distributeur vérins bras-courroie balle
amplificateur
Qp

Pc Ime U Qv V Qd - Pb
+ Ha(p) C(p) Kd Hv1(p) H(p) + Hb1(p)
-

Figure 12 : schéma bloc de la commande de compactage.

La sortie de la tige du vérin à la vitesse V provoque la rotation du bras supérieur 4 à la vitesse 𝜔. Cette
rotation permet de libérer du volume dans l’enceinte pour réaliser la balle. La transmittance H(p) peut donc
se décomposer ainsi :

H(p)

V(p) W(p) Qd(p)

Hb4 Hc

Figure 13 : décomposition de H(p)

Des études ont permis de déterminer Hb4 = 0,55 m-1 et Hc = 0,05 m3 pour  = -45°

Q 7. Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte du système FTBO(p) sous forme

canonique.
𝑃𝑏 (𝑝)
Q 8. Exprimer en poursuite la fonction de transfert en boucle fermée du système 𝐹𝑇𝐵𝐹1 (𝑝) =
𝑃𝑐 (𝑝)
sous forme canonique. (Rappel en poursuite : la perturbation est nulle).
Q 9. Déterminer l’erreur statique p1.

Dans cette partie on souhaite vérifier le comportement du système si une variation de débit de paille se
produit.

Q 10. Exprimer en régulation (Pc constant), la fonction de transfert en boucle fermée du système
𝑃𝑏 (𝑝)
𝐹𝑇𝐵𝐹2 (𝑝) = sous forme canonique.
𝑄𝑝 (𝑝)
Q 11. Déterminer le gain K du correcteur C(p) pour avoir une erreur statique p2 de 10%
conformément au CdCF.

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Dans les parties suivantes, on se propose de vérifier les transmittances Hc, Hb4, Hb2 et Hb3 utilisées dans
l’étude précédente.

Étude de l’évolution de la géométrie du système au cours du pressage.

La formation de la balle nécessite une longueur de courroie supplémentaire Cc entre les poulies
d’enroulement (Figure 14). Afin, d’estimer la valeur de Cc, on choisit un modèle simplifié du système
d’enroulement en négligeant le diamètre des poulies A et B. La longueur Cc correspond à la longueur de
courroie entre A et B pendant la formation moins la longueur initiale sans balle entre A et B (a = 0,40 m).

Figure 14 : Modèle simplifié de l’enroulement des courroies sur la balle.

Q 12. Exprimer Cc en fonction de R et .

Q 13. Exprimer  en fonction de .
Q 14. Exprimer  en fonction de a et R.
Q 15. En déduire l’expression de Cc en fonction de R et a.

Cette longueur de courroie Cc est obtenue grâce au déplacement de deux poulies liées au bras supérieur
(4) (Figure 19). La modélisation (Figure 15) permet d’exprimer Cc en fonction de l’angle  du bras (4). Les
indices 0 sont relatifs à la position initiale vide sans balle comme sur la Figure 1.

(0) (4)
A X0
q IB IC

q0 B
C X4

Position
initiale du
bras B0
Supérieur 4
Position
C0 finale du bras
Supérieur 4

Figure 15 : paramétrage du mouvement du bras (4)

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AB = AIB = AB0 = b = 0,77 m et AC = AIC = AC0 = c = 1,02 m.

Q 16. Exprimer IBB0 en fonction de 0 et b.

Q 17. En déduire l’expression de IBB0 - IBB qui est la variation approchée d’un brin de courroie entre
la poulie d’axe 𝐵, 𝑍⃗ et les poulies liées au bâti.
Q 18. En déduire l’expression de Cc en fonction de b, c, 0 et .

Sur les graphes suivants (Figure 16 et Figure 17), on donne les résultats de Cc en fonction de R (Q 15) et
de Cc en fonction de  (Q 18).

Le tracé de Cc (Figure 16) permet de prendre une approximation linéaire : Cc = k1. + k2

avec k1 = 0,0731 m/° et k2 = 5,289 m pour  compris entre -65° et -20°.

