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Modélisation du système d'orientation des roues

Le document présente la modélisation d'un système d'orientation des roues et d'asservissement de la vitesse de levage d'un bateau. Il inclut des équations et des schémas pour décrire les performances cinématiques et les chaînes d'asservissement. Les détails techniques sont fournis à travers plusieurs sections numérotées.

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Modélisation du système d'orientation des roues

Le document présente la modélisation d'un système d'orientation des roues et d'asservissement de la vitesse de levage d'un bateau. Il inclut des équations et des schémas pour décrire les performances cinématiques et les chaînes d'asservissement. Les détails techniques sont fournis à travers plusieurs sections numérotées.

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Nom et Prénom : …………………………………….........................................................................

Classe : ………………………………………………………………………………………………………………………………………

Modélisation du système d’orientation des roues :

1.

𝑆5 𝑆0 𝑆1

𝑆4 𝑆3 𝑆2

2.

1/11
Ne rien écrire ici

3.

4.

2/11
5.

3/11
6.

7.

4/11
8.

9.

𝜆𝑑 L’allongement du vérin droit est donné

1
Equation 1:
𝜃3𝑑

2
Equation 2:
…

3
𝑑 Equation 3:
𝜃𝑟𝑜𝑢𝑒

4
𝑔 Equation 4:
𝜃𝑟𝑜𝑢𝑒

5
𝑔 𝑔
𝑔 Equation 5: 𝜃5 = 𝜃𝑟𝑜𝑢𝑒 − 𝛼
𝜃5

… Equation 6:

𝜆𝑔 Equation 7:

5/11
10.

Vérification des performances cinématiques du système d’orientation du portique :

11.

12.

6/11
13.

14.

7/11
15.

16.

17.

8/11
Asservissement de la vitesse de levage du bateau :

Modélisation du système (Pompe + Vérin + Valve) :

18.

𝐹𝑚 (𝑝) 𝑄𝑣 (𝑝) 𝑄𝑝 (𝑝)


𝑈ℎ (𝑝) 𝑋𝑣 (𝑝) 𝐶𝑦𝑙𝑝 (𝑝) 𝑃(𝑝)

+
−

19.

9/11
Chaine d’asservissement de la vitesse de levage du bateau :

20.

𝑀𝑔𝐷
𝐶𝑟0 =
32

𝑉𝑐 (𝑝) 𝑈ℎ (𝑝) Ω𝑚 (𝑝)


𝜀(𝑝) 𝑃(𝑝) 𝐶𝑚 (𝑝) − V𝑏 (𝑝)
𝑘𝑐 𝐶(𝑝) 𝐻1 (𝑝) =
𝐾1 +
1+𝜏1 𝑝
+
−

𝑘𝑐

21.

10/11
22.

11/11

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