LP SARII

AUTOM
Architecture et mise en œuvre
d’un système automatisé
1

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 LP SARII Module AUTOM

ORGANISATION DU MODULE
2

COURS MAGISTRAUX: 4 À 5 SÉANCES DE 2H

SÉANCES DE TRAVAUX DIRIGÉS : 10 SÉANCES DE 2H

SÉANCES DE TRAVAUX PRATIQUES : 8 SÉANCES DE

4H

INTERVENANTS : ÉRIC TERNISIEN-MICHEL RAVIER

Evaluation : 2 examens théoriques + 1 examen pratique

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 LP SARII Module AUTOM

SOMMAIRE DU COURS
3

PARTIE I:GENERALITES/AUTOMATE/GRAFC
IE. 1T: G É N É R A L I T É S S U R L ’ A U T O M A T I S M E I N D U S T R I
I. ELARCHITECTURE D’UN SYSTÈME AUTOMATISÉ
2: DÉFINITIONS: CAPTEUR, PRÉ-ACTIONNEUR, A
I. CTIONNEUR
3
I .: 5 : C
PORN
ÉCSEN
P T IAOTNI OENT D
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AAT ITVIS
EÉS
4
I .: UNITÉ CENTRALE OU CPU – STRUCTURES ZONE DE MÉMOIR
6: EY
C SCLE API CHIEN DE GARDE – INTERRUPTIONS DE PROGRAM
I.7: – GRAFCE ME
I. T: - ÉTAPES
8: - ACTIONS
- TRANSITIONS
- RÈGLES D’ÉVOLUTION
- DIVERGENCES

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 LP SARII Module AUTOM

SOMMAIRE DU COURS
4

PARTIE II: MATERIEL&OUTILS LOG

II.1: S T R U C TIUCRIEEDLE SC O N T R Ô L E D E T Y P E A P I ( P E T I T E S A P P L I C A T I O N S )
II. STRUCTURE DE CONTRÔLE DE TYPE API (APPLICATIONS STANDARD
2: S)PÉRIPHÉRIE DÉCENTRALISÉE
II. C A R T E D’ENTRÉES/SORTIES TO
3: S C A R T RD’ENTRÉES/SORTIES A
II. E S C A R NASPÉCIFIQUES
4:
TR
P ES
ÉSENTATION SUITES LOGICIELL
II.
ES
5:
II.
6:
II.7:

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 LP SARII Module AUTOM

SOMMAIRE DU COURS
5

PARTIE III:LANGAGE&PROGRAMMATION
III.1: PRÉSENTATION DES LANGAGES NORMALISÉS CEI611
III. 31TYPE DE FORMAT DE DONNÉES
2: DÉCLARATION DES VARIABLES ET PLAN D’ADRESSA
III. GE
3: OPÉRATIONS BINAIRES ET COMBINATOIR
III. ESOPÉRATIONS NUMÉRIQUES
4: TEMPORISATIONS
III. COMPTEURS-DÉCOMPTEURS
5:
STRUCTURES DES PROGRAMMES CEI6113
III.
6: PROGRAMMER UN GRAFCET EN LANGAGES 1
NORMALISÉS
III.7:
III.
8:
III.
9:
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 LP SARII Module AUTOM

PARTIE I:
Généralités/Automate/Grafcet
6

I.1: GÉNÉRALITÉS SUR L’AUTOMATISME INDUSTRIEL

I.2: ARCHITECTURE D’UN SYSTÈME AUTOMATISÉ
I.3: DÉFINITIONS: CAPTEUR, PRÉ-ACTIONNEUR, ACTIONNEU
R
I.4: CONCEPTION ET RÉALISATION D’UN SYSTÈME AUTOMATI
SÉ
I.5: PRÉSENTATION D’UN AUTOMATE INDUSTRIEL ET
DESSOLUTIONS ALTERNATIVES
I.6: UNITÉ CENTRALE OU CPU – STRUCTURES ZONE D
E MÉMOIRES
I.7: CYCLE API – CHIEN DE GARDE – INTERRUPTIONS
DEPROGRAMME
I.8: GRAFCET: - ÉTAPES
- ACTIONS
- TRANSITIONS
- RÈGLES D’ÉVOLUTION
- GEII
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt DIVERGENCES
 Les exemples de systèmes automatisés de
production sont nombreux. Les plus représentatifs et
les plus gourmands en automates sont les centres
de fabrication d'automobiles.

 Commande de machines :
 Machines outils
 Convoyage, stockage
 Emballage
 Machines de chantier, engin de levage

 Régulation de processus:
 Chimie, pétrochimie, pharmaceutique
 Traitement des eaux
 Thermique, fours, métallurgie

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  Contrôle de systèmes:
 Production et distribution d’énergie (électricité, pétrole,
gaz)
 Transports
(chemin de fer, routier, marine)

 Automatisme du bâtiment (ADB) :

 Chauffage, climatisation, sanitaire
 Distribution électrique, éclairage
 Sécurité, alarmes techniques

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 8

 Parmi les applications industrielles présentées précédemment, les constructeurs de systèmes automatisés
utilisent pour la plupart du matériel industriel.

