Électrotechnique (Suite)

Pr. Mustapha RAHBAOUI Ingénieur Biomédical - 2025

Volume horaire du module Électrotechnique

Cours : 24h
Travaux dirigés : 12h
Travaux pratiques : 12h

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Objectifs du cours

L’objectif de ce cours est de maîtriser les aspects liés au fonctionnement des

systèmes de conversion de l’énergie électrique et de savoir les exploiter dans un
contexte biomédical.
Il s'agit de savoir identifier les principaux composants semi-conducteurs de
puissance et leurs caractéristiques, les convertisseurs statiques de puissance, ainsi
que le fonctionnement des principales machines électriques statiques et tournantes
afin de les intégrer de manière optimale dans des applications biomédicales.
Ce cours vise également à se familiariser avec les problématiques de rendement
énergétique, de compatibilité électromagnétique et de sécurité électrique,
essentielles dans le domaine médical.

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1. Introduction

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1. Introduction

Électrotechnique
●
C’est la discipline qui étudie la
production, le transport, la
distribution et l’utilisation de l’énergie
électrique.
●
Elle traite des systèmes électriques de
puissance (courant fort) et englobe les
phénomènes liés aux champs
électriques, magnétiques et
électromagnétiques appliqués aux
équipements électriques (lignes,
transformateurs, machines électriques,
installations industrielles, etc.).

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 1. Introduction

Domaines de tensions électriques

Les principaux domaines de tension électrique sont :
la Très Basse Tension (TBT), la Basse Tension
(BT), et la Haute Tension, qui se divise en Haute
Tension A (HTA) et Haute Tension B (HTB), et enfin
la Très Haute Tension (THT) pour le transport de
l'énergie. Ces domaines sont classifiés en fonction
de la valeur de la tension et déterminent le niveau de
dangerosité et les mesures de sécurité à prendre.

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 1. Introduction

Réseaux monophasés
●
Un réseau monophasé est un système de distribution d’énergie électrique
alternative constitué d'un fil de phase et d'un fil neutre.

●
La tension monophasée est sinusoïdale et peut être exprimée par :
v1(t) = [Link](ωt) où Vm est l’amplitude, ω=2πF est la pulsation en rd/s
et F est la fréquence généralement égale à 50Hz ou 60Hz selon les pays.

●
La valeur efficace V d’une tension sinusoïdale monophasée est liée à sa
valeur maximale Vm par la relation : V = Vm / √2.

●
Il est principalement employé pour les besoins domestiques et tertiaires
(éclairage, chauffage, appareils électroménagers) où la puissance requise
est modérée, avec une tension standard de 230 Volts.

●
Sa simplicité d'installation et de câblage, nécessitant seulement deux
conducteurs, le rend économique et répandu pour le branchement des
logements.

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 1. Introduction – Réseaux Monophasés

Puissances en monophasé
●
En continu (DC), la puissance électrique est simple : P = U . I
●
En alternatif (AC), tension et courant sont sinusoïdaux et peuvent être en déphasage.
Il existe donc plusieurs types de puissance : active, réactive, apparente.
●
Le déphasage entre tension et courant dépend de la charge :
●
Circuit résistif pur (R) → tension et courant sont en phase.
●
Circuit Inductif pur (L) → le courant en retard par rapport à la tension.
●
Circuit capacitif pur (C) → le courant est en avance par rapport à la tension.
●
On note φ le déphasage entre la tension 𝑢( 𝑡) et le courant 𝑖( 𝑡) de la charge.

●
Puissance instantanée : p(t) = u(t) ⋅ i(t)

●
Puissance active (P) : P = Ueff ⋅ Ieff ⋅ cosφ, son unité est le Watt (W)
C’est la valeur moyenne de la puissance instantanée. C’est la puissance réellement consommée
(convertie en travail mécanique, chaleur, …). Elle dépend du cosφ, appelé facteur de puissance.

●
Puissance réactive (Q) : Q = Ueff ⋅ Ieff ⋅ sinφ , son unité est le Volt-Ampère-Réactif (VAR).
C’est une puissance qui ne produit aucun travail. Elle est positive pour les charges inductives et
négative pour les charges capacitives.

