Chapitre 4.

Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

Chapitre 4

Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

4.1 Equations de Lagrange

Le système à deux degrés de libertés et par conséquent décrit par deux coordonnées généralisées {q 1, , q 2 }
est soumis à des forces conservatives dérivant d’une énergie potentielle U s à des forces de frottement
visqueux dérivant d’une fonction de dissipation Ds en plus soumis à des forces externes F q1 et F q2 . Dans
ce cas le mouvement du système est décrit par deux équations de Lagrange
Equations de Lagrange
µ ¶
d ∂L s ∂L s ∂Ds
. − + . = F q1 (4.1)
dt ∂q 1 ∂q 1 ∂q 1
µ ¶
d ∂L s ∂L s ∂Ds
. − + . = F q2 (4.2)
dt ∂q 2 ∂q 2 ∂q 2

respectivement définies par

δW →
−
−−→
dOM 1
t ou
Les forces généralisées F q1 et F q2 conjuguées des coordonnées généralisées respectives q 1 et q 2 sont

F q1 = = F1·
δ q1 dq 1
u
−−→
δW →
− dOM 2
F q2 = = F2·
δ q2 dq 2
Ao

(4.3)
K.

1
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

4.2 Système forcé masses-ressorts-amortisseurs

α α
F(t) = F0 cos(Ω t)
x2
x1

k K0 k
On considère un système ( figure
m m
4.1 ) composé de deux masses iden-
tiques m couplés par un ressort de
constante de raideur k 0 , les deux
Figure 4.1: Système masses-ressorts couplés par un ressort .
masses sont reliées aux deux batis
fixes par l’intermédiaire deux res-
sorts de constante de raideur k et de
deux amortisseurs de coefficients
de frottement visqueux α. La masse
est soumise à une force externe
F (t ) = F0 cos Ωt . Les deux masses

t ou
sont repérées par les coordonnées
généralisées x1 et x2
Les énergies cinétique T s et potentielle U s sont

1 .2 1 .2
Ts = m x1 + m x2
2 2
1 2 1 1
Us = k x1 + K 0 (x2 − x1 )2 + k x22
2 2 2
u
Le Lagrangien du système

1 .2 1 .2 1 1 1
Ls = Ts − U s = m x1 + m x2 − k x12 − K 0 (x2 − x1 )2 − k x22 (4.4)
Ao

2 2 2 2 2
La fonction de dissipation du système

1 .2 1 .2
Ds = α x1 + α x2
2 2
la composonate de la force extérieure suivant la direction du mouvement est la force généralisée F x1 =
F (t ).
K.

Equation différentielle du mouvement :

Les équations de Lagrange s’écrivent
µ ¶
d ∂L s ∂L s ∂Ds


 . − + . = F x1
dt µ ∂x1 ¶ ∂x1 ∂x 1

 d ∂L s ∂L s ∂Ds

 . − + . =0
dt ∂x 1 ∂x1 ∂x 1

Le système d’équations différentielles du mouvement

( .. .
m x1 + α x1 + (k + K 0 ) x1 − K 0 x2 = F (t )
.. . (4.5)
m x2 + α x2 + (k + K 0 ) x2 − K 0 x1 = 0

2
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

4.3 Etude du régime permanent :

4.3.1 Solution permanent :

La solution en régime permanent du système d’équations différentielles ( 4.5 )

( ¡ ¢
x1 (t ) = X 1 (Ω) cos Ω t + φ1 (Ω)
¡ ¢ (4.6)
x2 (t ) = X 2 (Ω) cos Ω t + φ2 (Ω)

Pour calculer les amplitudes X 1 et X 2 , ainsi que les phases φ1 et φ2 , nous utilisons la notation complexe
( F (t ) = F0 e j (Ω t) ). On écrit

x1 (t ) = X 1 e j (Ω t) avec X 1 = X 1 e j φ1
(
(4.7)
x2 (t ) = X 2 e j (Ω t) avec X 2 = X 2 e j φ2

Dans ce cas le système des équations différentielles ( 4.5 ) se transforme en équations algébriques sui-
vantes
k + K 0 − m Ω2 + j α Ω X 1 − K 0 X 2 = F 0
( £¡ ¢ ¤
(4.8)
− K 0 X 1 + k + K 0 − m Ω2 + j α Ω X 2 = 0
£¡ ¢ ¤

4.3.2

à
Amortissement négligeable :

( ¡
u ¢
t ou
Considérons le cas d’un amortissement faible α ≃ 0, le système d’équations algébriques ( 4.8 ) se réduit

k + K 0 − m Ω2 X 1 − K 0 X 2 = F 0
− K 0 X 1 + k + K 0 − m Ω2 X 2 = 0
¡ ¢ (4.9)

Les solutions de ce sytème sont

 ¡ 2 2
¢
F 0 Ω A − Ω
 X1 =


m ω21 − Ω2 ω22 − Ω2
 ¡ ¢¡ ¢
Ao

(4.10)
 K 0 F0 1
 X2 =

 ¡ 2 ¢¡ 2 ¢
m m ω1 − Ω2 ω2 − Ω2
q q
k k +2K 0
Les pulsations ω1 = m et ω2 = m sont les pulsations propres calculés au chapitre précédent.
La valeur de de Ω A est
s
k + K0
K.