 L’intelligence d’un système automatisé repose généralement sur

un automate programmable industriel A.P.I

 L’A.P.I n’est pas l’unique moyen, d’autres solutions alternatives

existent comme le système à microprocesseur ou
l’ordinateur (PC industriel).

Nous reviendrons dans le chapitre I.5, pour présenter les différences entre les solutions
A.P.I ou système à microcontrôleur.

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 L’A.P.I est souvent privilégié, voici l’état du marché des automates dans le monde :

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 Un système automatisé est un ensemble d'éléments qui effectue des actions sans intervention
de l'utilisateur.

L'utilisateur ou l’opérateur se contente de donner des ordres de départ et si besoin d'arrêt.

Un système automatisé industriel peut en première description être schématisé par le synoptique suivant :

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 Un système automatisé est composé de plusieurs parties :

La partie commande (PC):

Elle donne les ordres et reçoit les

informations issues de la partie
opérative.

Elle peut également effectuer des

échanges avec l’extérieur via une
interface homme-machine ou par un
réseau industriel.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 12

 Un système automatisé comprend également :

La partie opérative (PO):

C'est la partie d'un système automatisé

qui effectue le travail.
Autrement dit, c'est la machine.

C'est cette partie qui reçoit les ordres de

la partie commande et qui les exécute.

Elle comporte:
- les pré-actionneurs et les
actionneurs
- Les capteurs et leurs interfaces

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 Enfin un système automatisé comprend également :

Une interface homme-machine et

un réseau industriel :

L'interface homme-machine (I.H.M) est

l'interface utilisateur qui relie l'opérateur
au dispositif de commande d'un système
industriel.

Exemples: boîte à boutons, voyants ou

écran tactile.

La partie commande peut aussi échanger

des informations avec d’autres systèmes
(voir cours réseaux industriels)

Boîte à boutons, voyants et écran tactile

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I.3: Définitions: Capteur - Pré-actionneur - Actionneur
Ces éléments font parties de la partie opérative, ils sont indispensables à l’automatisation du
système.

Capteur et interface :

Un capteur est un élément de la partie opérative qui permet de recueillir des informations
et de les transmettre à la partie commande. Les capteurs sont choisis en fonction des informations
qui doivent être recueillies (température, son, lumière, déplacement, position)

Afin de pouvoir être traités par la partie commande, les signaux issus de capteurs placés sur le
processus sont parfois conditionnés par une électronique d’interface (traitement d'image, mise
en forme des signaux…) amplification…)

Codeur incrémental, caméra, détecteur inductif, détecteurs photoélectriques, détecteur de

contact
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 Exemples: capteur/interface/API :

Valeur ohmique en
fonction de la Signal électrique de
type 4-20mA
température

A.P.I
Convertisseur (avec carte entrée analogique 4-20mA)
Capteur de température de type PT100 PT100/4-20mA
(100Ω à 0°C)

Signal électrique Signal électrique de

0-10V en fonction de type 4-20mA
la pression

A.P.I
(avec carte entrée analogique 4-20mA)
Convertisseur
Capteur de pression de type différentiel 0-10V/4-20mA

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 Actionneurs :
Un actionneur est un élément de la partie opérative qui est capable de produire une action physique tel
qu'un déplacement, un dégagement de chaleur, une émission de lumière ou de son à partir de l'énergie
qu'il a reçu.

Moteur électrique Vérins pneumatiques

Thermoplongeur Electrovanne

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 Pré-actionneurs :

Les actionneurs sont commandés par des systèmes électriques de commande

intermédiaires appelés « pré-actionneurs ».

Ils sont indispensables pour les adaptions électriques (tension, intensité). En effet, un API ne
peut mettre en œuvre un moteur de 400kw triphasé seul, il faut un pré-actionneur entre l’API et ce
moteur.

Ces pré-actionneurs mettent en œuvre des circuits d’électronique de puissance, d’électronique du signal
analogique et d’électronique numérique.

Un pré-actionneur a pour fonction de transformer l'énergie issue d'une source (réseau électrique,
compresseur pneumatique,…) en une énergie adaptée à l'actionneur pour un mouvement précis.

Contacteur et variateur de vitesse Distributeur électropneumatique

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 Exemples: API/pré-actionneur/actionneur :

Commande 0-400V
Commande 0-10V tri à fréquence
variable

A.P.I Moteur asynchrone

(avec carte sortie analogique 0-10V)
Variateur de vitesse (transforme l’énergie électrique
en énergie mécanique)
(électronique de puissance
convertisseur de fréquence de
type DC/AC )

Commande 0-230V
Commande 0-10V mono à valeur efficace
variable

A.P.I Thermoplongeur
(avec carte sortie analogique 0-10V) Gradateur de puissance (transforme l’énergie électrique
(électronique de puissance en énergie thermique)
convertisseur de type AC/AC )

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 La conception et la réalisation d ’un système automatisé comporte d’importants enjeux techniques
et économiques dont il convient de limiter les risques.

