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SUJET DU CONCOURS DE RECRUTEMENT

DES TECHNOLOGUES EN GENIE
ELECTRIQUE : SESSION 2002
Proposé et corrigé par :
Rachid DHIFAOUI
Othman HASNAOUI

2-1. Présentation du sujet

Le sujet est composé de 4 parties indépendantes A, B, C et D. Les 3 premières
parties constituent une approche pédagogique visant à reconstituer les fonctions
principales d’une structure de contrôle orthogonal d’un moteur synchrone à aimant
permanent à pôles saillants. Pour la résolution de ces parties, le candidat pourrait
avoir besoin de certaines formules ou définitions. Il trouvera en annexe une
synthèse documentaire répondant largement à ce qu’il aurait besoin. Le candidat
est donc appelé à lire attentivement cette annexe avant de commencer la rédaction
de l’épreuve. Il doit aussi noter que les différents paragraphes du document en
annexe sont associés globalement chacun à une partie du problème.
48 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

2-2. Annexe : Modélisation vectorielle des systèmes triphasés

2-2-1- Notion de vecteur espace

La notion de vecteur espace permet de travailler avec deux variables au lieu de

trois d’une part et permet d’autre part une meilleure vue de la dynamique de
rotation de la machine alimentée par l’onduleur. Au sens de cette technique, on
associe à un ensemble de trois grandeurs x1 , x2 et x3 appartenant à l’ensemble
des nombres réels un nombre complexe, dit vecteur des composantes directe et
inverse. Dans un repère fixe (voir figure 1), ce vecteur est noté x , (en lettres
minuscules) et est exprimé par la relation (1).

 x1  2π
2 2   j
x = xd + j xq = [1 a a ]  x2  a= e 3
(1)
3
 x3 

Dans un repère en mouvement de rotation d’angle θ (voir figure 1), ce vecteur est
noté X , (en lettres majuscules) et est obtenu par la relation (2.1) ou la relation
équivalente (2.2):
−jθ
X = XD + j XQ = x e (2.1)

XD   cos(θ ) sin(θ )   xd 

X  =  − sin(θ )   (2.2)
 Q  cos(θ )   xq 

q
D

Q x ou X
xq

θ
XD

XQ
xd d

Figure 1: Passage d’un repère à un autre

 2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 49

Lorsqu’il s’agit de l’étude d’une dérivée temporelle, on démontre ce qui suit :

−jθ dx d X dθ
e = j ω X + ω= (3)
dt dt dt

2-2-2. Modélisation vectorielle de l’onduleur

On considère ici que les composants électroniques de l’onduleur sont à conduction

parfaite et se comportent comme des clés idéales. Ainsi, chaque clé électronique
est décrite par une variable c qui vaut 1 si la clé est conductrice et 0 dans le cas
contraire. Les interrupteurs d’un même bras de l’onduleur étant toujours
complémentaires, on se limite à considérer uniquement les variables c1 , c2 et c3 .
Dans ce cadre, une représentation de principe de l’ensemble onduleur moteur est
donnée par la figure 2 faisant apparaître le point milieu O de la source de tension
continue VDC alimentant l’onduleur.

c1 c2 c3 i1
VDC
2 v1O 1 u12 M
O
2
u31 3~
VDC u23
3
2 c4 c5 c6
v1

Figure 2: Schéma de principe de l’ensemble Onduleur - Machine

Pour décrire les tensions alimentant les enroulements du moteur, on exprime dans
un premier temps les tensions v1 , v2 et v3 en fonction des variables de commande
c1 , c2 , c3 et de la tension continue VDC . On formule ensuite, selon la relation (1),
un vecteur espace tension v dans un repère fixe dont l’axe réel (composante d) se
confond avec l’axe de la bobine de la phase 1 de la machine. Ce vecteur tension est
donc fourni par (4).

2 2
v = vd + j vq = [ v1 + a v2 + a v3 ] (4)
3

Dans le cas où il sera demandé de travailler dans un repère tournant, on utilisera la

relation (2.1) et on posera :
50 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

−jθ
V = VD + j VQ = v e (5)

2-2-3. Modélisation vectorielle du moteur synchrone à aimant permanent

Dans un repère dq fixe, le fonctionnement électrique du stator est décrit par la

relation (6) :

d ϕ (t )
v(t ) = R i (t ) + (6)
dt

Les composantes ϕ d et ϕ q du flux statorique total ϕ sont liées à celles ϕ rd et

ϕrq du flux rotorique ϕ r et id et iq du courant statorique i par la relation (7) où
Ld et Lq sont des inductances constantes.