ΩA =
m
(4.11)

Les amplitudes sont  ¯ ¯

¯ 2 2¯
− Ω
¯ ¯ F0

A
 ¯ ¯ ¯Ω ¯
X (Ω)

 = =
 1 1
 ¯X ¯ ¯ ¯ ¯ ¯
m ¯¯ω2 − Ω2 ¯¯ ¯¯ω2 − Ω2 ¯¯

1 2 (4.12)
¯ ¯ K 0 F0 1

 ¯ ¯

 X 2 (Ω) = ¯X 2 ¯ = ¯ ¯¯ ¯
m m ¯ω2 − Ω2 ¯ ¯¯ω2 − Ω2 ¯¯

 ¯ ¯

1 2

D’après les figures ( 4.2-4.3 ), le phénomène de résonance se produit pour X 1 comme pour X 2 lorsque la
pulsation d’excitation Ω est égale à l’une des pulsations propres ω1 ou ω2 du système. L’amortissement
étant très faible, les amplitudes à la résonance sont très importantes. Lorsque la pulsation devient très

3
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

grande, ces amplitudes tendent vers zéro. Enfin lorsque Ω = Ω A , l’amplitude de X 1 est égale à zéro ; pour
cette raison, la pulsation Ω A est appelée pulsation d’antirésonance.

X1 (Ω)
X2 (Ω)

Ω
ω1 ΩA ω2 Ω
ω1 ΩA ω2

Figure 4.3: Variation de X 1 (Ω) en fonction de Ω .

Figure 4.2: Variation de X 1 (Ω) en fonction de Ω .

4.3.3 Impédance mécanique :

t ou
Le système de la figure ( figure 4.1 ) du paragraphe précédent dans le cas d’un amortissement faible
α ≃ 0, le système d’équations algébriques ( 4.8 ) se réduit à
( ..
m x1 + (k + K 0 ) x1 − K 0 x2 = F (t )
(4.13)
..
m x2 + (k + K 0 ) x2 − K 0 x1 = 0
u
Sachat qu’en régime stationnaire ou permanent

 x1 (t ) = A e j (Ω t +φ) ⇒ x. 1 (t ) = j Ωx1 (t ) ⇒ x1 (t ) = 1 x. 1 (t )

Ao

jΩ (4.14)
 .. .
et x1 (t ) = j Ωx1 (t )

Le système d’équations différentielles ( 4.13 ) est réecrit en fonction des vitesses sous la forme

(k + K 0 ) . K0 .
 µ ¶
 j mΩ + x1 − x2 = F (t )


jΩ jΩ
(4.15)
(k + K 0 ) . K0 .
µ ¶
K.


 j mΩ +
 x2 − x1 = 0
jΩ jΩ
. .
on cherche des solutions de x1 et de x2 sous la forme

m Ω2 − ω21 Ω2 − ω22 .
 ¡ ¢¡ ¢
 j Ω x1 = F (t )


Ω2 − Ω2A
 ¡ ¢
(4.16)
 . K0 1 .
 x2 = − ¢ x1


2
¡
2
m Ω − ΩA

L’impédance mécanique d’entrée

m Ω2 − ω21 Ω2 − ω22
¡ ¢¡ ¢
F (t )
ZE = . =j (4.17)
Ω2 − Ω2A
¡ ¢
x1 (t ) Ω

4
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

L’amplitude complexe de la vitesse est

¡ 2 2
¢
.

F (t ) Ω Ω − Ω
 X1 = =−j ¢¡ A


m Ω2 − ω21 Ω2 − ω22
 ¡ ¢
ZE
(4.18)
 . K0 Ω 1
 X2 = j


2
m m Ω − ω1 Ω2 − ω22
¡ ¢¡ ¢
2

D’après les figures ( 4.4-4.5-4.6 ) le phénomène de résonance est lorsque la pulsation d’excitation Ω est
égale à l’une des deux pulsations propres ω1 ou ω2 . Enfin, lorsque Ω est égale à la pulsation d’antiréso-
nance Ω A , la vitesse de la première masse est nulle et celui de la deuxième masse est minimale.
.
X2 (Ω)
.
X1 (Ω)

ω1 ΩA ω2

.
Figure 4.4: Variation de | X 1 (Ω)|
Ω
t ou ω1 ΩA ω2

.
Ω

Figure 4.5: Variation de | X 2 (Ω)| en fonction de Ω .

en fonction de Ω . ZE (Ω)
u
Ao

Aux pulsations de resonance, le mo-

dule de l’impédance d’entrée est
nul ( figure 4.6 ) et à la pulsation
d’anti-résonance, le module de l’im-
pédance d’éntrée est infini. Lorsque
Ω → +∞, ZE ≃ m Ω.
mΩ
K.