Historiquement, pour la conception et la réalisation d’un système automatisé, les automaticiens adoptaient
un schéma dit « cycle en V ». (voir transparent suivant)

Le développement d’un système comportait différentes phases de :

 Spécification
 Conception
 Réalisation
 Intégration
 Validation

Toutes les entreprises du secteur de l’automatisation ont leur propre méthode de développement. Mais
globalement, nous retrouverons des phases communes.

Nous essayerons dans cette partie de cours de cerner les principales tâches qui incombent au métier
d’automaticien.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 20

 Cycle en V

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 La conception d'un système automatisé complexe comme une unité de production automatisé ne
concerne pas que les automaticiens.

En effet, dans ce type de projet participeront des corps de métier comme:

 des thermiciens
 des physiciens
 des électriciens
 des chimistes
 des hydrauliciens
 des mécaniciens
 etc...

Le rôle de l'automaticien se limitera à l'étude et à l'intégration des systèmes de contrôle-

commande (automate, système de supervision, instrumentation etc..).
Il travaillera donc en étroite collaboration avec les autres corps de métiers pendant l'élaboration du
projet.

Le monde de la machine spéciale fonctionne à peu près tous de la même manière.

Le bureau d'étude électricité et automatisme devra travailler avec les autres départements comme le
département mécanique, informatique ou encore R&D.

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 Exemple: Une brasserie industrielle :

Connaissances du métier BRASSEUR

A partir de céréales d’orge, fabriquer une bonne bière ??

L’automaticien devra travailler de concert avec les brasseurs pour automatiser les différentes phases de la
fabrication jusqu’au conditionnement.

Lors de l’installation d’une nouvelle brasserie d’autres corps de métiers entreront également en action.

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 Exemple: Une brasserie industrielle :

Ainsi dans le domaine de la brasserie industrielle, les systèmes automatisés vont se charger de:
 fabriquer la bière selon les recettes établies
 remplir automatiquement les bouteilles
 de les bouchonner
 d'assurer leur déplacement vers les zones de stockage et de prélèvement

Grâce aux systèmes automatisés, la production est décuplée.

Cuve matière automatisée Poste de soutirage automatisé Convoyage de bouteilles

automatisé

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 L'automaticien dont le rôle est de donner souffle à la machine à concevoir suivra un cahier des charges pré-
établi qui liste toutes les fonctionnalités que doit comporter celle-ci.

Il s'aidera d'autres documents techniques comme les documents d'analyse fonctionnelle.

Tous ces documents vont l'aider lors du choix technologique

 choix du type de contrôleur
 système d'entrainement adéquat
 exigence du système en terme de
sécurité
 etc...

Entrainements

CPU
IHM Sécurité
failsafe
machine

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 25

 Pour résumer, la création d'un système automatisé ou machine spéciale passera par 3 grandes
phases essentielles :

 La phase de conception (élaboration des documents de conception, spécifications techniques du

système, norme réglementaire et de sécurité)

 La phase de réalisation (fabrication des pièces mécaniques, assemblage, câblage, programmation

des automates et superviseurs etc..)

 La phase de mise en service (dernier mise au point, test de la machine en situation de

fonctionnement normale)

Phases Place de l’automaticien

CONCEPTION Choix de l’API et de l’ensemble du matériel d’automatisation

REALISATION Programmation de l’API et mise en œuvre du matériel d’automatisation

MISE EN SERVICE Vérifications du matériel d’automatisation et du programme et validation

du système dans les différents modes de fonctionnement définis par le
cahier des charges

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 Mise en service pour l’automaticien :

Troisième phase du projet, elle est une des plus importantes pour l’automaticien.

 La vérification du matériel :

Sur une machine automatisée, chaque capteur, interrupteur et bouton poussoir est connecté à une
entrée spécifique de l'automate et chaque actionneur (vérin, moteur, voyant) à une sortie spécifique de
celui-ci.

Il faudra donc veiller à bien vérifier que chaque capteur/actionneur soit connecté à la bonne
entrée/sortie

Vérification des entrées/sorties Vérification des LED(s) Vérification par multimétrie

par table de forçage d’entrées TOR de l’API

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  La vérification du programme :

Pendant la phase de vérification du programme, l'automaticien pourra utilisé des outils de simulation afin
de détecter tous les défauts émanants du programme.

Si vous utilisez un automate Siemens, vous pourrez utiliser l'application PLCSIM comme automate
virtuel. Pour un automate Allen Bradley, vous pourrez utiliser RSEmulate.

Ces outils permettent de simuler le fonctionnement d'un automate et de faciliter le test du programme
ainsi
conçu.

PLCSIM RSEmulate.

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 Mise en service pour l’automaticien :

L'automaticien devra aussi tester l'interface homme-machine utilisée, vérifier sa bonne

configuration et s'assurer de la communication entre les différents dispositifs du système.

Ceux-ci pouvant communiquer via des bus de terrain traditionnels comme le Profibus, le modbus, l'ASI ou
encore via les réseaux d'Ethernet industriel.

Après cela, les parties individuelles du programme et les fonctions spéciales du système seront
testées: fonctionnement en mode manuel et automatique, configuration et vérification des bases de
données d'archivage etc..