Le tracé de Cc (Figure 17) permet de prendre une approximation linéaire : Cc = k3.R + k4

avec k3 = 5,5039 et k4 = -0,894 m pour R compris entre 0,20 m et 0,90 m.

Figure 16 Cc (m) en fonction de  (°)

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 Figure 17 : Cc (m) en fonction de R (m)

Q 19. A partir de ces approximations, en déduire l’expression du rayon R en fonction de la position

 du bras, puis l’expression du volume Vb de la balle en formation en fonction de 

Le graphe suivant donne le résultat à cette question.

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 Figure 18 : Vb (m3) en fonction de  (°)

Q 20. En déduire la valeur du gain Hc (Figure 13) pour  = -45°.

Détail Bras Supérieur 4

(0)
Bras
Supérieur 4
Y2
(4)

E
A
X4'
X4 (3)
C Accès
paille
B
(Figure 2)
C
(2)

Y4 Y0 Y2 Y0 Y4' Y4
F

Ө X4 γ X2 δ = 35° X4'

X0 X0 X4
Z Z Z

Figure 19

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AE = LE . ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = LV (t). ⃗⃗⃗⃗⃗
x4′ ; FE y2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
AF = XF . ⃗⃗⃗⃗⃗
x0 + YF . y⃗⃗⃗⃗⃗0 ; XF = 1,10 m ; YF = -0,86 m ; LE = 0,71 m

Q 21. A partir d’une fermeture géométrique, exprimer LV(t) en fonction de XF, YF, LE,  et 
Q 22. En déduire en phase de sortie de tige, l’expression de la vitesse V du vérin.

Le graphe suivant donne le résultat pour une vitesse  = 1 rad/s.

Figure 20 : V (m/s) en fonction de  (°)

Q 23. En déduire la valeur du gain Hb4 (Figure 13) pour  = -45°.

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Étude de la pression de compactage en fonction de l’effort exercé par les vérins :

Afin de contrôler la pression de compactage 𝑃𝑏 de la balle, on cherche la relation entre cette pression 𝑃𝑏
souhaitée et la tension T dans les courroies. Puis, on cherche la relation entre cette tension T et l’effort F
que doivent exercer les vérins. Ainsi, on pourra déterminer les fonctions de transfère Hb2(p) et Hb3(p) (Figure
120)

Hypothèses :

• Champ de pression uniforme appliqué par les courroies sur la balle : 𝑃𝑏(𝜃) = 0,1 𝑏𝑎𝑟.
• Tension des courroies uniforme. TA = TB = T.
• Masse des courroies négligée.
• Le problème est supposé plan.
• Elasticité des courroies négligée.

Données :

• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖𝑂 2 𝑂1 ‖ = 2. 𝑎, avec a = 0,40 m
• Rayons des poulies (1) et (2) : r = 10 cm.
• Largeur d’une balle : L = 1,10 m.

df
n
dS
M

R
dө
α(R) t Yb

ө n
ө
O
A ө Xb
β(R) O1
Zb

Yb Poulie 1
TA

Xb
B
TB
O2
Poulie 2

Figure 21 : paramétrage de la compression d’une balle.

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 Q 24. Exprimer 𝛽(𝑅) en fonction de R(t), r et a.

Au point M, la balle exerce une force élémentaire ⃗⃗⃗⃗⃗

𝑑𝑓 sur la surface élémentaire dS des courroies portée par
la normale⃗⃗⃗⃗.
𝑛

Q 25. Exprimer la portion élémentaire de surface dS en fonction de 𝑑𝜃, R et L.

