Principe Fondamental de la Dynamique

1. Principe fondamental de la dynamique (PFD)

Il existe au moins un repère Rg, appelé repère galiléen et une chronologie galiléenne, tels que pour tout
mouvement par rapport à Rg, le torseur dynamique d’un système E dans son mouvement par rapport à Rg soit
égal au torseur des actions mécaniques extérieures à E. Le principe fondamental de la dynamique s’écrit :

𝐷 𝐸 ⁄𝑅 = 𝐹 𝐸→𝐸

Il existe des conditions où le PFD est équivalent au PFS c’est à dire le torseur dynamique du mouvement de E par
rapport Rg est nul 𝐷 𝐸 ⁄𝑅 = {0}. On identifie quatre cas possibles pour le système E:

 E est en équilibre par rapport à Rg

 E est en mouvement de translation rectiligne et uniforme par rapport à Rg
 E est de masse négligeable
 E est en mouvement de rotation uniforme autour d’un axe principal fixe ∆(𝐺, 𝑢⃗) de E

2. Théorèmes généraux de la dynamique

Soit un système E de masse m et de centre d’inertie G , en mouvement par rapport à Rg. Soit 𝐴 un point
quelconque. En ce point, on exprime le torseur dynamique ainsi que le torseur des actions mécaniques exercées
par 𝐸‾ sur 𝐸.

𝑚𝛤⃗ 𝐺 ⁄𝑅 𝑅⃗ 𝐸 → 𝐸
𝐷 𝐸 ⁄𝑅 = et 𝐹 𝐸→𝐸 =
𝛿⃗ 𝐸 ⁄𝑅 𝑀⃗ 𝐸 → 𝐸

2.1 Théorème de la résultante dynamique

La résultante dynamique d’un système (E) dans son mouvement par rapport à Rg est égale à la résultante des
actions mécaniques de 𝐸 sur E :

𝑚𝛤⃗ 𝐺 ⁄𝑅 =𝑅⃗ 𝐸 → 𝐸

2.2 Théorème du moment dynamique

Le moment dynamique d’un système E dans son mouvement par rapport à Rg est égale au moment des actions
mécaniques de 𝐸 sur E :

𝛿⃗ 𝐸 ⁄𝑅 = 𝑀⃗ 𝐸 → 𝐸

3. Equations de mouvement
Les théorèmes généraux de la dynamique (moment et résultante) donnent un système des équations
vectorielles entre les paramètres cinématique et les actions mécaniques agissant sur le système E.

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Exemple : Double pendule

Le double pendule ci-dessus est constitué de deux tiges identiques, homogènes et minces de longueur
L et de masse M. La tige est liée au bâti (0) avec une liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧⃗). Entre les tiges (1) et (2),
on a une liaison pivot d’axe (𝐴, 𝑧⃗). Les liaisons sont parfaites et les mouvements sont dans le plan
(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗). Le repère 𝑅(𝑂, 𝑥⃗, 𝑦⃗, 𝑧⃗ ) lié au bâti est galiléen.

On donne 𝛼 = (𝑥⃗, 𝑥⃗ ) et 𝛽 = (𝑥⃗, 𝑥⃗ )

Pour les torseurs des actions mécaniques d’un solide i sur un autre j, on utilisera la notation :

𝑋 𝐿
{𝐹(𝑖 → 𝑗)} = 𝑌 𝑀
𝑍 𝑁
( ⃗ , ⃗ ,⃗ )

1. Donner les torseurs des actions mécaniques pour le problème plan agissant sur la tige (1) puis
sur la tige (2).
2. Exprimer la résultante et le moment dynamique de chaque tige en fonctions des composantes
des torseurs des actions mécaniques.

Définition :

Une équation de mouvement est une équation différentielle du second ordre traduisant les théorèmes
généraux de la dynamique dans laquelle figure les relations entre les actions mécaniques et les paramètres
cinétiques d’un système. Pour résoudre le système d’équations d’ordre 2 on a besoin de définir les conditions
initiales du système. Ces équations sont souvent intégrées en utilisant des méthodes numériques

Exemple : Pour le cas de la double pendule ci-dessus on aura besoin des conditions initiales 𝛼(0), 𝛽(0), 𝛼˙ (0)
et 𝛽˙ (0) pour déterminer𝛼(𝑡), 𝛽(𝑡), 𝛼˙ (𝑡), 𝛽˙ (𝑡), 𝛼¨ (𝑡), 𝛽¨ (𝑡), ainsi que les actions mécaniques au niveau des
liaisons pivots et l’action de la pesanteur.