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 29

Choix : API industriel /microcontrôleur/PC industriel :

Au moment de concevoir un système automatisé ou une machine spéciale, on est souvent confronté
à des choix technologiques à savoir le choix des capteurs, des actionneurs et des organes
de contrôle/commande.

ou
VS !

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 Cartes à microcontrôleur du marché:

De nos jours avec l'arrivée des SBC (single board computer) comme le Raspberry Pi, l'Arduino,
le CubieBoard, on n'a plus seulement un microcontrôleur séparé, on a un ordinateur complet avec
microcontrôleur, entrées/sorties numériques et analogiques, port d'alimentation etc..

Ainsi, concevoir un système automatisé devient de plus en plus simple comparé à autrefois où on
disposait seulement d'un PIC et on devait concevoir les cartes d'entrées/sorties.

Certaines entreprises vont également privilégier le PC industriel comme organe

de contrôle/commande.

Raspberry Pi Arduino CubieBoard

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 Quelques éléments de comparaison :

Le prix : Les automates programmables sont souvent plus chères que les (microcontrôleurs + cartes) ou
les ordinateurs monocartes ainsi pour de petites applications, il est plus intéressant de se tourner vers
les microcontrôleurs.

La facilité de mise en œuvre et de programmation : Les automates sont programmés via

des langages standard comme le ladder ou le grafcet facile à comprendre.

Comparé aux microcontrôleurs qui doivent utiliser pour des soucis de performance le langage assembleur,
difficile pour un non initié.
Les microcontrôleurs comme certains APIs supportent de nos jours les langages évolués comme le
C, cependant il faut avoir de bonnes bases en informatique.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 32

 Quelques éléments de comparaison :

La performance et la sécurité:
Les automates sont conçus pour les applications industrielles et peuvent fonctionner dans des milieux
précaires (très basses ou hautes températures, milieux humides etc...).

Ils sont aussi testés et approuvés pour répondre aux problèmes d'incompatibilités électromagnétiques.
Comparées aux SBC qui sont pas assez durcis pour répondre aux besoins industriels.

Il existe néanmoins des solutions électroniques à base de microcontrôleurs conçues pour être utilisées
en
industrie.

Des versions industrielles de Arduino nommées Industruino ou Controllino tentent de répondre

à l'intégration de système à base d'Arduino dans le milieu industriel.

Industrino Controllino

Pour conclure, le fait de choisir un automate par rapport à un microcontrôleur dépend

principalement du type d'application, du budget et de la familiarisation avec les
langages informatiques du programmeur.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 33

 Exemple de solution microcontrôleur: CONTROLLINO

Une des solutions pour le choix de l’élément de contrôle commande peut être le Controllino: (une base
sur carte Arduino avec des adaptations pour l’industrie)

Quelques spécifications :
 Microcontroller: ATmega2560
 Ethernet Connector
 2x serial Interface
 1x I2C Interface
 1x SPI Interface
 Input current Max. 20A
 12x Analog/Digital Inputs 0-24V
 2x Analog Inputs 0-10V
 6x Digital Inputs (2x Interrupt)
 8x Digital Outputs – 2A (PWM)
 2x Analog Outputs – 0-10V (0-20mA)
 10x Relays Outputs – 230V / 6A

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 34

 Exemple de solution microcontrôleur: CONTROLLINO

Toutes les informations techniques concernant

ce produit (datasheet, caractéristiques
techniques) :
[Link]

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 35

 Exemple de solution: PC industriel

PC industriel :
 organe de commande

Bloc d’entrées/sorties déporté :

 matériel industriel
 communication avec le PC

Variateurs industriels :
 matériel industriel
 communication avec le PC

Le PC industriel peut être une solution de contrôle/commande.

Néanmoins, il nécessite une maitrise des langages
informatiques.

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Solution la plus retenue API industriel :

La solution la plus utilisée en industrie reste l’API industriel.

Nous reviendrons en détail dans la présentation des différents modèles présents sur le marché.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 37

 Historique de l’API :

C’est MODICOM qui créa en 1968, aux USA, le premier automate programmable.

Son succès donna naissance à une industrie mondiale qui s’est considérablement développé depuis.

L’automate programmable représente aujourd’hui l’intelligence des machines et des procédés automatisés
dans l’industrie, des infrastructures et du bâtiment.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 38

 Evolution de l’API :

 Dans les années 80, les automates deviennent de plus en plus gros :
 De plus en plus d’entrées/sorties
 Un automate commande plusieurs machines

Architecture centralisée

 Dans les années 90, on utilise des automates plus petits reliés entre eux par des réseaux.