Ω
ω1 ΩA ω2

Figure 4.6: Variation de |ZE (Ω)| en fonction de Ω .

4.3.4 Amortissement non négligeable :

D’après le système d’équations différentielles ( 4.5 ), nous obtenons le système d’équations différen-
tielles suivant ( ¡ .. .. ¢ ¡. . ¢
m x1 + x2 + α x1 + x2 + k (x1 + x2 ) = F (t )
¡ .. .. ¢ ¡. . ¢ (4.19)
m x1 − x2 + α x1 − x2 + (k + 2 K 0 ) (x1 − x2 ) = F (t )
où ( ¡ .. .. ¢ ¡. . ¢
x1 + x2 + 2 δ x1 + x2 + ω21 (x1 + x2 ) = F (t )
¡ .. .. ¢ ¡. . ¢ (4.20)
x1 − x2 + δ x1 − x2 + ω22 (x1 − x2 ) = F (t )

5
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

en notation complexe
 £¡ ¢ F0
 ω21 − Ω2 + 2 j δ Ω X 1 + X 2 =
¢ ¤¡

m (4.21)
 ω − Ω + 2 j δΩ X − X = 0
 £¡ 2 2
¢ ¤ ¡ ¢ F
2 1 2
m
ce qui nous permet d’écrire le système suivant

F0 1

 X 1 + X 2 = m ¡ω2 − Ω2 ¢ + 2 j δ Ω



1
(4.22)
F0 1
 X1 − X2 =


 ¡ 2 ¢
m ω2 − Ω2 + 2 j δ Ω

la solution du régime précédent ( 4.22 ) est

 ( )
 F0 1 1
 X 1 = 2 m ¡ω2 − Ω2 ¢ + 2 j δ Ω + ¡ω2 − Ω2 ¢ + 2 j δ Ω



( 1 2 ) (4.23)

 F0 1 1
 X2 = −¡ 2

 ¡ 2 ¢ ¢
ω1 − Ω2 + 2 j δ Ω ω2 − Ω2 + 2 j δ Ω

t ou
2m

Sachant que 2 Ω2A = ω21 + ω22 , le système précédent (4.23) s’écrit sous la forme

Ω2A − Ω2 + 2 j δ Ω

 F0
 X 1 = m ω2 − Ω2 + 2 j δ Ω¤ £¡ω2 − Ω2 ¢ + 2 j δ Ω¤

 £¡ ¢

1 2
2 2 (4.24)
 F 0 ω2 − ω 1
X


 2 =
2 m ω21 − Ω2 + 2 j δ Ω ω22 − Ω2 + 2 j δ Ω
 £¡ ¢ ¤ £¡ ¢ ¤
u
En régime permanent les solutions sont
( ¡ ¢
x1 (t ) = X 1 (Ω) cos Ω t + φ1 (Ω)
Ao

¡ ¢ (4.25)
x2 (t ) = X 2 (Ω) cos Ω t + φ2 (Ω)

avec  q¡
2 2 2 + (2 δ Ω)2
¢


 ¯ ¯ F 0
Ω A − Ω
X 1 (Ω) = ¯X 1 ¯ =

 ¯ ¯
 ·q ¸ ·q ¸

 m ¡ 2 2
¢ 2 2
¡ 2
2
¢2 2

 ω1 − Ω + (2 δ Ω) ω2 − Ω + (2 δ Ω)
(4.26)

 ¯ ¯ F0 ω22 − ω21
K.

X (Ω)

= =
 ¯ ¯
 2 ¯X 2 ¯ · ¸ ·q ¸
2m
 q¡ ¢2 ¢2
2 2

2
¡ 2


 ω1 − Ω 2 + (2 δ Ω) ω2 − Ω 2 + (2 δ Ω)

et (
t g φ1(Ω) =
(4.27)
t g φ2(Ω) =

6
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

X1 (Ω) X2 (Ω)

40

35 X1 (Ω) X2 (Ω)

30

25

20

15

10

t ou
5

Ω
0
0 1 2 3 ΩAr 4 5 6 7 8
Ωr1 Ωr2

¯ ¯ ¯ ¯
Figure 4.7: Variation de ¯ X 1 (Ω)¯ et de ¯ X 2 (Ω)¯ en fonction de Ω .
¯ ¯ ¯ ¯
u
4.4 Schéma électrique équivalent
Le circuit électrique équivalent du système mécanique (figure 4.1) peut être réaliser en réecrivant les
Ao

équations aux mailles du système d’équations différentielles ( 4.5 ) sous la forme

di 1 1 1
 Z Z
 L + R i1 + i 1 dt + (i 1 − i 2 )dt = e(t )


dt c c0
(4.28)
di 1 1
Z Z
 L 1 + R i1 +

 i 1 dt − (i 1 − i 2 )dt = e(t )
dt c c0
di
En régime permanent i 1,2 (t ) = I 1,2 e ( j Ω t +φ) , alors dt1,2 = j Ω i 1,2 et i 1,2 dt = 1
R
j Ω i 1,2 , le système intégro-
K.