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 4. PFD dans un repère non galiléen
Soient Rg un repère galiléen et R un repère non-galiléen avec un mouvement quelconque mais connu par
rapport à Rg. Le PFD dans le repère à Rg appliqué à un système E est :

𝐷 𝐸 ⁄𝑅 = 𝐹 𝐸→𝐸

et le torseur dynamique 𝐷 𝐸 ⁄𝑅 est donné par :

⎧ 𝛤⃗ 𝑃⁄𝑅 𝑑𝑚 ⎫
⎪ ∈( )
⎪
𝐷 𝐸 ⁄𝑅 =
⎨ ⎬
⎪ 𝐴𝑃⃗ ∧ 𝛤⃗ 𝑃⁄𝑅 𝑑𝑚⎪
⎩ ∈( ) ⎭

Pour utiliser le mouvement de E par rapport à R on utilise la composition des vecteurs accélérations :

𝛤⃗ 𝑃⁄𝑅 = 𝛤⃗ (𝑃⁄𝑅 )+𝛤⃗ 𝑃 ∈ 𝑅 ⁄𝑅 + 2𝛺⃗ 𝑅 ⁄𝑅 ∧ 𝑉⃗ (𝑃⁄𝑅 )

Avec 𝛤⃗ (𝑃⁄𝑅 ) est l’accélération relatif au repère R, 𝛤⃗ 𝑃 ∈ 𝑅 ⁄𝑅 est l’accélération d’entrainement et

2𝛺⃗ 𝑅 ⁄𝑅 ∧ 𝑉⃗ (𝑃⁄𝑅 ) est l’accélération de Coriolis.

Donc le torseur dynamique devient :

⎧ 𝛤⃗ (𝑃⁄𝑅 ) + 𝛤⃗ 𝑃 ∈ 𝑅 ⁄𝑅 + 2𝛺⃗ 𝑅 ⁄𝑅 ∧ 𝑉⃗ (𝑃⁄𝑅 )𝑑𝑚 ⎫

⎪ ∈( )
⎪
𝐷 𝐸 ⁄𝑅 =
⎨ ⎬
⎪ 𝐴𝑃⃗ ∧ 𝛤⃗ (𝑃⁄𝑅 ) + 𝛤⃗ 𝑃 ∈ 𝑅 ⁄𝑅 + 2𝛺⃗ 𝑅 ⁄𝑅 ∧ 𝑉⃗ (𝑃⁄𝑅 ) 𝑑𝑚⎪
⎩ ∈( ) ⎭

On introduit les torseurs suivants :

Le torseur des forces d’inertie d’entraînement sur E dans son mouvement/Rg

⎧ − 𝛤⃗ 𝑃 ∈ 𝑅 ⁄𝑅 𝑑𝑚 ⎫
⎪ ∈( )
⎪
𝐷 𝐸 ⁄𝑅 =
⎨ ⎬
⎪− 𝐴𝑃⃗ ∧ 𝛤⃗ 𝑃 ∈ 𝑅 ⁄𝑅 𝑑𝑚⎪
⎩ ∈( ) ⎭

Le torseur des forces d’inertie de Coriolis est :

⎧ − 2𝛺⃗ 𝑅 ⁄𝑅 ∧ 𝑉⃗ (𝑃⁄𝑅 )𝑑𝑚 ⎫

⎪ ∈( )
⎪
𝐷 𝐸 ⁄𝑅 =
⎨ ⎬
⎪− 𝐴𝑃⃗ ∧ 2𝛺⃗ 𝑅 ⁄𝑅 ∧ 𝑉⃗ (𝑃⁄𝑅 )𝑑𝑚⎪
⎩ ∈( ) ⎭

Et donc le PFD s’écrit dans le repère non galiléen R :

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 {𝐷(𝐸 ⁄𝑅 )} = 𝐹 𝐸 → 𝐸 + 𝐷 𝐸 ⁄𝑅 + 𝐷 𝐸 ⁄𝑅

Où 𝐷 𝐸 ⁄𝑅 est le torseur dynamique d’entrainement et 𝐷 𝐸 ⁄𝑅 est le torseur dynamique de

Coriolis.