Architecture décentralisée

 De nos jours, les entrées/sorties sont aussi décentralisées, on parle de modules déportés.
 L’automate possède de plus en plus de ports de communication et de moins en moins
d’entrées/sorties en local.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 39

 Présentation de l’API :

API :
Automate programmable industriel
Ou
PLC :
Programmable Logic Controller

 Sont des appareils électroniques de traitement de l’information (remplacement de ce que l’on l’appelait
autrefois : « la logique à relais »)

 Effectuent des fonctions d’automatisme programmées telles que :

 Logique combinatoire
 Séquencement
 Temporisation
 Comptage
 Calculs numériques
 Asservissement, régulation
 Communication (réseaux de terrain)

 Permettent de commander, mesurer et contrôler au moyen de signaux

d’entrées et de sorties (numériques ou analogiques) toutes machines et processus, dans un
environnement industriel.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 40

 Architecture interne de l’API :

 Un automate programmable industriel se compose :

 D’une unité de traitement (CPU + Mémoire)
 De modules d’entrées et de sorties
 De modules de communication.
 D’un module d’alimentation
 D’éventuels modules spécifiques comme
le comptage rapide selon les modèles.
 D’un bus interne

Nous reviendrons dans le chapitre II pour présenter les différentes cartes d’entrées/sorties
que proposent les différents constructeurs du marché.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 41

 CPU SIEMENS- S7300

 La CPU comprend:
 Le processeur qui effectue les opérations logique, de temporisation, de
comptage ou de calcul.

 En règle générale la mémoire d’une CPU se compose :

 D’une zone de mémoire programme.
 Dans la phase d’étude et de mise au point cette mémoire doit être
reprogrammable (RAM, EAPROM Electrically Alterable )
 Dans la phase d’exploitation la mémoire doit être sauvegardée par
batterie ou être non volatile (EEPROM, Flash)

 D’une zone de mémoire de données.

 Pour sauvegarder l’état des E/S, compteurs, variables internes…
 Attention, il peut y avoir plusieurs zones. Bien regarder les spécificités
indiquées par le constructeur. Il faut connaitre le comportement de cette zone en cas de
coupure de l’énergie.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 42

 Exemple de la structure de mémoire d’un API SIEMENS-S7300 :

Source
SIEMENS

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 43

 Carte MMC :
Cette MMC sert de mémoire de chargement de la CPU. Elle permet d’enregistrer les blocs de code et de
données système (configuration matérielle, liaisons de communication, etc. Elle peut même stocker
l’ensemble du projet. Le contenu de la MMC est par nature rémanent. Lorsqu’un bloc ou l’ensemble du
programme utilisateur est chargé dans la CPU via le PC, l’enregistrement est réalisé sur la MMC. Toutes les
séquences nécessaires à l’exécution des blocs sont automatiquement transférées dans la mémoire de
travail (RAM).
Le chargement d’un bloc n’est possible que si la MMC est enfichée.
Un effacement général est requis après chaque retrait ou enfichage de la MMC.

Mémoire de travail :
La mémoire de travail (RAM) est intégrée à la CPU et contient uniquement les données requises pour
la durée de l’exécution (pour les blocs de données, uniquement les valeurs effectives et non les valeurs
initiales).

Mémoire système:
La mémoire système contient les zones mémoire pour : MIE et MIS, les mémentos, les temporisations,
les
compteurs, les données locales.

Rémanence:
On qualifie de rémanentes toutes les données qui sont sauvegardées ou ne perdent pas leur contenu en
cas de coupure de courant. Il s’agit de toutes les données de la mémoire de travail ainsi que des
mémentos, temporisations et compteurs déclarés rémanents dans la configuration matérielle. La
rémanence signifie qu’après coupure de courant, les données concernées sont sauvegardées sur la MMC
et rechargées au démarrage lorsque la tension est rétablie.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 44

 Exemple de la structure de mémoire d’un API SIEMENS-S71500 :

Zone mémoire
sur carte SD Zones mémoire dans CPU

Plusieurs tailles
de cartes SD

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 45

 Exemple de la structure de mémoire d’un API SIEMENS-S71500 :
Mémoire de chargement :
La mémoire de chargement est une mémoire
non volatile pour blocs de code, blocs de
données, objets technologiques et
configuration matérielle. La mémoire de
chargement se trouve sur la carte SD (donc
indispensable).

Mémoire de travail :
La mémoire de travail est une mémoire volatile
qui contient les blocs de code et de données.
La mémoire de travail est intégrée à la CPU et
ne peut pas être étendue. Elle n'est utilisée que
lorsque la CPU est en cours de
fonctionnement. 2 zones (code, données/OT)

Mémoire rémanente :
La mémoire rémanente est une mémoire non
volatile pour la sauvegarde d'une quantité
limitée de données en cas de défaillance de
tension.
Les actions suivantes suppriment le contenu
de la mémoire rémanente :
 Effacement général
 Restauration aux paramètres d'usine

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 46

  Un API exécute son programme de manière cyclique.
 Lecture des entrées
 Traitement du programme
 Écriture des sorties

 Le temps d’exécution d’un cycle est contrôlé par une surveillance du temps appelée chien de garde. Si
le temps de cycle dépasse le chien de garde, la CPU se mettra en défaut.

Sur certains modèles d’automates, le temps de

surveillance de cycle est réglable.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 47

 On dissocie deux types de fonctionnement dans les API industriels :

 Fonctionnement cyclique :
 Les cycles s’enchaînent les uns après les autres, le temps de cycle dépend de la durée
d’exécution du programme. Cette durée dépend du nombre de calculs et de la puissance de
traitement de la CPU.