différentielle précédent ( 4.28 ) est transformé en

 µ ¶
1 1

 R + j L Ω + i1 + (i 1 − i 2 ) = e(t )
j cΩ j c0 Ω

µ ¶ (4.29)
 1 1 1
 R + j LΩ +
 + i2 = i1
j cΩ j c0 Ω j c0 Ω
   
µ µ ¶ ¶ µ ¶2
 R + j LΩ + 1 1 + 1 1 − 1 1




  ³ ´  i 1 = e(t )
 j c c0 Ω j c0 Ω R + j L Ω + 1j 1c + c1 1
0 Ω (4.30)
µ ¶
1 1 1



 R + j LΩ + + i2 = i1


jcΩ j c0 Ω j c0 Ω

7
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

Le coefficient de i 1 dans le système d’équations (4.30) est l’impédance d’entrée du circuit électrique de
la figure (4.8) donnée par
 
µ µ ¶ ¶ µ ¶2
e(t ) 1 1 1 1 1 1
ZE = = R + j LΩ + + −  ³ ´  (4.31)
i 1 (t ) j c c0 Ω j c0 Ω R + j LΩ + 1 1 + 1 1 j c c0 Ω

où ³ ³ ´ ´2
2 1 1 1 1
(c0 Ω) R + j LΩ + j c
+ c0 Ω
+1
ZE = ³ ³ ´ ´ (4.32)
1 1
(c0 Ω)2 R + j L Ω + j c + c10 1
Ω

R L R L

i1 i2

i1
i1 − i2

t ou
E(t) = e0 sin (Ω t) C0 C

Figure 4.8: Circuit électrique équivalent .

4.5 Applications du phénomène d’anti-résonance :

u
Le phénomène d’anti-résonance peut être utilisé pour supprimer les vibrations du système. Consi-
dérons le système à deux degrés de liberté de la figure 4.9 composé de deux masses m et M couplés
Ao

par un ressort de constante de raideur k 0 , la masse m est reliée au bati fixe par l’intérmédiaire d’un
ressort de raideur k et d’un amortisseur de coefficient de frottement visqueux α. D’autre part la masse
m est soumise à une force dexcitation externe F (t ) = F0 cos Ω t . Les deux masses sont reprées par les
coordonnées généralisées x1 et x2 .

α
F(t) = F0 cos(Ω t)
x2
K.

x1

k K0

m M

Figure 4.9: Système masse-ressort-amortisseur couplés .

Les énergies cinétique T s et potentielle U s sont
1 .2 1 .
Ts = m x1 + M x22
2 2
1 2 1
Us = k x + k 0 (x2 − x1 )2
2 1 2
Le Lagrangien du système
1 .2 1 . 1 1
Ls = Ts − U s = m x1 + M x22 − k x12 − k 0 (x2 − x1 )2 (4.33)
2 2 2 2

8
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

La fonction de dissipation du système

1 .2
α x1
Ds =
2
la composonate de la force extérieure suivant la direction du mouvement est la force généralisée F x1 =
F (t ). Les équations de Lagrange s’écrivent
µ ¶
d ∂L s ∂L s ∂Ds


 . − + . = F x1
dt µ ∂x1 ¶ ∂x1 ∂x 1

 d ∂L s ∂L s ∂Ds

 . − + . =0
dt ∂x1 ∂x1 ∂x 1

Le système d’équations différentielles du mouvement

( .. .
m x1 + α x1 + (k + k 0 ) x1 − k 0 x2 = F (t )
.. (4.34)
M x2 + k0 x2 − k0 x1 = 0

La solution en régime permanent du système d’équations différentielles ( 4.34 )

( ¡ ¢

t ou
x1 (t ) = X 1 (Ω) cos Ω t + φ1 (Ω)
¡ ¢ (4.35)
x2 (t ) = X 2 (Ω) cos Ω t + φ2 (Ω)

Pour calculer les amplitudes X 1 et X 2 , ainsi que les phases φ1 et φ2 , nous utilisons la notation complexe
( F (t ) = F0 e j (Ω t) ). On écrit

x1 (t ) = X 1 e j (Ω t) avec X 1 = X 1 e j φ1
(
(4.36)
x2 (t ) = X 2 e j (Ω t) avec X 2 = X 2 e j φ2
u
Dans ce cas le système des équations différentielles ( 4.34 ) se transforme en équations algébriques
suivantes
k + k 0 − m Ω2 + j α Ω X 1 − K 0 X 2 = F 0
( £¡ ¢ ¤
(4.37)
Ao

− k 0 X 1 + K 0 − M Ω2 X 2 = 0
£¡ ¢¤

Les solutions de ce système sont

k0
− Ω2

 F0 M
X1 =


 h³ ´ i³ ´


 m k +k0 − Ω2 + j α Ω k0 − Ω2 − K0 K0
m m M M M
k0
(4.38)

 F0 M
X2 =
K.



 h³ ´ i³ ´

 m k +k0 − Ω2 + j α
Ω k0
− Ω2 − K0 K0
m m M M M

Lorsque la pulsation d’excitation est égal à

s
k0
Ω = Ωant i =
M
(4.39)

la masse m 1 est immobile X 1 = 0

9
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

4.6 Conclusion :
q M est d’un ressort de couplage k 0 permet d’annuler la vibration de la masse m à
L’ajout d’une masse
k0
la pulsation Ω = M
. Un tel dispositif constitue un " un étouffeur de vibration " .

