B- Analyse fonctionnelle de la partie commande
I- En se référant au paragraphe « Description d’un cycle de fonctionnement » et paragraphe
«Choix de la technologie de commande » (voir dossier technique pages 1/8 et 2/8), compléter les
GRAFCETs synchronisées ci-dessous de point de vue partie commande
Grafcet de Tâche 1 Grafcet de Tâche 2
Grafcet de coordination
(Commande Palette) (Commande arrêtoir)
(GCT)
10 20
00
X1 X2+X44
V1 .CI
01 11 KMM 21 12M1
Vh
X12 10 . Pb
12 …………
02 22 …………
X52 X4+X33
X22
13 KMD T2 23 14M1
03
5s/X13
X33 11
14 …………
04 24
X54 X5
X24+X43
05
X54 . തതതത
Vb [Link]
Grafcet de Tâche 5
(Commande cadre)
Grafcet de Tâche 3 Grafcet de Tâche 4 50
(Commande poussoir) (Commande portail) X5
51 14M4
30 40
X3+X22 X4 41
52 …………
31 14M2 41 12M3 T1
X14
21 30 . 5s/X41
53 12M4
32 12M2 42 14M3
20. തതത
Nr. Pb ……… …
40
[Link] l31 . Nc 31. Nc
തതതത.
54
33 43 44
X5 X0+X2
X4 X21
Dossier pédagogique Page 5/8
II- Etude de gestion de stockage des boites
Les boites sont groupées par rangée de 6 boites.
La gestion de stockage est commandée par la carte électronique utilisant le circuit intégré 74192
(voir dossier technique page 5/8).
1°) En se référant au schéma de brochage et chronogramme (voir dossier technique page 3/8) du
circuit 74192, compléter le tableau suivant et donner l’état de fonctionnement du
compteur (Comptage, décomptage, blocage, chargement ou remise à zéro):
CLR LOAD UP DOWN Fonctionnement
1 x x x Remise à zéro
N.B x : signifie 0 0 x x Chargement
1 ou 0 0 1 1 Comptage
0 1 1 1 Blocage
0 1 1 Décomptage
2°) Etude de la carte de commande : (voir dossier technique page5/8)
a- Donner le mode de fonctionnement de chaque bloc en précisant la mise en cascade soit
synchrone ou asynchrone si nécessaire et Donner la valeur affichée par chaque bloc en
décimal pour INIT=1
N.B Au début l’opérateur agit sur le bouton INIT
Mode de fonctionnement avec son modulo Valeur affichée pour INIT=1
Bloc A Compteur modulo 6 0
Bloc B Compteur synchrone modulo36 0
Bloc C Décompteur asynchrone modulo 100 99
b- En relâchant le bouton INIT (INIT = 0 ); compléter le tableau suivant :
Valeur affichée en décimal
Bloc A Bloc B Bloc C
1ére boite 01 01 99
ème
7 boite 01 07 99
37ème boite 01 01 98
ème
250 boite 04 34 93
III- Etude du circuit de décalage (voir dossier technique page 4/8)
1°) A partir de la caractéristique de transfert Um =f(β). Exprimer la tension Um en fonction de β
∆𝑼𝒎 𝟒. 𝟓 − 𝟐. 𝟓 b=Um
.............................................................................. pour 𝜷 = 𝟎.donc
..............................................................
b=2,5
𝑼𝒎 = 𝒂𝜷 + 𝒃 𝒂= = = 𝟎. 𝟎𝟖
∆𝜷 𝟐𝟓 − 𝟎
.............................................................................................................................