Q 26. Exprimer l’effort élémentaire ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑓 agissant sur dS en fonction de 𝑑𝜃, R, L et P.
Q 27. Déterminer les composantes dans la base (𝑂, 𝑋 ⃗⃗⃗⃗⃗𝑏 , ⃗⃗⃗⃗
𝑌𝑏 , ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑍𝑏 ) des éléments de réduction au point
O du torseur des actions mécaniques exercées par la balle sur les courroies {𝑇𝑏→𝑐 }𝑂 en fonction de
P, R, L et .
Q 28. En isolant la portion des courroies en contact avec la balle et en s’arrêtant juste avant les
poulies 1 et 2 (Figure 21), déterminer la tension dans les courroies T en fonction des paramètres
précédant.
En déduire, la valeur du gain Hb2 de la Figure 10.

Dans la partie suivante, les paramètres de la Figure 22 seront utilisés.

D Y2
E

A
X4 Fr
P

Y0 (4) (3)
U

B
V

C
X0 P4
(2)

Figure 22 : paramétrage du système de mise en tension.

Hypothèses :

• Liaisons parfaites.
• Problème plan.
• Les brins des courroies en liaison avec les poulies du bras sont parallèles.
• Masse des courroies négligée.
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Action des ressorts peut être considérée constante pendant la formation d’une balle : ‖𝐹 𝑟→1 ‖ = 𝐹𝑟 =
30 𝑘𝑁.

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Données :

• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝑋𝐵 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4 ; 𝐴𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑋𝐶 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐷 = 𝑋𝐷 . ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦4 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4 + 𝑌𝐷 . ⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝐸 = 𝑋𝐸 . ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑦4 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4 + 𝑌𝐸 . ⃗⃗⃗⃗ 𝐴𝑃 = 𝑋𝑃 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4 + 𝑌𝑃 . ⃗⃗⃗⃗
𝑦4
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 685. ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4 ; 𝐴𝐶 = 900. ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4 ; 𝐴𝐷 = 294. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4 + 274. ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦4 ; 𝐴𝐸 = 553. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4 + 331. ⃗⃗⃗⃗ 𝑦4 ;
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 410. ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃 𝑥4 + 125. ⃗⃗⃗⃗ 𝑦4 (distances en mm).
⃗⃗⃗⃗⃗−
4,49.𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗
0 4,76.𝑥 ⃗⃗⃗⃗⃗−
𝑥 0 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4
• Une étude géométrique a permis de trouver : 𝑢
⃗⃗ = 4
= 𝑢0 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥0 − 𝑢4 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4 ; 𝑣⃗ = =
√1−cos 𝜃 4.√1−cos 𝜃
𝑣0 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥0 − 𝑣4 . ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥4
• ⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
(𝑌 𝑌2 ) = 𝛾.
• Poids du bras supérieur (4), P4 = 600 N.
Q 29. Déterminer le torseur des actions mécaniques exercé par les courroies sur la poulie d’axe
⃗⃗⃗⃗⃗0 ) au point B : {𝑇𝐶→𝑃𝐵 }𝐵
(𝐵, 𝑍
Q 30. Déterminer le torseur des actions mécaniques exercé par les courroies sur la poulie
d’axe (𝐶, 𝑍⃗) au point C : {𝑇𝐶→𝑃𝐶 }𝐶
Q 31. Faire le bilan des actions mécaniques agissant sur le bras supérieur (4). Noter qu’il y a deux
bras de tension et deux vérins, un à chaque extrémité des poulies. L’étude porte sur un seul de ces
bras.
Q 32. Exprimer l’effort F du vérin sur le bras supérieur (4) en fonction de P4, T, Fr, u0, u4, v0, v4,  et
.

Une étude géométrique (Q 21) permet d’exprimer  en fonction de , on peut ainsi exprimer F en fonction
de T et . Le résultat est donné (Figure 23) pour différentes valeurs de T : 2 000 N à 10 000 N

Figure 23 : F (N) en fonction de  (°) pour différentes valeurs de T (N)

Q 33. En déduire par des mesures, la valeur du gain Hb3 de la Figure 10 pour  = -45°.

Les quatre transmittances Hc, Hb4, Hb2 et Hb3 sont maintenant déterminées.

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