4.7 Pulsation de découplage :

La pulsation de découplage est l’une des caractéristiques des systèmes à deux degrés de liberté. Pour
déterminer l’expression de cette pulsation considérons le système deux degrés de libertés de la figures
(4.10)

α
F(t) = F0 cos(Ω t)
( .. . x2
m x1 + α x1 + (k + k 0 ) x1 − k 0 x2 = F (t ) x1
..
M x2 + k0 x2 − k0 x1 = 0 k K0

(4.40) m M

En injectant les équations (4.46-

t ou
4.47-4.48) dans les système d’équa-
tions (4.40) on trouve les quations
différentielles suivantes Figure 4.10: Système masse-couplés : pulsation de découplage .

£ ¤. k0 .
α + j m Ω x1 − x2 = F (t )
jΩ
(4.41)

k0 . k0 .
µ ¶
x1 + j M Ω + x2 = 0
u
− Les équations différentielles des vitesses en régime
jΩ jΩ
(4.42) permanent peuvent être déduites sous la forme
.
Le coéfficient de x2 de l’équation
x1 (t ) = X 1 (Ω) e j (Ω t +φ)
(
Ao

(4.42) s’annule si (4.46)

x (t ) = X (Ω) e j (Ω t +φ)
2 2
k0
jMΩ+ =0 (4.43)
jΩ On écrit
 .
ce qui implique . x1 (t )
x (t ) j x (t ) x (t )


 1
 = Ω 1 ⇒ 1 =
jΩ
. (4.47)
. x 2 (t )
s 
k0  x2 (t ) = j Ω x2 (t ) ⇒ x2 (t ) =

K.


Ω = Ωdecou = jΩ
M
(4.44) et ( .. .
x1 (t ) = j Ω x1 (t )
.. . (4.48)
A cette pulsation la masse m ne bou- x2 (t ) = j Ω x2 (t )
gera plus et restera fixé par ce que
.
x1 = 0 ⇒ x1 (t ) = C st e (4.45) q
k
En considérant l’expression de la pulsation ωdecou = M0 de l’équation (4.44), l’équation différentielle
des vitesses (4.41) s’écrit sous la forme
. jΩ
x2 = − F (t ) (4.49)
k0

10
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

Le mouvement de la masse M est donnée par

F0 j Ω t
x2 (t ) = − e (4.50)
k0

En notation réelle s 
F0 k 0
x2 (t ) = cos  t + π (4.51)
k0 M
q
Lorsque la pulsation de la force d’excitation est égale à Ω = Ωdecou = kM0 , la masse m est immobile
x1 (t ) = C st e et l’ajout de la masse M et du ressort de couplage k 0 permet d’annuler ou de découplé la
vibration de la masse m à la pulsation Ω = Ωdecou .

4.8 Exercices F(t) = F0 cos(Ω t)

exercice : 1 x1

kamel
k1

t ou
Dans le système de la figure ( fi- m1
gure 4.11 ) un cylindre homogène de
masse M et de rayon R tourne au-
tour d’un axe passant par son centre. k0
A la périphérie du cylindre à une dis-
tance R sont accrochés un bloc de
m2
masse m 1 auquel est relié au bati x2
fixe par un ressort de raideur k 1 et
de l’autre coté le cylindre est couplé
u
à une masse m 2 par un ressort de k2
raideur k 0 . Le bloc est relié à un bati
fixe par l’intermédiaire d’un ressort
Ao

de raideur k 2 . Les deux masses sont

repérés par x1 et x2 . La masse m 1
est soumise à une force sinusoidale
Figure 4.11: couplage par un cylindre-ressort .
de la forme F (t ) = F0 cos (Ω t )). On
considére les oscillations de faible
amplitudes.
K.

1. ÏÏDéterminer les expressions de l’énergie potentielle U s , de l’énergie cinétique T s et du Lagrangien

Ls .

2. ÏÏDéterminer les équations différentielles en fonction de x1 et de x2 .

. .
3. ÏÏExprimer les équations différentielles en fonction de x1 et de x2 .

4. ÏÏ

4.1 ÏÏA quelle pulsation la masse m 1 reste-t-elle immobile.

4.2 ÏÏDans ce cas, quelle est l’amplitude d’oscillations de m 2 .