𝑼𝒎 = 𝟎. 𝟎𝟖𝜷 + 𝟐, 𝟓
2°)Etude du bloc1
a- Exprimer la tension Ua en fonction de Um et déduire le rôle du bloc1
Ua-Um=0 donc Ua = Um ; rôle du bloc1 : Adaptation d’impédance
3°) Etude du bloc2
a-- Exprimer la tension Us en fonction de Um, Ub, R2 et R3
maille ① Ua-R1Ia-R2i=0 Ua+Ub =R1(Ia+Ib)+2R2.I avec (ia+ib=0) 𝑰 = 𝑼𝒂 + 𝑼𝒃
maille ② Ub-R1Ib-R2i=0 Ua+Ub=2R2.I 𝟐𝑹𝟐
maille ③Us=(R2+R3).I 𝑹𝟐+𝑹𝟑
𝑼𝒔 = (𝑼𝒂 + 𝑼𝒃)
𝟐𝑹𝟐
b- En déduire l’expression de Us en fonction de la position β de la manche de la manette
( )
s’écrit : 𝐔𝐬 = 𝐑𝟑 + 𝐑𝟐 (𝟎, 𝟎𝟖𝛃 + 𝐔𝐛 + 𝟐, 𝟓)
𝟐𝐑𝟐
𝑹𝟐+𝑹𝟑 𝑹𝟐+𝑹𝟑
𝑼𝒔 = (𝑼𝒂 + 𝑼𝒃)= .( 𝟎. 𝟎𝟖𝜷 + 𝟐. 𝟓+Ub)
𝟐𝑹𝟐 𝟐𝑹𝟐
c- Pour β = -25°.Calculer la valeur de Ub pour avoir Us =0V
𝑹𝟐+𝑹𝟑
𝑼𝒔 = 𝟎➔ ( )( 𝟎, 𝟎𝟖(−𝟐𝟓) + 𝟐. 𝟓+Ub)=0 ➔( 𝟎. 𝟎𝟖(−𝟐𝟓) + 𝟐. 𝟓+Ub)=0 ➔Ub=2-2,5= - 0,5V
𝟐𝑹𝟐
Dossier pédagogique Page 6/8
d - Sachant R2=22K et (𝐑𝟑 + 𝐑𝟐)
𝐔𝐬 = (𝟎, 𝟎𝟖𝜷 + 𝟐), calculer la valeur de la résistance R3
pour avoir Us = 5V pour β= +25° 𝟐𝐑𝟐
(𝑹𝟑+𝑹𝟐) (𝑹𝟑+𝑹𝟐) 𝟔𝑹𝟐
𝑼𝒔 = 𝟐𝑹𝟐
(𝟎, 𝟎𝟖𝒙𝟐𝟓 + 𝟐)=5 𝑼𝒔 = (𝟒)=5➔𝟒𝑹𝟐 + 𝟒𝑹𝟑 = 𝟏𝟎𝑹𝟐➔𝑹𝟑 = = 𝟑𝟑𝑲
𝟐𝑹𝟐 𝟒
IV-Etude du moteur à courant continu Mt1(voir dossier technique page2/8)
On donne les caractéristiques mécaniques Tu = f(n) et Tr=f(n)
n(tr/mn)
750
30 30
690
Tr 0,3 Tem 0,5
630
570
510
Tu
450
390
T(Nm)
I( A)
1,8 1,2 0,6 0 1 2 3 4 5 6 7 8
1°) Montrer que la fréquence de rotation n (en tr/s) peut s’écrire sous la forme n = aI+b
′ 𝑹𝒂𝑰 𝑼 𝑹𝒂 𝑼
𝐄 = 𝐍𝝓𝒏=U-Ra.I ➔ n= − + 𝐍𝝓= a.I+b Avec a=− 𝐍𝝓
et b=𝐍𝝓
𝐍𝝓
2°) On donne la relation numérique n = - 0,5.I + 11,5 (en tr/s)
a-Compléter le tableau suivant :
n(tr/mn) 510 570
I(A) 6 4
b-Tracer la caractéristique n = f(I)
c-Déduire la valeur numérique de la résistance interne de l’induit Ra sachant que la tension
d’alimentation de l’induit U = 44V
𝑼 𝑼 𝐑𝐚
= 𝟏𝟏. 𝟓 ➔ 𝑵𝝓 = = 𝟑. 𝟖𝟐 = +𝟐. 𝟓 ➔𝐑𝐚 = 𝟑. 𝟖𝟐𝐱𝟎. 𝟓 = 𝟏. 𝟗𝟏
𝑵𝝓 𝟏𝟏. 𝟓 𝐍𝛟
d-Montrer qu’on peut écrire E’= KΩ avec K= 0,61V/rad.s-1
𝜴 𝜴 𝑵𝝓 𝑵𝝓
𝑬′ = 𝑵𝝓𝒏 𝒏 = 𝑬′ = 𝑵𝝓. 𝟐𝝅= . 𝜴 = 𝑲Ω 𝑲=
𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝟐𝝅
e-Calculer la F.c.é.m E’ pour n=510 tr/mn
𝟓𝟏𝟎
𝑬′ = 𝑲Ω = 𝟎. 𝟔𝟏𝐱𝟐𝝅𝐱 =32,51V
𝟔𝟎
3°) Montrer que le couple électromagnétique Tém = K.I
Pem 𝑬′𝑰 𝑲𝜴
𝑻𝒆𝒎 = 𝜴
= 𝜴
= 𝜴
𝑰 = 𝑲. 𝑰
4°) Déterminer graphiquement
• La fréquence de rotation n0 =660 tr/min