Cas particulier :

Pour un repère R en translation rectiligne uniforme par rapport à Rg on a: 𝛤⃗ 𝑃 ∈ 𝑅 ⁄𝑅 = 0⃗ et 𝛺⃗ 𝑅 ⁄𝑅 =

0⃗. Dans ce cas les torseurs des effets d’inertie et de Coriolis sont nuls et alors le PFD dans le repère R s’écrit :

{𝐷(𝐸 ⁄𝑅 )} = 𝐹 𝐸 → 𝐸

5. Equilibrage
Les vibrations dans une machine sont dues à la rotation d’éléments non-équilibrés où la masse n’est pas bien
répartie autour de l’axe de rotation. Afin de réduire les vibrations, il faut rendre les actions mécaniques de
contact indépendantes de la rotation de l’élément.

5.1 Description du problème

Soit le repère 𝑅(𝑂, 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ) qu’on suppose galiléen est lié au bâti (0)

Soient un solide (1) de masse m en liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧⃗ ) avec le bâti et le repère 𝑅 (𝑂, 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ) . Le

centre d’inertie de (1) est le point G tel que : 𝑂𝐺⃗ = 𝑎𝑥⃗ + 𝑏𝑧⃗

Solide (1) avec axe de rotation ne passant pas par son centre d’inertie G.

La matrice d’inertie pour un solide quelconque est :

𝐴 −𝐹 −𝐸
[𝐼 (𝑆)] = −𝐹 𝐵 −𝐷
−𝐸 −𝐷 𝐶 (⃗ , ⃗ ,⃗ )

Le torseur des actions mécaniques de la liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧⃗ ) est donné par :

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 𝑋 𝐿
𝑅⃗ (0 → 1)
{𝐹(0 → 1)} = 𝑌 𝑀 =
𝑍 0 𝑀⃗ (0 → 1)
(⃗ , ⃗ ,⃗ )

Autres actions mécaniques s’appliquant sur (1) qu’on désigne par :

𝑋 𝐿
{𝐹(𝛴 → 1)} = 𝑌 𝑀
𝑍 𝑁 (⃗ , ⃗ ,⃗ )

5.2 Equation de mouvement

D’après le PFD appliqué à (1) dans son mouvement par rapport à (0) on a :

{𝐷(1⁄0)} = 𝐹 1 → 1 = {𝐹(0 → 1)} + {𝐹(𝛴 → 1)}

D’où :

𝑚𝛤⃗ (𝐺 ∈ 1⁄0) = 𝑅⃗ (0 → 1) + 𝑅⃗ (𝛴 → 1) (1)

Et 𝛿⃗ (1⁄0) = 𝑀⃗ (0 → 1) + 𝑀⃗ (𝛴 → 1) (2)

Le torseur cinématique du mouvement de (1) par rapport à (0) est donné par:

𝜃˙ 𝑧⃗
{𝑉(1⁄0)} =
0⃗

Donc on a 𝑉⃗ (𝐺 ∈ 1⁄0) = 𝑎𝜃˙𝑦⃗

Et : 𝛤⃗ (𝐺 ∈ 1⁄0) = 𝑉⃗ (𝐺 ∈ 1⁄0) = 𝑎𝜃¨𝑦⃗ − 𝑎𝜃˙ 𝑥⃗ (3)

Le point O étant fixe dans R alors le moment dynamique du mouvement de (1) par rapport à R est
donné par : 𝛿⃗ (1⁄0) = [𝜎⃗ (1⁄0)]

𝐴 −𝐹 −𝐸 0
Or 𝜎⃗ (1⁄0) = [𝐼 (1)]𝛺⃗ ⁄ = −𝐹 𝐵 −𝐷 0
−𝐸 −𝐷 𝐶 𝜃˙
𝜎⃗ (1⁄0) = −𝐸𝜃˙ 𝑥⃗ − 𝐷𝜃˙𝑦⃗ + 𝐶𝜃˙𝑧⃗

Donc le moment dynamique de (1) au point O est :

𝛿⃗ (1⁄0) = 𝜃¨(−𝐸𝑥⃗ − 𝐷𝑦⃗ + 𝐶𝑧⃗ ) + 𝜃˙𝑧⃗ ∧ 𝜃˙(−𝐸𝑥⃗ − 𝐷𝑦⃗ + 𝐶𝑧⃗ )