5. ÏÏ

5.1 ÏÏA quelle pulsation la masse m 1 oscille en phase avec la force F (t ).

11
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté
.
5.2 ÏÏDans ce cas quel est le déphasage de x2 par rapport à F (t ).

6. ÏÏ

6.1 ÏÏEcrire les équations intégro-différentielles électrique.

6.2 ÏÏDonner le le circuit électrique équivalent au système mécanique.

exercice : 2
Dans le système de la figure ( fi-
z
gure 4.12 ) un cylindre homogène de z

masse M et de rayon R roule sans

glisser. A la périphérie du cylindre
à une distance R sont accrochés un S(t) = S0 cos(Ω t) x1
α1
ressort de raideur k 1 et un amor- +
tisseur de coefficient de frottement M R
x2 α2

kamel
visqueux α1 le ressort et l’amortis- θ
k0

seur sont reliés un bati animé d’un k1 →

−

t ou
k C m k2
mouvement oscillatoire de la forme
O
S(t ) = s 0 cos (Ω t )). Le cylindre est re-
lié de son centre à une masse m 1
par l’intermédiaire d’un ressort de
Figure 4.12: couplage par un cylindre-ressort .
raideur k 0 . la masse m 1 est relié à
un bati fixe par l’intérmédiaire d’un
ressort de raideur k 2 et d’un amor-
tisseur de coefficient de frottement
u
visqueux α2 . On considére les oscil-
lations de faible amplitudes.
Ao

1. ÏÏDéterminer les expressions de l’énergie potentielle U s , de l’énergie cinétique T s et du Lagrangien

Ls .

2. ÏÏDéterminer les équations différentielles en x1 = R θ et x2 .

. .
3. ÏÏExprimer les équations différentielles en fonction de x1 et de x2 .

4. ÏÏ
K.

4.1 ÏÏA quelle pulsation la masse m 1 reste-t-elle immobile.

4.2 ÏÏDans ce cas, quelle est l’amplitude d’oscillations de m 2 .

5. ÏÏ

5.1 ÏÏA quelle pulsation la masse m 1 oscille en phase avec la force F (t ).

.
5.2 ÏÏDans ce cas quel est le déphasage de x2 par rapport à F (t ).

6. ÏÏ

6.1 ÏÏEcrire les équations intégro-différentielles électrique.

6.2 ÏÏDonner le le circuit électrique équivalent au système mécanique.

12
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

exercice : 3
Dans le système de la figure ( fi-
gure 4.13 ) un cylindre homogène de
masse M et de rayon R roule sans
S(t) = S0 cos(Ω t) x1
glisser. Du centre du cylindre à une
α1 +
distance a sont accrochés un ressort M

de raideur k 1 et d’un amortisseur de

kamel
R θ
k1
coefficient de frottement visqueux a
−
→
ı x
α1 qui sont reliés à un bati animé O
−
→ C
k
d’un mouvement oscillatoire de la
forme S(t ) = s 0 cos (Ω t )). Au centre α2
du cylindre est accroché un pendule ϕ(t)

ℓ
de masse m et de longueur ℓ au quel m
k2
est relié à un bati fixe par l’intermé-
diaire d’un ressort de raideur k 2 et
d’un amortisseur de coefficient de
frottement visqueux α2 . On consi-

t ou
dére les oscillations de faible ampli-
tudes. z
z
Figure 4.13: roulement d’un cylindre .

1. ÏÏDéterminer les expressions de l’énergie potentielle U s , de l’énergie cinétique T s et du Lagrangien

Ls .

2. ÏÏDéterminer les équations différentielles en x1 = R θ et x2 = ℓ ϕ.

u
3. ÏÏDéterminer les fréquences normales, et les rapports d’amplitude des vibrations normales

4. ÏÏ
Ao

4.1 ÏÏA quelle pulsation la masse m 1 reste-t-elle immobile.

4.2 ÏÏDans ce cas, quelle est l’amplitude d’oscillations de m 2 .

5. ÏÏ

5.1 ÏÏA quelle pulsation la masse m 1 oscille en phase avec la force F (t ).

.
5.2 ÏÏDans ce cas quel est le déphasage de x2 par rapport à F (t ).
K.

6. ÏÏ

6.1 ÏÏEcrire les équations intégro-différentielles électrique.

6.2 ÏÏDonner le le circuit électrique équivalent au système mécanique.

13
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

exercice : 4
−
→
ı x
O O′
A une distance a de deux pendules iden-
−
→
tiques de masse m et de longueur ℓ on ac- a
θ1 a α0 θ2
croche deux amortisseurs identiques de coeef- ℓ ℓ k

ficient de frottements visqueux α et de deux α k0 α

ressorts de raideur k. Les deux pendules sont M2

couplés par un amortisseur de coefficient de m
M1
Ω
t) m
k s(
co
frottements visqueux α0 et d’un ressort de rai- F0
)=
deur k 0 et qui sont reliés à deux batis fixes. Le (t
F

pendule de gauche est soumis à une force d’in-

y
tensité F (t ) = F0 cos (Ω t ) ( figure 4.15 ). L’os- Figure 4.14
cillation du système s’effectue dans un plan
vertical autour des axes passant par O et O ′ .
Les deux pendules sont repérés par θ1 et θ2 .
On s’intéresse aux oscillations de faible ampli-
tude.