ϕ d  ϕrd  1  ( Ld + Lq ) + ( Ld − Lq ) cos(2θ ) ( Ld − Lq ) sin(2θ )  id 

 =  +     (7)
ϕ q  ϕrq  2  ( Ld − Lq ) sin (2θ ) ( Ld + Lq ) − ( Ld − Lq ) cos(2θ )  iq 

D’une manière équivalente, on peut aussi écrire :

ϕ = ϕ r + [
(θ ) ] i (8.1)

 ( Ld + Lq ) + ( Ld − Lq ) cos(2θ ) ( Ld − Lq )sin (2θ ) 

[
(θ )] =   (8.2)
 ( Ld − Lq ) sin (2θ ) ( Ld + Lq ) − ( Ld − Lq ) cos(2θ ) 

Ces relations font apparaître l’effet de l’angle électrique du rotor et celui de la

saillance des pôles de l’aimant sur le flux statorique. Au cours de la rotation, la
réluctance d’entrefer est en effet variable avec la position électrique θ du rotor par
rapport au stator. Il est à noter que l’angle électrique θ est lié à l’angle mécanique
θ m par :

θ = pθ m (9)

En passant maintenant à un repère DQ dont l’axe réel porte le vecteur flux

rotorique (figure 3), donc à un repère collé sur le rotor, on obtient le modèle (10)
ci-dessous :
 2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 51

 d ID   − R ω Lq   1 
 dt   Ld   0   0 
Ld   I D     Ld   VD 
 =   −  ω ΦR  +    (10)
 d I Q   ω Ld  IQ 1   VQ 
    Lq   0
R
 dt   − L − 
 q Lq   Lq 

q D
Q
ϕ r ou Φr

θ = pω m

Aimant permanent

Figure 3: Présentation du repère tournant avec le rotor

L’obtention de ce modèle nécessite dans un premier temps le calcul de la dérivée

temporelle de la relation (8.1) et substitution dans (6) , et dans un second temps, la
multiplication par l’opérateur de rotation, développement et arrangement adéquat
des termes.
Le couple électromagnétique est indépendant du repère. Il s’exprime par la relation
*
conventionnelle (11) où ℑ ( x) et x désignent respectivement la partie imaginaire
et le conjugué d’un nombre complexe x :

C = − p ℑ( ϕ i * ) = − p ℑ( Φ I * ) (11)

Il est finalement à noter que le développement de l’expression du couple dans le

repère DQ tournant avec le rotor passe par la propriété (12) ci-après:

 Ld 0 
e − jθ [
(θ ) ] e jθ =  (12)
 0 Lq 

2-2-4. Un aperçu sur la MLI vectorielle

52 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

L’étude d’un onduleur triphasé standard considéré idéal montre que ce dispositif
ne peut fournir qu’un ensemble réduit de vecteurs espaces tensions formant un
système équilibré en amplitude et en phase. Soient alors v1 , v 2 , v 3 , v 4 ,etc ces
vecteurs que nous exprimons d’une façon plus commode par la relation (13) :
jβk
v k = Vmax e k =1, 2,3,........, etc (13)

A un instant quelconque, la loi de pilotage du moteur calcule une tension

moyenne de référence v ref à assurer pendant une certaine durée Tc .

j δ ref
v ref = Vref e (14)

Or, cette tension de référence n’est pas toujours réalisable par l’onduleur. La
technique MLI vectorielle offre la solution suivante : le vecteur tension v ref
calculé par l’algorithme de commande se trouve nécessairement entre deux
vecteurs consécutifs v k et v k +1 de l’onduleur (figure 4). On applique alors le
vecteur v k pendant un intervalle de temps τ k
et on applique le vecteur v k +1
pendant un autre intervalle τ k +1
de sorte que la valeur moyenne de la tension
satisfasse v ref sur la durée Tc . Pour que la solution soit réalisable, le rapport
cyclique en tension défini ci-après doit obéir à une certaine condition.

Vref
ρ= (15)
Vmax

q
v k +1
v ref

α = βk +1 − βk

ξ δref
βk +1

vk

βk d

Figure 4: Positionnement du vecteur tension de référence par rapport aux vecteurs

tension de l’onduleur
 2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 53

3- Sujet
PARTIE A : Etude de l’onduleur triphasé

A-1. La structure étudiée est décrite par la figure 2 de l’annexe. Exprimer les
tensions v10 , v20 et v30 en fonction de VDC et des signaux c1 , c2 et c3
uniquement. Déduire les lois de variation des tensions composées du moteur
u12 , u23 , u31 en fonction des signaux c1 , c2 , c3 et de la tension continue VDC .

A-2. Sachant qu’on a v1 + v2 + v3 = 0 , montrer que la tension simple v1 vérifie la

relation suivante :

u12 − u31
v1 (t ) = (16)
3

Déduire les lois de variation des tensions simples v1 , v2 et v3 en fonction des

signaux c1 , c2 , c3 et de la tension continue VDC .