Attention, le temps de cycle doit être

compatible avec l’application. Il est appelé
également « cycle de scrutation ».

 Fonctionnement périodique:
 Il est parfois possible de fixer le temps de cycle pour certaines parties du programme. Dans le
jargon informatique, on nomme ce fonctionnement par le terme: « Interruption de programme »

Intéressant pour des cas de

régulation.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 48

 Lorsque l’évolution d’une entrée doit entraîner l’activation d’une sortie, le temps de retard entre les 2
évènements dépend du temps de cycle.

Au maximum, 2 x le temps de cycle ( 2 x cycle de scrutation) en générale de

l’ordre de quelques dizaines de millisecondes.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 49

Exemple de fonctionnement d’un API SIEMENS :
Dans un API SIEMENS nous retrouvons également ce concept de fonctionnements cyclique et périodique.
Chez SIEMENS, ces différents fonctionnements se nomment des OB (blocs d’organisation).

Chez SIEMENS, OB1 (Main) pour le fonctionnement cyclique de l’API.

D’autres OB internes sont également mis à disposition pour l’utilisateur. (OB de démarrage, d’alarmes
ou d’erreurs)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 50

Exemple de fonctionnement d’un API SIEMENS :
L’exemple suivant démontre un exemple de cycle avec des interruptions.

Le temps de cycle augmentera avec le nombre d’interruptions. C’est pour cela qu’il conviendra de choisir
l’API en fonction du besoin de l’application.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 51

Exemple de fonctionnement d’un API SIEMENS :
Les interruptions les plus couramment utilisés sont :
 L’interruption cyclique
 L’ interruption sur un module d’entrées/sorties sur un seuil

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 52

 Exemple de fonctionnement d’un API SIEMENS :
Les interruptions les plus couramment utilisés sont :
 L’interruption cyclique
 L’ interruption sur un module d’entrées/sorties sur un seuil

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 53

 Le Grafcet est un organigramme spécialisé, avec graphisme et règles particulières, utilisé
pour décrire le cycle logique des système automatisés séquentiels.

GRAFCET
 GRA: GRAphe
 F: Fonctionnel de Certains constructeurs proposent
 C: Commande une programmation en Grafcet en
 E: Etapes respectant la norme: ce langage se
 T: Transition nomme SFC

SFC
 S: Sequential
 F: Fonction
 C: Chart

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 54

 Le GRAFCET présente certains avantages et apprécié par les automaticiens:

 Moyen de communication entre l'automaticien et son client, le GRAFCET est un outil utilisé pour la
rédaction du cahier des charges d'un automatisme.

Il est utilisé pour spécifier et concevoir le comportement souhaité de la partie commande et/ou de
la partie opérative d’un système.

C’est un langage de spécification.

 Un des points forts du GRAFCET est la facilité de passer du modèle l'implantation technologique de
celui- ci dans un automate programmable industriel.

Le GRAFCET est alors un langage d'implémentation utilisé pour la réalisation de

l'automatisme.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 55

  Un GRAFCET est constitué :

 D' ÉTAPES, traduisant le séquencement.

X0 H1
 D’ACTIONS qui agissent sur
les actionneurs du système.
X1 KM1-KA1
 De TRANSITIONS, auxquelles
sont associées des réceptivités sous
forme de variables ou d'équations . KM2
X2

De LIAISONS ORIENTÉES, reliant

les étapes aux transitions, les transitions
aux étapes et donnant un déroulement du X3 KA2
cycle dans le sens vertical de haut en bas.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 56

  ÉTAPE :
 Une étape correspond à un
comportement stable du système. Les étapes sont X1
numérotées dans l’ordre croissant. À chaque
étape peuvent correspondre une ou plusieurs
actions. Une étape est soit active soit inactive.

 ÉTAPE INITIALE :
 La (ou les) étape(s) initiale(s) X0
caractérisent l’état du système au début du
fonctionnement. Elle se caractérise par le
double carré.

 ACTIONS:
 Les actions sont réalisées lorsque KM1-KA1
l'étape associée à l'action est active. Il
existe différents types d’actions.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 57

  TRANSITION :
 Les transitions indiquent les
possibilités d’évolution, à chaque transition est
associée une réceptivité.

 RÉCEPTIVITÉ :
 La réceptivité est la condition logique
qui permet l’évolution. Si la réceptivité est
S1
vraie (=1), le cycle peut évoluer. Les
réceptivités sont des comptes-rendus en
provenance de la partie opérative ou des
consignes en provenance du pupitre ou d’une
IHM.

 LIAISONS ORIENTÉES:
 Un GRAFCET se lit de haut en
bas. Pour remonter, il est nécessaire d’indiquer
le sens par une flèche.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 58

 Un GRAFCET est un langage graphique de programmation, les utilisateurs doivent par conséquent
respecter une syntaxe.

 L'alternance étape-transition doit être respectée quel que soit le chemin du graphe parcouru.
 Deux étapes ne doivent jamais être reliées directement.
 Deux transitions ne doivent jamais être reliées directement.