1. ÏÏDéterminer les expressions de l’énergie potentielle U s , de l’énergie cinétique T s et du Lagrangien

Ls .

t ou
2. ÏÏDéterminer les équations du mouvement du système en fonction de θ1 et θ2 .

3. ÏÏEcrire en régime permanent les équations du mouvements par rapport aux vitesses θ1 et θ2 .
q q
3.1 ÏÏEn déduire le comportement du système pour les pulsations ω0 = m et ω1 = km0 + ℓ .
u
k0 g
. .

4. ÏÏEn utilisant l’analogie force-tension, écrire les équations intégro-différentielles du circuit électrique
analogue à ce système et représenter son schéma électrique.

L’énergie cinétique du système
Ao


. .

1 1


T s = m ℓ2 θ12 + m ℓ2 θ22



2 2




L’énergie potentielle du système




1¡ 2 1


k a + m g ℓ θ12 + k 0 (a θ2 − a θ1 )2 +
 ¢

 Us =
2 2





 1¡ 2 ¢ 2
k a + m g ℓ θ2


2




K.

Le Lagrangien




. .

 1 1
L s = T s − U s = m ℓ2 θ12 + m ℓ2 θ22

 2 2
1¡ 2 ¢ 2 1


k a + m g ℓ θ1 − k 0 (a θ2 − a θ1 )2


 −
2 2



1¡ 2

 ¢ 2
k a + m g ℓ θ2


 −
2




Fonction de dissipation du système



1 ³ . ´2 1 ³ . . ´2 1 ³ . ´2





 Ds = α a θ1 + α0 a θ2 − a θ1 + α a θ2
2 2 2




Force généralisée






Fθ1 = ℓ F (t ) = ℓ F0 cos (Ω t )

14
fonction de dissipation

1 ³ . ´2 1 ³ . . ´2 4.1 Oscillations
Chapitre ³ . ´2 forcées d’un système à deux degrés de liberté
Ds = α a θ1 + α0 a θ2 − a θ1 + α a θ2
2 2 2
la force généralisée

Fθ1 = ℓ F (t ) = ℓ F0 cos (Ω t )
2- ÏÏLes équations de Lagrange s’écrivent
 Ã !
 d ∂Ls ∂L s ∂Ds

 . − + . = Fθ1
 dt ∂θ1

∂θ1 ∂θ1
à !

 d ∂Ls ∂L s ∂Ds

 . − + . =0
dt ∂θ2 ∂θ2

∂θ2

Le système d’équations différentielles du mouvement

 .. . ³ . . ´ ¡
 m ℓ2 θ1 + α a 2 θ1 − α0 a a θ2 − a θ1 + k a 2 + m g ℓ θ1 − k 0 a (a θ2 − a θ1 ) = ℓ F (t )
¢

.. . ³ . . ´ (4.52)
 m ℓ2 θ 2
¡ 2 ¢
2 + α a θ2 + α0 a a θ2 − a θ1 + k 0 a (a θ2 − a θ1 ) + k a + m g ℓ θ2 = 0

3-) ÏÏLes pulsations propres : pour cas où α = α0 = 0 et F (t ) = 0. Le système d’équations différentielles

t ou
précédent (éq. 4.52) devient symétrique

.. .. µ g k a 2 ¶


 θ1 + θ2 + + (θ1 + θ2 ) = 0


ℓ m ℓ2
 .. .. µ
g k + 2 k 0 a 2¶
 θ1 − θ2 + + (θ1 − θ2 ) = 0


ℓ m ℓ2

c’est de la forme ( .. ..
θ1 + θ2 + ω21 (θ1 + θ2 ) = 0
u
.. .. (4.53)
θ1 − θ2 + ω22 (θ1 − θ2 ) = 0
avec les pulsations propres
Ao

k a2

2 g
 ω1 = +


ℓ m ℓ2
2
 ω2 = g + k + 2 k 0 a


2
ℓ m ℓ2
3-) ÏÏles équations intégro-différentielles
 ³ . ´

 d ℓ θ1 a2 ³ . ´
µ
mg a2
¶ Z³
. ´ a2 ³ . . ´ a2 ³ .
Z
. ´
K.