A-3. Déduire de A-2 les coefficients de la matrice [ A] de la relation ci-dessous :

v1  c1 
  VDC  
 v2  = 3 [A]  c2  (17)
v3  c3 

Soit v le vecteur espace associé à v1 , v2 et v3 . Déterminer les coefficients du

vecteur ligne [ B ] de la relation ci-dessous :

 c1 
2  
v = vd + j vq = VDC [B ]  c2  (18)
3
 c3 

A-4. On démontre en réalité que les composantes de ce vecteur espace v ont les
valeurs indiquées sur la colonne 1 de la table figurant sur la première partie du
document réponse DRA-01 pour l’ensemble des états possibles du triplet
[ c1 c2 c3 ] . Compléter alors les colonnes 2, 3, et 4 de cette table par les valeurs
de c1 , c2 et c3 .
54 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

On classe les vecteurs non nuls selon l’ordre croissant de leurs phases ; les phases
étant considérées dans le sens normal de la trigonométrie. Les vecteurs nuls sont
classés les derniers. Compléter alors la colonne 5 de cette table en indiquant le
classement de chaque vecteur. Tracer d’une façon claire ces différents vecteurs sur
la deuxième partie du document réponse DRA1. Commenter la relation ci-dessous.

jβ k 2 π
vk = Vmax e Vmax = VDC β k = (k − 1) k = 1, 2,...., 6
3 3 (19)
v7 = v8 = 0

A-5. L’onduleur alimente une charge triphasée équilibrée en étoile et résistive

pure ; la résistance par phase est notée RCH . Les clés de l’onduleur sont
commandées selon l’organigramme indiqué en haut du document réponse DRA2.
Pour RCH = 16.33 Ω et VDC = 120 V , tracer les formes d’onde des courants
d’axes id et iq .

PARTIE B : Etude de la MLI vectorielle

B-1. Exprimer le principe de la MLI vectorielle présenté au §4 de l’annexe

documentaire en termes d’une équation faisant apparaître ρ , Tc , τ k , τ k +1 , β k ,
β k +1 et δ ref tout en se basant sur la figure 4.

B-2. Réécrire l’équation trouvée précédemment en B-1 en impliquant les notations

données par la relation suivante. Quelle est la valeur numérique de α en radian ?

α = β k +1 − β k ξ = δ ref − β k (20)

Chercher alors τ k et τ k +1 en fonction de ρ , Tc et ξ . Votre résultat doit

satisfaire :

π
−ξ )
τ k
=
sin(
3 (21)
τ k +1
sin( ξ )

Dans le cas où on aurait τ k + τ k +1 ≤ Tc , quel vecteur tension de l’onduleur faut-il

appliquer dans l’intervalle restant τ o = Tc − τ k − τ k +1 ? Tracer sommairement et
τ k (ξ ) τ k +1 (ξ )
commenter les fonctions et pour ρ = 0.6 .
Tc Tc
 2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 55

B-3. Quelle condition doit satisfaire le rapport défini par la relation (B-1) pour que
la condition exprimée par (B-2) soit satisfaite vis-à-vis du vecteur de tension de
référence demandé.

Vref
ρ DC = (22)
VDC

τ k + τ k +1 ≤ Tc (23)

B-4. Pour une certaine situation, l’onduleur est alimenté par VDC = 210 V et
l’algorithme de commande calcule dans le repère du rotor V ref = 170 e j 30° V . A
cet instant, l’angle du rotor vaut θ = 60° . Ce vecteur référence est-il
synthétisable ? Que faut-il faire ? Quels sont les vecteurs tensions de l’onduleur à
appliquer et les durées τ k et τ k +1 associées sachant que Tc = 200 µ s ?

PARTIE C : Etude du moteur synchrone à aimant saillant

C-1. Le stator est alimenté par une source de tension triphasée sinusoïdale
équilibrée de pulsation ωs et d’amplitude Vmax constantes. Cette source est
exprimée par la relation suivante.

 
 cos ( θ s ) 
 v1   
 v  =V  cos ( θ − 2 π )  θ s = ωs t (24)
 2 max
 s
3 
 v3   
 cos ( θ s − 4 π ) 
 3 

Déterminer l’expression complexe du vecteur espace v associé à v1 , v2 et v3 en

fonction de Vmax et θ s . Quel rapport doit exister entre l’amplitude v et la valeur
efficace de v1 ?

C-2. Le moteur travaille en régime de vitesse variable (au cours d’un démarrage
par exemple) et son stator est alimenté tel qu’il est précisé par la question (C-1).
Donner alors l’expression du vecteur espace V dans le repère du rotor. Déduire
les valeurs de ses composantes VD et VQ lorsque la vitesse électrique ω du rotor
devient constante et égalise la pulsation ωs de la tension statorique.
56 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

C-3. On désigne par Φ R l’amplitude du vecteur espace du flux magnétique créé

par l’aimant permanent dans son propre repère DQ . Exprimer alors les
composantes Φ RD et Φ RQ et déduire, en se référant aux expression (8), (11) et
(12) de l’annexe documentaire, les expressions des composantes Φ D et Φ Q du
flux statorique en fonction des composantes I D et I Q du courant statorique et de
ΦR .