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 1. Introduction – Réseaux Monophasés

Puissances en monophasé
●
Puissance apparente : S = Ueff . Ieff, son unité est le Volt-Ampère (VA)
Elle représente le "plafond" de puissance disponible.
●
Triangle des puissances : S² = P² + Q²
●
Facteur de puissance : cosφ = P / S
Le facteur de puissance, noté cos φ, mesure la qualité de l’utilisation de l’énergie électrique
par une charge en alternatif.

●
Signification physique du facteur de puissance

cosφ = 1

Cas idéal : tension et courant en phase

Pas de surplus inutile de courant

Charge résistive pure (radiateur, lampe incandescente…)

Cosφ < 1

Présence de réactance (inductance ou capacité)

Le courant augmente sans apporter plus de puissance utile

Câbles et transformateurs surdimensionnés

Pertes Joule plus élevées

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 1. Introduction

Réseaux triphasés équilibré

●
Un réseau triphasé équilibré est un système de distribution de l’énergie
électrique qui utilise trois tensions alternatives sinusoïdales, de mêmes
amplitudes, même fréquences et décalées les unes par rapport aux autres
d'un tiers de période (soit 120 degrés ou 2π/3).

●
Il utilise trois fils de phase distincts L1, L2 et L3, souvent accompagnés d'un
fil neutre N.

●
Les tensions entre phases sont appelées « Tensions composées » et notée
U, et les tensions entre phases et neutre sont appelées « Tensions simples ».

●
Les amplitudes Um des tensions composées sont liées aux amplitudes Vm des
tensions simples par la relation : Um = √[Link].

●
Les tensions simples peuvent être exprimée par :

v1(t) = [Link](ωt)

v2(t) = [Link](ωt – 2π/3)

v2(t) = [Link](ωt – 4π/3)

●
On peut écrire : U12 = V1 – V2, U23 = V2 – V3 et U31 = V3 – V1.

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 1. Introduction – Réseaux Triphasés

Couplages étoile et triangle

●
Les charges triphasées peuvent être couplées de deux façons :

En étoile (Y)

En triangle (Δ)
●
Relations fondamentales (système équilibré) :

U = √3.V

I = √3.J
U est la tension entre phases (composée)
V est la tension entre une phase et le neutre dans le couplage étoile
I est le courant dans une phase
J est le courant dans une branche du couplage triangle
●
Puissances en triphasé :

Puissance active : P = √[Link]φ = [Link]φ = [Link]φ

Puissance réactive : Q = √[Link]φ = [Link]φ = [Link]φ

Puissance apparente : S = √3.U.I = 3.V.I = 3.U.J

Triangle de puissances : S² = P² + Q²
●
Facteur de puissance : cosφ = P / S

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 1. Introduction – Réseaux Triphasés

Plaque signalétique d’un moteur asynchrone

●
Puissance : 11 kW / 15 Ch
●
Tension d’alimentation : Δ (triangle) : 220 V et Y (étoile) : 380 V
●
Courants nominaux :
●
39,7 A sous 220 V (couplage Δ)
●
22,9 A sous 380 V (couplage Y)
●
Cos φ (facteur de puissance) : 0,84
●
Rendement (η) : 87 % (87% de l’énergie électrique est convertie en énergie
mécanique utile.)
●
Vitesse de rotation : 1445 tr/min
●
Comme le réseau est à 50 Hz, la vitesse de synchronisme est 1500 tr/min ce qui
indique un glissement.
●
Fréquence : 50 Hz
●
Phases : 3 (triphasé)
●
Classe d’isolement : F (Température admissible : jusqu’à 155 °C du bobinage.)
●
Température ambiante max : 40 °C
●
Mode de service : S1 (Service continu (fonctionne indéfiniment à charge
nominale).)
●
Indice de protection : IP55 (Protégé contre la poussière et les jets d’eau.)

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2. Moteur Pas à Pas

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 2. Moteur Pas à Pas

Rappels
●
Lorsqu'un courant I circule dans un fil conducteur, il génère dans l'espace environnant un
champ magnétique B dont les lignes de champ forment des cercles fermés concentriques au
conducteur.

●
L'intensité de ce champ est directement proportionnelle au courant.

●
La direction de B obéit à la règle de la main droite.

●
Lorsqu'un courant parcourt une bobine, il génère un champ magnétique proportionnel à
l'intensité du courant et au nombre de spires de la bobine.

●
L'ajout d'un noyau ferromagnétique permet d'amplifier considérablement ce champ grâce à
la perméabilité magnétique élevée du matériau, qui canalise et concentre les lignes de
champ.