 m

 + α 2 ℓ θ1 + +k 2 ℓ θ1 dt + α0 2 ℓ θ1 − ℓ θ2 + k 0 2 ℓ θ1 − ℓ θ2 dt = F (t )
³dt. ´ ℓ ℓ ℓ ℓ ℓ


 d ℓ θ2 a2 ³ . ´
µ
mg a2
¶ Z³
. ´ a2 ³ . . ´ a2 ³ .
Z
. ´
 m + α 2 ℓ θ2 + +k 2 ℓ θ2 dt − α0 2 ℓ θ1 − ℓ θ2 − k 0 2 ℓ θ1 − ℓ θ2 dt = 0


dt ℓ ℓ ℓ ℓ ℓ

15
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté
R L R L

i1 i2
Analogie mécanique électrique
 . i1
R0

 F (t ) ↔ e(t ), ℓ θ1,2 ↔ i 1,2 , m ↔ L
 +
 a2 a2 i1 − i2 +

E(t) = e0 cos (Ω t)
 C
α 2 ↔ R, e t α0 2 ↔ R 0 C0
 ℓ ℓ
2
m g a 1 a2 1




 + k 2 ↔ , k0 2 ↔ C
ℓ ℓ c ℓ c0

Les équations aux mailles

Figure 4.15
di 1 1 1
 Z Z
 L
 + R i1 + i 1 dt + R 0 (i 1 − i 2 ) + (i 1 − i 2 )dt = e(t )
dt c c0

di 1 1
Z Z
 L 2 + R i2 +

 i 2 dt − R 0 (i 1 − i 2 ) − (i 1 − i 2 )dt = 0 y
dt c c0

exercice : 4
ℓ2 m2
Dans le système de la figure

t ou
B
ℓ1
( figure 4.16 ) Aux extrémitées θ x
d’une barre de masse M et de m1 G

longueur ℓ1 + ℓ2 sont accro- A y

chés deux masses m 1 et m 2 aux k2

− −
→
points A et B. Les deux masses → ı
x
O
k1
sont reliées à deux batis ani- α1 α2

més d’un mouvemnent sinu-

soidale S(t ) = s 0 sin(Ω t ) par
u
S(t) = S0 sin(Ω t) S(t) = S0 sin(Ω t)
l’intermédiaire de deux res-
kamel
sorts de raideur k 1 et k 2 et
de deux amortisseurs de coéf-
Ao

ficient de frottement visqueux Figure 4.16: Tangage forcé d’un vehicule .

α1 et α2 . On considére les oscil-
lations de faible amplitudes.

1. ÏÏDéterminer les expressions de l’énergie potentielle U s , de l’énergie cinétique T s , du Lagrangien L s

et de la fonction de dissipation du système D s .

2. ÏÏDéterminer les équations différentielles en θ1 et θ2 .

K.

3. ÏÏDéterminer les fréquences normales, et les rapports d’amplitude des vibrations normales

4. ÏÏ

4.1 A quelle pulsation la masse m 1 reste-t-elle immobile.

4.2 Dans ce cas, quelle est l’amplitude d’oscillations de m 2 .

5. ÏÏ

5.1 A quelle pulsation la masse m 1 oscille en phase avec la force F (t ).

.
5.2 Dans ce cas quel est le déphasage de x2 par rapport à F (t ).

6. ÏÏ

16
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

6.1 Ecrire les équations intégro-différentielles électrique.

6.2 Donner le le circuit électrique équivalent au système mécanique.

exercice : 5
Dans le système de la figure ( fi-
gure 4.17 ) Aux extrémitées des deux
barres de masse négligeable et de m2 m2
α2
longueur ℓ1 + ℓ2 sont accrochés
deux masses m 1 et m 2 . Les deux
barres sont couplés aux distances a1 k2
et a2 respectivement par l’intérmé- ℓ2
θ1 ℓ2 θ2
diaire de deux ressorts de raideur a2 a2
k 1 et k 2 et de deux amortisseurs de
coéfficient de frottement visqueux x
α1 et α2 . La masse m 1 est soumise
a1 a1
à une force oscillatoire de la forme

t ou
α1
F (t ) = F0 cos (Ω t )). On considére les ℓ1

oscillations de faible amplitudes. θ1 k1

ℓ1 θ2

m1

F(t) = F0 sin m1
(Ωt)

Figure 4.17: double metronome .

u
1. ÏÏDéterminer les expressions de l’énergie potentielle U s , de l’énergie cinétique T s , du Lagrangien L s
et de la fonction de dissipation du système D s .

2. ÏÏDéterminer les équations différentielles en θ1 et θ2 .

Ao

3. ÏÏDéterminer les fréquences normales, et les rapports d’amplitude des vibrations normales

4. ÏÏ

4.1 A quelle pulsation la masse m 1 reste-t-elle immobile.

4.2 Dans ce cas, quelle est l’amplitude d’oscillations de m 2 .
K.

5. ÏÏ

5.1 A quelle pulsation la masse m 1 oscille en phase avec la force F (t ).

.
5.2 Dans ce cas quel est le déphasage de x2 par rapport à F (t ).

6. ÏÏ

6.1 Ecrire les équations intégro-différentielles électrique.

6.2 Donner le le circuit électrique équivalent au système mécanique.

17
 Chapitre 4. Oscillations forcées d’un système à deux degrés de liberté

u t ou
Ao
K.

18