C-4. Développer l’expression (11) du couple en fonction de Φ D , Φ Q , I D , I Q et

en faisant appel à la question précédente C-3, démontrer la relation ci-dessous.
C = p [ Φ R − Lm I D ] I Q Lm = Lq − Ld (25)
Que devient cette expression dans le cas d’un moteur à aimant lisse ? Commenter
votre réponse.

C-5. On se place dans un régime de fonctionnement permanent caractérisé par des

composantes du courant I D = I DO et I Q = I QO (voir données ci-dessous). A
partir de ce régime, on se propose faire varier les composantes I D et I Q tout en
maintenant l’amplitude I du courant constante égale I O = I QO En plus on doit
considérer I D ≤ 0 et I Q > 0 . Etudier et tracer les fonctions C = f ( I D ) et
Φ = f ( I D ) . Déduire les valeurs du couple maximum CMAX et le courant I DM
associé.
La machine doit entraîner une charge dont le couple varie dans le sens inverse de
la vitesse. Quelle est la zone de I D adéquate ?

p=3 Φ R = 0.333 Wb Ld = 4.74 mH

Lm = 4.77 mH I DO = 0 I QO = 9 A

C-6. On associe au modèle en régime variable du moteur synchrone à aimant

permanent saillant exprimé par (10) un schéma électrique équivalent composé de
deux parties comme indiqué par la figure (C-1). Donner les expressions des
sources EQ (ω , I D ) , ED (ω , I Q ) et ER (ω , Φ R ) . Que deviennent ces circuits en
régime permanent ; c’est-à-dire lorsque la vitesse du moteur devient constante.
Montrer qu’un tel régime vérifie la relation suivante :
 2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 57

ID  1  R Xq   VD 
I  =    
 Q R + Xd Xq
2
 − Xd R   VQ − ω Φ R 
(26)
X d = ω Ld X q = ω Lq

ID R Ld IQ R Lq

EQ (ω , I D )
VD E D (ω , I Q )
E R (ω , Φ R )

Figure (C-1) : Schémas électriques équivalents d’axes

PARTIE D : Identification des paramètres du moteur à aimant permanent

Pour déterminer les paramètres R , Ld et Lq , on utilise les équations (10) régissant

le fonctionnement du moteur dans le référentiel DQ du rotor. La machine étant à
l’arrêt, on réalise le montage de la figure (D-1).

R1 I (t )
Phase 1
E V
K1
Phase 2

K2
Phase 3

Figure (D-1) : Schéma de principe pour la mesure de R , L d , Lq

D-1. On ferme K 2 et on laisse K1 ouvert. Les indications du voltmètre et de

l’ampèremètre sont : I = 9.2 A , V = 7.08 V . Quel est le rôle de la résistance
R 1 ? Déterminer la résistance R par phase du stator.
58 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

D-2. On ferme K1 puis on ouvre K 2 et on enregistre l’évolution transitoire du

courant I ; soit I (t ) , pour deux cas de la position du rotor par rapport à l’axe de
la phase 1 du stator. Les figures (D-2) et (D-3) fournissent I (t ) respectivement
pour θ = 0 et θ = 90° . Déterminer les inductances d’axes Ld et Lq tout en
justifiant la méthodologie suivie.

D-3. La machine tourne à vide et elle n’est donc chargée que par le couple de
frottement ; couple ici considéré proportionnel à la vitesse mécanique :
C f = K f ωm = 9.36 10−4 ωm . On coupe l’alimentation du moteur et on enregistre
la décroissance transitoire de la vitesse ωm (t ) . Le résultat est fourni par la figure
(D-4). Déterminer l’inertie J du moteur.
10
I D ( A)
8

2
t ( s)
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Figure (D-2) : Evolution de I(t) pour θ = 0°

10
I Q ( A)
8

2
t ( s)
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1

Figure (D-3) : Evolution de I (t ) pour θ = 90°

2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 59

200
ωm (rd / s)
150

100

50

t (s)
0
0 10 20 30 40 50

Figure (D-4) : Evolution de la vitesse de rotation en fonction du temps.

60 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

Document Réponse DRA-01

vd + jvq c1 c2 c3 k
0

2 1 3
VDC ( + j )
3 2 2
2 1 3
VDC ( − j )
3 2 2
2 1 3
VDC (− + j )
3 2 2
2 1 3
VDC (− − j )
3 2 2
2
VDC
3
2
− VDC
3
q

d
2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 61

Document réponse DRA-02

c1 c4 c1
c5 c2 c5 c2
c3 c6 c3 c6
t
T T T T T T
0 2 5 T 3
6 3 2 3 6 2
id

iq

t
62 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

2-3. Correction
PARTIE A : Etude de l’onduleur triphasé

A-1. Les interrupteurs de chaque bras de l’onduleur étant complémentaires.; il en

est de même pour les signaux associés de commande. On peut donc écrire :

c4 = 1 − c1

c5 = 1 − c2 (A-1)
c = 1 − c
 6 3

VDC
La tension v10 vaut lorsque c1 = 1 et c4 = 0 . Elle change de signe lorsque
2
c1 = 0 et c4 = 1 . Le même raisonnement est valable pour v20 en utilisant les
commandes c2 et c5 d’une part et pour v30 en utilisant les commandes c3 et c6 .
Nous avons alors les expressions :