Oui, la syntaxe est Non, il manque une transition Non, il manque une étape
correcte entre X1 et X2 entre T1 et T2

X1
X1
X1

X2
X2
X3

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII

 Convergences et divergences :

OU:
On appellera un simple trait horizontal un OU logique. S'il est avant l'étape on dira qu’il réalise une
convergence en OU et s'il est en sortie on dira qu’il réalise une divergence en OU

X1 X2 X3 X1

X2 X3 X4
X4

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 60

 Convergences et divergences :

ET:
Une transition peut être liée en amont à un double trait horizontal qui s’appelle alors une convergence
en ET. Si c’est en aval que l’on a un double trait horizontal, on parle d'une divergence en ET.
 Lorsque l’on a des doubles traits horizontaux, la terminologie associée est le parallélisme
structural.
 Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à
cette transition sont actives

X1 X2 X3 X1

X4 X2 X3 X4

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 61

 Règles d ’évolution :

Le GRAFCET est un outil normalisé qui respecte 5 règles d’évolution.

Les constructeurs qui implémentent le langage SFC (sequential fonction chart) dans leur cible matériel et
outil logiciel doivent tenir compte de ces règles d’évolution.

Remarque: Nombre d’industriels n’utilisent pas le langage SFC, ils transforment le GRAFCET dans
d’autres langages comme: le Ladder, le Logigramme, le langage structure ou encore le
List. Néanmoins, cette adaptation de langage doit respecter les 5 règles d’évolution.

Nous reviendrons dans le chapitre III.9, pour présenter différences méthodes de programmation d’un
GRAFCET dans des langages normalisés.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 62

  Règle n°1 : Situation initiale

 Elle caractérise le comportement initial de la partie commande vis-à-vis de la partie

opérative, de l'opérateur et/ou des éléments extérieurs.
 Elle correspond aux étapes actives au début du fonctionnement.
 Du point de vue programmation, toutes les étapes initiales doivent s’activer automatiquement.

X0
Au chargement du GRAFCET dans l’automate, l’étape initiale X0 est active. Cela est illustré
par le jeton positionné sur l’étape.

X1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 63

  Règle 2 : l'évolution de la situation d'un grafcet correspondant au franchissement d'une
transition ne peut se faire :

 que lorsque cette transition est validée

 et que la réceptivité associée à cette transition est vraie.
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et elle est
obligatoirement franchie.

X0 X0

Entrées Entrées

X1 API X1 API

S1=0, la réceptivité est fausse, la S1=1, la réceptivité est vraie, la

transition n’est pas franchissable transition devient franchissable

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 64

  Règle 3 : Le franchissement d'une transition provoque :

 la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition.

 l'activation de toutes les étapes suivantes reliées à cette transition

X0 X0

Entrées Entrées

X1 API X1 API

S1=1, le jeton passe X0 se désactive

de X0 à X1 X1 s’active

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 65

  Règle n°4 :

 Les transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies.

Exemple
 Si la condition « S2 » devient vraie sans que la condition « S3» le soit, l'étape X2 est activée.
 Si la condition « S3 » est préalablement vraie avant que la condition «S2» le devienne, les deux étapes
X2 et X3 sont activée simultanément.

X1 X1 X1

X2 X3 X2 X3 X2 X3

Situation de départ Situation de départ Situation de départ

X1=1 S2=0 et S3=0 X1=1 S2=0 et S3=0 X1=1 S2=0 et S3=1
pas d’évolution puis S2=1 puis S2=1
alors X1 se alors X1 se désactive
désactive et X2 et X3
et X2 s’active s’activent

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 66

  Règle n° 5 : Activation et désactivation simultanée d'une étape

 Si au cours du fonctionnement, la même étape est simultanément activée et désactivée, elle reste active.

X1 X1

X2 X3 X2 X3

Situation de départ
Situation de départ
X1=1 S1=0
X1=1 S1=0
Pas d’évolution puis S1=1
alors X1 reste active (règle 5)
et X2 et X3 s’activent également

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 67

 Structures de base :

 Séquence unique ou linéaire :

 Une séquence unique est composée d'une suite d'étapes pouvant être activées les unes
après les autres. Chaque étape n'est suivie que par une seule transition et chaque transition n'est
validée que par une seule étape.

X0

X1

X2

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 68

 Structures de base :

 Sélection de séquence :

 Une étape peut être reliée à plusieurs transitions en amont (convergence) ou en aval (divergence).
 Le « OU » permet de prendre en compte un choix, un "aiguillage " entre deux séquences.

X1

X2 X3

X4

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 69

 Structures de base :

 Saut d’étape(s) :

 Un saut d’étapes va permettre de shunter une partie du Grafcet.

X1

X3

X4

X5

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 70

 Structures de base :

 Reprise de séquence
 Une partie du grafcet peut être exécutée à plusieurs reprises.

X1

X2

X3 X4

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 71

 Structures de base :

 Séquence simultanée :

 Une transition peut supporter plusieurs étapes en amont et plusieurs étapes en aval :c’est
la notion de « ET ».
 Le franchissement d'une transition conduit à activer plusieurs séquences en même
temps, ces séquences sont dites séquences simultanées et évoluent à leur rythme.