• L’intensité du courant absorbé à vide I0 = 1A
5°) Déterminer les pertes collectives ainsi que couple des pertes Tp
Pc 𝟒𝟐.𝟏𝟔𝒙𝟔𝟎
Pc= E’0.I0=K. Ω0I0=0.61.1x.2π.(660/60)=42.16 W 𝑻𝒑 = 𝜴𝟎= = 𝟎. 𝟔𝑵. 𝒎
𝟐𝝅𝒙𝟔𝟔𝟎
Dossier pédagogique Page 7/8
6°) a-Tracer Tém = f(n)
b-A partir du point de fonctionnement déterminer graphiquement
▪ La fréquence de rotation du groupe (moteur + charge) n=510 tr/min
▪ Le couple utile Tu =1,5N.m
▪ L’intensité du courant absorbé I =6A
c- En déduire la puissance utile Pu
510
Pu=Tu.Ω=1,5.2π.( 𝟔𝟎 )=80,11W
d-Déterminer pour ce point de fonctionnement la puissance absorbée et le rendement de ce
moteur puis déduire la tension aux bornes de l’induit U qu’il faut appliquée
Pa=Pu+Pje+PJi+Pc = Pu+[Link] +RI2+Pc= 80,11+(25x2)+(1.91x62)+42,16 = 241,03 W
Pu 80.1
η=𝑷𝒂=𝟐𝟒𝟏.𝟎𝟑=0,33 =33%
[Link] 241-50
Pa=U.I+[Link] donc U= = = 𝟑𝟏, 𝟖𝟑V
𝐈 𝟔
V-Commande du moteur Mt3 :
Compléter le programme MikroC traduisant la commande du moteur Mt3 (voir dossier
technique pages 3/8 et 4/8 )
int N,vitesse; char beta, K , vitessetxt[7]; // Monter porte-palette
sbit Vh at RC4_bit; else if ((Beta>0) && (Vh==0)) ;{
sbit Vb at RC5_bit; K= (Beta*255.0)/25.0;
// Connexion de l’afficheur LCD Pwm2_set_duty(K);
void main(){ Vitesse= (K*750.0)/255.0 ;
adcon1=0x80 ; // port A en mode analogique //activer le module PWMx convenable
Trisc=0xf0; Trisb=0x00; Pwm1_start() ; Pwm2_stop();
lcd_out(1,1," Monter_porte_palette ");}
lcd_init(); lcd_cmd(_lcd_cursor_off);
// Initialiser les modules PWMx pour f= 1k Hz
Pwm1_init(1000); Pwm2_init(1000);
// Arrêter porte-palette
while(1){
else {
// lecture du résultat de conversion de Us
Pwm1_stop() ; Pwm2_stop();
N= adc_read(0);
vitesse=0 ;
// calcul du beta en fonction de N sachant que lcd_out(1,1," Arrêt_ porte_palette ") ; }
//Us=( [Link])+25
Beta=(N*50.0/1023.0)-25.0;
// descendre porte-palette //Conversion vitesse en texte
if((beta<0 )&&(Vb==0)){ intTostr(vitesse,vitessetxt);
K=(-beta*255.0)/25.0;
lcd_out(2,1,"vitesse=");
Pwm1_set_duty(K);
vitesse=(K*750.0)/255.0; lcd_out(2,9,vitessetxt); }}
Pwm2_stop();Pwm1_start();
lcd_out(1,1,"Descendre_porte_palette "); }
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