 VDC VDC
v10 = (c1 − c4 ) 2 = ( 2 c1 − 1) 2

 VDC V
v20 = ( c2 − c5 ) = ( 2 c2 −1) DC (A-2)
 2 2
 VDC VDC
v30 = ( c3 − c6 ) 2 = ( 2 c3 −1) 2


Les tensions composées s’expriment alors par :

u12 = v10 − v20 = ( c1 − c2 ) VDC


u23 = v20 − v30 = ( c2 − c3 ) VDC (A-3)
u = v − v = ( c − c ) V
 31 30 10 3 1 DC

A-2. Les tensions simples v1 , v2 et v3 sont reliées aux tensions composées u12 et
u31 par :

u12 = v1 − v2
 (A-4)
u31 = v3 − v1

Soit donc :
 2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 63

u12 − u31 = 2 v1 − v2 − v3 (A-5)

Or les tensions simples vérifient :

v1 + v2 + v3 = 0 (A-6)

ou encore

− v2 − v3 = v1 (A-7)

On tire alors:

 u12 − u31
v1 = 3

 − 2 u12 − u31
v2 = v1 − u12 = (A-8)
 3
 u12 + 2u31
 v3 = v1 + u31 =
 3

En faisant intervenir les relations de la question A-1, on tire finalement :

 VDC
v1 = ( 2c1 − c2 − c3 ) 3

 VDC
v2 = ( 2c2 − c1 − c3 ) (A-9)
 3
 VDC
v3 = ( 2c3 − c1 − c2 ) 3


A-3. Les équations (A-9) peuvent être rassemblées sous la forme matricielle
fournie la relation suivante de l’énoncé :

 v1   c1   2 −1 − 1
v  = VDC c  A ] =  −1 − 1
 2 [ ]
A  2 [ 2 (A-10)
3
 v3   c3   −1 −1 2 

Combinons la relation (A-10) avec la relation (4) de l’annexe définissant le vecteur

v , soit :
64 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

 v1   c1 
a   v2  = c 
2  2  V
 a  DC [A]
2 2
v = 1 a 1 a  2 (A-11)
3   3   3
 v3   c3 

Après développement et arrangement, on obtient :

 c1 
VDC  
[ ] [B]= 1 a a  [ A]
2
v = B c2  (A-12)
3  
 c3 

A-4. Il s’agit d’une simple vérification de la relation précédente (A-12) et de la

classification des vecteurs : Voir le document réponse DRA-01 ci après.

A-5. Le chronogramme de commande de l’onduleur donnée par le document

réponse DRA-02 permet de tirer les valeurs des variables de commande c1 , c2 et
c3 à chaque instant. Ces variables étant connues, on déduit les vecteurs tensions
par simple application de la relation (A-12). Le courant absorbé par le récepteur
s’exprime simplement par :

 v
i = id + j iq =
 RCH
 vd
id = (A-13)
 RCH
 vq
 iq =
 RCH

Le résultat est résumé dans la table ci-dessous et le tracé graphique des

composantes du courant est fourni sur le document réponse DRA-02.
 2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 65

t∈ [c1 c2 c3 ] k v i

T
[0, ] [1 0 1] 6 48.9898 − j 84.8528 3 − j 5.191
6

T T
[ , ] [1 0 0] 1 97.9796 + j 0 6+j0
6 3

T T
[ , ] [1 1 0] 2 48.9898 + j 84.8528 3 + j 5.191
3 2

T 2T
[ , ] [0 1 0 ] 3 −48.9898 + j 84.8528 − 3 + j 5.191
2 3

2T 5T
[ , ] [0 1 1] 4 −97.9796 + j 0 −6 + j 0
2 6
5T
[ , T] [0 0 1] 5 −48.9898 − j 84.8528 − 3 − j 5.191
6

Document Réponse DRA-01

vd + jvq c1 c2 c3 k
0 0 0 0 v7
0 1 1 1 v8
2 1 3 1 1 0 v2
VDC ( + j )
3 2 2
2 1 3 1 0 1 v6
VDC ( − j )
3 2 2
2 1 3 0 1 0 v3
VDC (− + j )
3 2 2
2 1 3 0 0 1 v5
VDC (− − j )
3 2 2
2 1 0 0 v1
VDC
3
2 0 1 1 v4
− VDC
3
66 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

v3 110
v2
010

100 d
v4 v 7 = v8 = 0

011 v1

v5 101
001
v6
2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 67

Document Réponse DRA-02

c1 c4 c1
c5 c2 c5 c2
c3 c6 c3 c6
t
T T T T T T
0 2 5 T 3
6 3 2 3 6 2
id

iq

t
68 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

PARTIE B : Etude de la MLI vectorielle

B-1. Le vecteur tension de l’onduleur étant constant sur la durée de chaque

commutation des clés, alors pour avoir une valeur moyenne sur Tc égale à v ref ,
on doit poser :