●
La particularité essentielle réside dans le caractère contrôlable de ce champ magnétique :
•
son intensité dépend directement du courant d'alimentation,
•
sa polarité est déterminée par le sens du bobinage et du courant (règle de la main droite),
•
son existence est conditionnée par l'alimentation électrique.

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2. Moteur Pas à Pas

Qu'est-ce qu'un Moteur Pas à Pas ?

●
Un moteur pas à pas est un moteur électrique utilisé dans les applications
où la précision de positionnement, la simplicité de commande et le
couple à basse vitesse sont prioritaires.
●
Il ne tourne pas de façon continue comme un moteur classique. Il tourne
par pas angulaires discrets.
●
Chaque impulsion électrique envoyée par le circuit pilote (driver)
provoque une rotation d'un angle précis et fixe.
●
Il peut travailler en boucle ouverte sans nécessité de capteur de position.
●
Ce type de moteurs est utilisé dans divers dispositifs médicaux, comme les
pousse-seringue qui sont des dispositifs biomédicaux utilisés pour
administrer des débits très précis de médicaments ou de solutions,
généralement en perfusion continue.

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2. Moteur Pas à Pas

Les types de Moteurs Pas à Pas les plus courants

●
Moteurs à Aimant Permanent
Rotor : A aimants permanents.
Résolution : Angle de pas relativement grand (7.5° à 15° soit 48 à 24 pas par tour), avec un couple important.
Usage : Moins courant aujourd'hui pour les applications haute précision.
●
Moteurs à Réluctance Variable
Rotor : En fer doux (ferromagnétique).
Résolution : Résolution plus faible que celle des moteurs hybrides et à aimant permanent, avec un faible
couple.
Usage : Moins courant que les moteurs hybrides en raison de leur couple et résolution faibles.
●
Moteurs Hybrides
Rotor : Une combinaison d'un aimant permanent et de dents en fer.
Résolution : Petit angle de pas (0.9° à 3.6° soit 400 à 100 pas par tour), avec un couple important.
Usage : C'est le type le plus répandu. Utilisés pour des applications nécessitant un contrôle de positionnement
très précis et un couple élevé.

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2. Moteur Pas à Pas

Constitution d’un moteur Pas à Pas

●
Comme tout moteur électrique, le moteur pas à pas est constitué d’une partie
tournante appelée Rotor, et d’une partie fixe appelée Stator.
●
Le Rotor est composé de n pôles magnétiques (Nord et Sud).
●
Le Stator est composé de bobines qui sont alimentées successivement par un circuit
électronique « Pilote » ou « Driver » afin de générer des pôles nord et sud en fonction
du sens du courant qui les traverse.
●
Les bobines du stator peuvent être :
●
Bipolaires : Pour inverser les pôles il faut inverser le courant circulant dans la
bobine. Elles n’ont pas besoin de point milieu. Le circuit « Driver » est constitué de
quatre interrupteurs (semi-conducteurs). Le couple obtenu est important.
●
Unipolaires : chaque bobine possède un point milieu. Elle est subdivisée en deux
bobines. Pour inverser les pôles, il faut alimenter en courant la bobine adéquate. On
n’a donc pas besoin d’inverser le sens du courant. Le circuit « Driver » est constitué
uniquement de deux interrupteurs (semi-conducteurs). Le couple obtenu est moins
important.

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2. Moteur Pas à Pas

Constitution d’un moteur Pas à Pas hybride

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2. Moteur Pas à Pas

Bipolaire vs Unipolaire

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2. Moteur Pas à Pas

Caractéristiques d’un moteur Pas à Pas

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2. Moteur Pas à Pas

Caractéristiques d’un moteur Pas à Pas

●
Courant : C'est le courant maximal à régler sur le pilote (driver) pour chaque phase. Le dépasser risque
d'endommager le moteur par surchauffe.
●
Résistance : Résistance interne de la bobine statorique.
●
Inductance : Inductance interne de la bobine statorique.
●
L'Angle de Pas (Step Angle) : C’est l'angle de rotation pour un pas élémentaire. Plus l'angle est petit, plus
la résolution est grande. Valeurs typiques : 1.8° (200 pas/tour), 0.9° (400 pas/tour), 7.5° (48 pas/tour), etc.
●
Le Couple de Maintien (Holding Torque) : C’est le couple maximum que le moteur peut développer quand
il est alimenté mais à l'arrêt (sans tourner), sans décrocher. C'est la caractéristique principale de puissance.
Un couple plus élevé permet de déplacer des charges plus importantes.
●
Le Couple de Détente (Detent Torque) : C’est le faible couple résistant que l'on sent en tournant l'arbre
d'un moteur non alimenté. Ce couple est dû au magnétisme rémanent du rotor. Il permet de maintenir une
position légère même hors tension.