𝛿⃗ (1⁄0) = 𝐷𝜃˙ − 𝐸𝜃¨ 𝑥⃗ − 𝐷𝜃¨ + 𝐸𝜃˙ 𝑦⃗ + 𝐶𝜃¨𝑧⃗ (4)

Donc d’après le théorème de la résultante dynamique Eqs. (1) et (3) on a les trois équations scalaires:

−𝑚𝑎𝜃˙ = 𝑋 + 𝑋 , 𝑚𝑎𝜃¨ = 𝑌 + 𝑌 , , 𝑍 +𝑍 =0 (5)

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D’après le théorème du moment dynamique Eqs, (2) et (4) on a :

𝐷𝜃˙ − 𝐸𝜃¨ = 𝐿 + 𝐿 , − 𝐷𝜃¨ + 𝐸𝜃˙ = 𝑀 +𝑀 , 𝑁 = 𝐶𝜃¨ (6)

5.3 Conditions d’équilibrage:

Pour réduire les vibrations induites par la rotation de l’axe, les actions mécaniques doivent être indépendantes
de 𝜃˙ 𝑒𝑡𝜃¨ ,

Condition 1 :

Pour rendre les composantes des actions mécaniques (𝑋 , 𝑋 , 𝑌 , 𝑌 , 𝑍 𝑍 ) indépendantes de 𝜃˙ 𝑒𝑡𝜃¨ , il faut a=0
(Eq. 6) et on a :

𝑋 + 𝑋 = 0, 𝑌 + 𝑌 = 0, 𝑍 +𝑍 =0

C’est l’équilibre statique : Le centre d’inertie G appartient à l’axe de rotation. (𝑂𝐺⃗ = 𝑏𝑧⃗ )

Condition 2 :

D’après les 3 composantes du moment dynamique (Eq. 6), les actions mécaniques sont indépendantes
de 𝜃˙𝑒𝑡𝜃¨ si

𝐸 = 0 et 𝐷 = 0

C’est l’équilibrage dynamique où l’axe de rotation est un axe principal.

5.4 Réalisation pratique de l’équilibrage

Soit un solide (1) en liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑧⃗ ) avec le bâti (0). Le repère 𝑅 (𝑂, 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ) qu’on
suppose galiléen est lié à (0). Le solide (1) est de masse m et de centre d’inertie G. Le repère
𝑅 (𝑂, 𝑥⃗ , 𝑦⃗ , 𝑧⃗ ) est lié à (1) avec : 𝑂𝐺⃗ = 𝑎𝑥⃗ + 𝑏𝑧⃗ .

Pour obtenir l’équilibrage dynamique on fixe 2 masselottes (ou on enlève) de masse m1 et m2. La
masselotte m1 est située au point 𝑃 (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) dans R1 et m2 au point𝑃 (𝑥 , 𝑦 , 𝑧 ) dans R1. Donc on
considère le système 1’ (axe (1) et les 2 masselottes) 1′ = {1, 𝑚 , 𝑚 } tel que 𝑚′ = 𝑚 + 𝑚 + 𝑚 .

Le centre d’inertie du système 1′ est G’(𝑎′, 𝑏′, 𝑐′) et les produits d’inertie E’ et D’ par rapport à l’axe
(𝑂, 𝑧⃗ ). Le système 1’ est dynamiquement équilibré si

𝑎′ = 𝑏′ = 0 et 𝐸′ = 𝐷′ = 0

Le centre d’inertie G’ est donné par :

𝑚𝑂𝐺⃗ + 𝑚 𝑂𝑃⃗ + 𝑚 𝑂𝑃⃗

𝑂𝐺′⃗ =
𝑚′
Donc on a le système d’équations suivant:

𝑎′ = 𝑚𝑎 + 𝑚 𝑥 + 𝑚 𝑥 = 0

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 𝑏′ = 𝑚 𝑦 + 𝑚 𝑦 = 0

𝐷′ = 𝐷 + 𝑚 𝑦 𝑧 + 𝑚 𝑦 𝑧 = 0

𝐸′ = 𝐸 + 𝑚 𝑥 𝑧 + 𝑚 𝑥 𝑧 = 0

Donc finalement, on a 4 équations et 8 inconnus (m1, x1, y1, z1, m2, x2, y2 z2) et afin de résoudre le
système d’équations on fixe 4 paramètres et on calcule les quatre autres.

Dans la pratique pour l’équilibrage des roues de voiture, les masselottes sont fixées sur les bords de la
jante.

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