τ k v + τ k +1 v
k k +1
= v ref (B-1)
Tc

Soit encore en faisant intervenir les amplitudes et les phases des différents
vecteurs :
jβk j β k +1
τ k Vmax e + τ k +1 Vmax e j δ ref
= Vref e (B-2)
Tc

Tenant compte du rapport cyclique en tension défini par (15) de l’annexe, on peut
aussi écrire :
jβk j β k +1
τk e + τ k +1 e = Tc ρ e j δ ref
(B-3)

− jβk
B-2. En multipliant la relation précédente par e , nous obtenons :

j ( β k +1 − β k ) j ( δ ref − β k )
τ k + τ k +1 e = Tc ρ e (B-4)

Soit encore, avec les notations définies par la relation (20) de l’énoncé :

τ k + τ k +1 e jα
= Tc ρ e jξ
(B-5)

L’angle α étant égal à l’écart de phase entre deux vecteurs tension consécutifs de
l’onduleur, il vérifie :

π 1 3
α= cos(α ) = sin(α ) = (B-6)
3 2 2

En combinant (B-5) et (B-6), la partie imaginaire fournit :

2
τ k +1 = Tc ρ sin(ξ ) (B-7)
3

La partie réelle à son tour conduit à :

 2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 69

1
τk + τ k +1 = Tc ρ cos(ξ ) (B-8)
2

En injectant (B-7) dans (B-8) et en arrangeant les termes, on trouve:

1 2 π
τ k = Tc ρ [ cos(ξ ) − sin(ξ ) ] = Tc ρ sin( − ξ) (B-9)
3 3 3

Les relations (B-7) et (B-9) vérifient bien la relation (21) fournie par l’énoncé.
Pendant la durée τ o = Tc − τ k − τ k +1 on doit appliquer l’un des deux vecteurs
nuls ; ce qui ne change en rien la valeur moyenne.
Pour ρ = 0.6 , on a les relations suivantes :

τk π τ k +1
= 0.6928 sin( − ξ ) = 0.6928 sin( ξ ) (B-10)
Tc 3 Tc

La figure (10) fournit l’évolution de ces deux rapports cycliques temporels en

fonction de l’angle de ξ (en degré) dans l’intervalle [ 0 π / 3] :

0.8
τk τ k +1
Tc Tc
0.6

0.4

0.2

ξ
0
0 10 20 30 40 50 60

Figure 10 : Evolution des rapports cycliques temporels en fonction de l’angle ξ

B-3. Pour n’importe qu’elle valeur de ξ dans l’intervalle [ 0 π / 3] , on doit avoir :

τ k + τ k +1 ≤ Tc (B-11)

π
Considérons par exemple le cas ξ = , on aura :
6
70 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

1
τ k = τ k +1 = Tc ρ (B-12)
3

L’inégalité (B-11) implique alors :

3
ρ ≤ = 0.866 (B-13)
2

Ou encore :

3
Vref ≤ Vmax (B-14)
2

Sachant que l’amplitude du vecteur tension de l’onduleur est liée à la tension

continue par :

2
Vmax = VDC (B-15)
3

On doit avoir :

Vref 1
ρ DC = ≤ (B-16)
VDC 2

B-4. Nous avons ici :

3 Vref 170
ρ= = 1.2249* = 0.9916 > = 0.866 (B-17)
2 VDC 210

Ce vecteur tension de référence est donc non synthétisable par la MLI vectorielle.
Dans un tel cas, on doit limiter le rapport cyclique ρ à :

ρ = 0.866 (B-18)

Ceci est équivalent à limiter le module de la tension de référence à:

Vref = 148.47 V (B-19)

Dans le repère fixe, on aura:

v ref = V ref e j θ = 148.47 e j 90° = j 148.47 V (B-20)

 2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 71

Les deux vecteurs tensions de l’onduleur à considérer sont donc v 2 et v 3 .

L’angle ξ vaut :

ξ = 90° − 60° = 30° (B-21)

Alors, avec ρ = 0.866 , Tc = 200 µ s et ξ = 30° , on calcule :

τ 2 = τ3 = 100 µ s (B-22)

PARTIE C : Etude du moteur synchrone à aimant saillant

C-1. En appliquant la relation (1) de l’énoncé à v1 , v2 , v3 et en développant, on

trouve :

v1 
2 2   3 3
v= [1 a a ] v2  = Vmax [cos (θ s ) + j sin(θ s )] = Vmax e jθ s (C-1)
3 2 2
v3 

On en déduit aisément que l’amplitude du vecteur espace est 3 fois plus grande
que la valeur efficace de v1 .