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2. Moteur Pas à Pas

Commande d’un moteur Pas à Pas

●
La commande des moteurs pas à pas repose sur l'envoi de
séquences d'impulsions électriques aux bobines du moteur, ce
qui est généralement géré par un circuit spécialisé appelé « Pilote
» (ou « Driver »).
●
Le pilote peut être contrôlé par un microcontrôleur ou un circuit
logique dédié qui génère les signaux pour faire avancer le moteur
de chaque pas.
●
Les modes de commande incluent le Pas Entier, le Demi-Pas et le
Micro-Pas pour une précision accrue et un mouvement plus fluide.
●
Les dip-switches du « Driver » doivent être configurés pour délivrer
exactement le courant supporté par le moteur (ou la valeur la plus
proche possible, mais sans la dépasser).

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2. Moteur Pas à Pas

Commande en Pas Entier (Full Step)

●
Le mode le plus simple et le plus robuste.
●
On alimente une seule bobine (figure de dessus),
ou deux bobines à la fois (figure de dessous).
●
Utilise la résolution native du moteur (ex: 200
pas/tour).
●
Avantage : Couple élevé (surtout pour le cas où
deux bobines sont alimentées).
●
Inconvénient : Risque de vibrations à basse
vitesse.

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2. Moteur Pas à Pas

Commande en Demi-Pas (Half Step)

●
Alterne entre une phase et deux phases alimentées.
●
Double la résolution (ex: 400 pas/tour pour un moteur 1.8°).
●
Avantage : Mouvement plus fluide, moins de vibrations.
●
Inconvénient : Le couple n'est pas constant (il est plus faible sur les pas à une seule phase).

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2. Moteur Pas à Pas

Commande en Micro-Pas (Microstepping)

●
Le pilote contrôle l'intensité du courant dans les
phases de façon sinusoïdale.
●
Divise un pas entier en nombreux micro-pas (ex:
1/8, 1/16, 1/32... jusqu'à 1/256).
●
Avantages :
•
Permet d’obtenir de très hautes résolutions.
•
Mouvement extrêmement fluide (supprime les
vibrations et le bruit de résonance).
●
Inconvénient : Le couple disponible diminue.

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2. Moteur Pas à Pas

Circuit « Driver » d’un moteur Pas à Pas

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2. Moteur Pas à Pas

Avantages des Moteurs Pas à Pas

●
Parmi les principaux avantages des moteurs pas à pas on trouve :
•
Contrôle extrêmement précis du positionnement du moteur en boucle ouverte,
•
Fonctionnement très efficace et fiable aux vitesses et charges nominales,
•
Simplicité de la commande,
•
Couple élevé à basse vitesse, et maintien de position précis à l’arrêt,
•
Grande fiabilité et longue durée de vie,
•
Maintenance bien moindre que celle des moteurs à balais.

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2. Moteur Pas à Pas

Limitations des Moteurs Pas à Pas

●
Phénomène de Résonance : À certaines vitesses de rotation (fréquences de pas), le moteur
entre en résonance mécanique, entraînant des bruits, des vibrations, une perte de couple, voire
un décrochage.
Solution : Utiliser un pilote avec micro-pas, qui "lisse" le mouvement et atténue fortement la
résonance.
●
Décrochage (Stall / Missed Step) : Le moteur rate des pas car le couple demandé par la
charge dépasse le couple de maintien disponible à la vitesse de rotation donnée.
Conséquence : La position réelle n'est plus égale à la position commandée -> erreur de position
irrécupérable.
Causes principales : Accélération ou vitesse trop brutale, Charge trop importante, Alimentation
sous-dimensionnée.

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2. Moteur Pas à Pas

Applications des moteurs Pas à Pas

●
Les moteurs pas à pas ont des applications très
diverses, notamment :
•
Divers appareils médicaux
•
Imprimeries 3D et machines CNC
•
Machines textiles
•
Presses d’imprimerie
•
Robotique
•
... Pousse-seringue
Exemple d’application des moteurs pas à pas

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 A suivre

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