C-2. Dans le repère DQ du rotor, nous avons :

3 j (θ s − θ )
V = v e − jθ = Vmax e (C-2)
2

Dans le cas où la vitesse du moteur devient constante et égalise la pulsation de la

tension statorique, on aurait θ s = θ ce qui implique :

 3
VD = Vmax
 2 (C-3)
V = 0
 Q

C-3. Dans le repère DQ du rotor, nous avons :

Φ RD = Φ R
 (C-4)
Φ RQ = 0

Dans ce même repère, les composantes du flux statorique s’expriment par :

72 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

Φ D = Φ R + Ld I D
 (C-5)
Φ Q = Lq I Q

C-4. Le développement du terme de droite de l’expression (11) de l’énoncé

conduit à :

C = p [ Φ D IQ − ΦQ I D ] (C-6)

En combinant alors les deux relations (C-5) et (C-6), on déduit facilement la

relation (25) demandée par l’énoncé : C = p [ Φ R − Lm I D ] I Q avec
Lm = Lq − Ld
Dans le cas d’une machine ) pôles lisses on a Lq = Ld et l’expression du couple du
moteur synchrone à aimant serait celle d’un moteur à courant continu ou d’un
moteur asynchrone en commande vectorielle standard dans le repère DQ du
rotor :

Lq = Ld → C = p Φ R IQ (C-7)

C-5. Pour le régime initial caractérisé par I D = I DO = 0 et I Q = I QO = 9 A , on

calcule :

 Lq = Lm + Ld = 9.51 mH

 Φ D = Φ D O = Φ R + Ld I DO = Φ R = 0.333Wb
 (C-8)
 Φ Q = Φ Q O = Lq I QO = 0.0856 Wb
C = C = p Φ I = 9 Nm
 O R QO

Lorsque les composantes I D et I Q varient mais l’amplitude de courant reste

constante, nous avons :

I D 2 + IQ 2 = IO 2 → IQ = IO 2 − I D 2 (C-9)

Par ailleurs, puisqu’on s’intéresse à I D ≤ 0 , les limites inférieure et supérieure de

ce courant sont respectivement (− I O ) et 0 . En faisant alors varier I D point par
point entre ces deux limites, on calcule I Q par (61) et en déduit le flux statorique
et le couple respectivement à partir des relations (C-5) et (C-6). Les figures (11) et
(12) fournissent respectivement les tracés des fonctions Φ = f ( I D ) et
C = f ( I D ) obtenues.
 2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 73

0.36
Φ (Wb)
0.34

0.32

0.3

I D ( A)

-10 -8 -6 -4 -2 0

Figure 11 : Caractéristique Φ = f ( I D ) à courant constant

10
C ( Nm)
8

2
I D ( A)
0
-10 -8 -6 -4 -2 0

Figure 12 : Caractéristique C = f ( I D ) à courant constant

Il est à noter :

Φ = ΦD 2
+ ΦQ 2 (C-10)

Dans la zone de I D déjà précisée, la Φ = f ( I D ) est croissante. Par contre, la

C = f ( I D ) passe par un maximum légèrement supérieur à 9 Nm pour un courant
I D ≅ − 1.15 A .

Pour justifier théoriquement ce résultat, l’étude des dérivées est nécessaire.

Remarquons toutes fois que ces fonctions sont positives et il est donc plus
commode d’étudier les fonctions Φ 2 = f ( I D ) et C 2 = f ( I D ) .
74 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

Compte tenu des relations (5), (C-9) et (C-10), la fonction Φ 2 = f ( I D ) s’exprime

alors par :

Φ 2 = ( Ld 2 − Lq 2 ) I D 2 + 2 Φ R Ld I D + Φ R 2 + Lq 2 I O 2 (C-11)

Soit encore en tenant compte du régime initial décrit par (C-8) :

Φ 2 = ( Ld 2 − Lq 2 ) I D 2 + 2 Φ R Ld I D + ΦO 2 (C-12)

La dérivée de cette fonction s’annule pour un courant I D vérifiant :

Φ R Ld
ID = (C-13)
Lq 2 − Ld 2
Ce courant est positif puisque Lq > Ld . La fonction Φ 2 = f ( I D ) reste donc
croissante lorsque I D augmente à partir de sa limite inférieure I D = − I O = − 9 A
jusqu’à sa limite supérieure I D = 0 . Ceci confirme la figure (11).
Quant à la fonction C 2 = f ( I D ) , elle s’exprime par :

C 2 = p 2 (Φ R − Lm I D ) 2 ( I O 2 − I D 2 ) (C-14)

Sa dérivée s’annule pour I D vérifiant :

Lm ( I O 2 − I D 2 ) + (Φ R − Lm I D ) I D = 0 (C-15)

Soit encore :

ΦR IO 2
ID2 − ID − =0 (C-16)
2 Lm 2

Cette équation peut se mettre sous la forme :

ΦR IO2 ΦR 2
( ID − )2 = +( ) (C-17)
4 Lm 2 4 Lm

Pour que la solution en I D soit négative, on doit prendre la solution:

ΦR IO 2 ΦR 2
I D = I DM = − +( ) (C-18)
4 Lm 2 4 Lm

Ou encore :
 2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 75

ΦR Lm I O 2
I D = I DM = [1 − 1 + 8( ) ] (C-19)
4 Lm ΦR

Pour le cas traité, on calcule les valeurs suivantes vérifiant bien la courbe de la
figure (12).

 I DM = − 1.1164 A

 I QM = 8.9305 A (C-20)

 C MAX = 9.0723 Nm

C-6. En régime permanent, les composantes I D et I Q du courant statorique dans

le repère DQ du rotor sont constantes et leurs dérivées temporelles sont par
conséquent nulles :

d I D d IQ
= =0 (C-21)
dt dt

Le modèle exprimé par la relation (10) de l’énoncé implique :

ID   −R ω Lq   VD 
I  =  
− ω Φ  (C-22)
 Q  − ω Ld −R V
 Q R

Soit encore avec les notations de l’énoncé :

ID  1  R Xq   VD 
I  =   V − ω Φ  (C-23)
 Q R + Xd Xq  − Xd
2
R   Q R

PARTIE D : Identification des paramètres du moteur à aimant permanent

D-1. La résistance limite le courant fourni par la source lors du deuxième essai.
Elle sert aussi comme protection en cas de court circuit suite à une mauvaise
manoeuvre lors des essais.
Les équations régissant le fonctionnement d’un moteur synchrone à aimant
permanent sont décrites, dans un référentiel DQ , par la relation (10) de l’annexe.
Si on alimente le moteur à l’arrêt ( ω = 0 ) par une tension continue comme indiqué
sur la figure (6), ces équations deviennent :
76 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

 dI D
VD = RI D + Ld dt
 (D-1)
V = RI + L dI Q
 Q Q q
dt

Ces équations fournissent les schémas équivalents d’axes ci-après :

R Ld R Lq

VD VQ

Figure (D-1) : Schémas équivalents d’axes à l’arrêt de la machine

En régime permanent, la résistance mesurée par l’essai est la résistance

équivalente, soit :

3 V
Req = R= (D-2)
2 I

La résistance statotique par phase est alors :

2V
R= = 0.513Ω (D-3)
3 I

D-2. En fixant l’axe de la phase 1 avec l’axe D , on aurait :

θ = 0°
V = V
 D
 (D-4)
ID = I
IQ = 0


Le circuit l’axe D est donc régi par :

3 3 dI
V= R + Ld D (D-5)
2 2 dt
 2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 77

Si on ferme K1 et on ouvre K 2 , le courant varie suivant une fonction

Ld
exponentielle avec la constante de temps τ d = . On relève τ d à partir de la
R
courbe de la figure (D-2) et on déduit Ld . On trouve :

τ d = 9.2ms → Ld = 4.74mH (D-6)

Lorsque l’angle θ entre l’axe de la phase 1 et d’axe D vaut 90° , on se place sur
l’axe Q et on aurait :

θ = 90°
V = V
 Q
 (D-7)
ID = 0
IQ = I


Le courant d’axe Q varie selon la même loi que précédemment :

3 3 dI Q
V= R + Lq (D-8)
2 2 dt

On reprend le même essai que précédemment. Le courant illustré sur le figure (D-
Lq
3) permet de déterminer la constante du temps τ q = donc l’inductance Lq .
R

τ q = 18.54ms → Lq = 9.51mH (D-9)

D-3. On rappelle l’équation mécanique du moteur avec les notations habituelles :

d ωm
J + K f ωm = Cem − Cr (D-10)
dt

La machine étant à vide et on coupe son alimentation, le couple électromagnétique

devient nul et l’équation mécanique devient :

d ωm
J + K f ωm = 0 (D-11)
dt

L’évolution de la vitesse de rotation, figure (D-4), donne la constante du temps

J
mécanique τ m = . Le moment d’inertie est :
f
78 Concours de recrutement des technologues en génie électrique

τ m = 1.068 → J = 0.001kgm ² (D-12)

10
I D ( A)
8

2
t (s)
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Figure (D-2) : Evolution de la composante directe du courant

10
I Q ( A)
8

2
t (s)
0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1
Figure (D-3) : Evolution de la composante quadrature du courant
2. Sujet d’électrotechnique et d’électronique de puissance : session 2002 79

200
ωm (rd / s )
150

100

50

t (s)
0
0 10 20 30 40 50
Figure (D-4) : Evolution de la vitesse de rotation