X1

X2 X3

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 72

 Classification des actions :

 Action non mémorisée :

 L'exécution de l'action se poursuit tant que l'étape à laquelle elle est

associée reste active.

X1 Action A

X1
1

0
A
ct
io
n
A
1
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 73
0
 Classification des actions :
 Action mémorisée :

 Elle est associée à deux étapes, une étape de déclenchement : opérateur S comme « set »,
une étape d'arrêt : opérateur R comme « reset » . L'action mémorisée est exécutée dès que
l’opérateur S est activé et reste active jusqu’à l’opérateur R.

X10
X10 S Action A 1

0
X18
1

0
Act
X18 R Action A ion
A
1

0
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 74
Chronogramme
 Classification des actions :

 Action impulsionnelle :

 C'est une action de durée très petite dont la valeur est sans importance mais suffisante à
priori pour obtenir l'effet souhaité

X1
1
X1 P Action A 0
A
ct
io
n
A
1

0
Chronogramme
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 75
 Classification des actions :

 Action conditionnelle:

 C'est une action non mémorisée dont l'exécution est soumise à une condition logique.

X1
1

0
C
X1 Action A 1

0
A
ct
io
n
A
1
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 76
0
 Classification des actions :

 Action retardée :

 C'est une action toujours associée à une étape mais qui est vrai à l’issu d’un temps
défini par l’utilisateur.

X1
1
X1 D Action A 0
A
ct
io
n
A
1
D
0
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII Chronogramme
77
 Classification des actions :

 Action limitée dans le temps :

 C'est une action toujours associée à une étape mais qui est vrai que pendant un temps
défini par l’utilisateur.

X1
1

0
X1 L Action A A
c
t
i
o
n

A
1
L
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII
0 78
 Classification des transitions :

 Réceptivité (équation logique): X1

La transition X1 – X2 est franchie si l’équation
(S1 * S2) + S3 est vraie.

X2

 Réceptivité (toujours vraie) :

La transition X1 – X2 est franchie dès que le l’étape X1 est X1
active.

X2

 Réceptivité (événements fronts ): X1 X1

La transition X1 – X2 est franchie:
 lors d'un front montant sur S1 (cas n°1),
 ou lors d'un front descendant sur S1 (cas n°2).
X2 X2

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 79

 Classification des transitions :

Réceptivité (comparaison d’un temps associé X1

à une temporisation):
La transition X1 – X2 est franchie lorsque la temporisation,
démarrée à l'étape X1 est écoulée, soit au bout de 5s.
Remarque: la temporisation doit être également
X2
programmée en action.

Réceptivité (comparaison d’une valeur associée

à du comptage): X1 C1:=C1+1
La transition X1- X2 est franchie
si le compteur C1 a atteint la valeur 4.
Remarque: le compteur est incrémenté de 1 sur l’étape X1 à
condition d’avoir le front montant C. X2 C1:=0

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 80

 Grafcet(s) hiérarchisés :

Les Systèmes Automatisés de production sont de plus en plus complexes, afin de simplifier l'étude, la
mise en œuvre et la maintenance du système, il est nécessaire de structurer la partie commande et
la partie opérative.

L'objectif essentiel de la structuration est de permettre une approche progressive du fonctionnement d'un
système automatisé, tant au niveau de l'analyse qu'au niveau de la représentation.

Dans l'analyse structurée, le grafcet global est décomposé en modules, chacun de ces modules
correspond à une fonction du système (Sécurité, modes de marche, etc.) ou à une sous partie de la
Partie Opérative (Poste 1, Poste 2, Poste 3, etc)

La structuration est :

 soit Hiérarchique (GRAFCET Maître, GRAFCET Esclave)

 soit sans hiérarchie (communication entre 2 postes).

Les commandes de forçage et figeage de grafcet, sont des moyens supplémentaires qui permettent de
préciser la hiérarchie des différents grafcets.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 81

 Grafcet(s) hiérarchisés :

Les principaux GRAFCETS que l'on retrouve

souvent :

 GRAFCET de surveillance (de sécurité) : Ce GRAFCET décrit l'ensemble des procédures de

sécurité du système, c'est le GRAFCET hiérarchiquement le plus important. L'arrêt d'urgence et
les procédures de mise en route sont décrits dans ce GRAFCET.

 GRAFCET de conduite (ou GRAFCET des Modes de Marches) : Ce GRAFCET

décrit l'ensemble des procédures de Marches (auto, Cycle/Cycle, Manuel,...) et des arrêts
normaux.

 GRAFCET de maintenance : Précise les procédures d'intervention de l'opérateur et de réglage de

la partie opérative.

 GRAFCET de Production : Ce GRAFCET est le niveau de description du fonctionnement normal de

l'automatisme. Ce GRAFCET est en général décomposé en plusieurs taches représentant les
différentes fonctions de l'automatisme.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 82

 Grafcet(s) hiérarchisés :

Comme évoqué précédemment, les GRAFCET(s) hiérarchisés forment une structure de type
maître/esclave dans laquelle le GRAFCET maître donne des ordres à un ou plusieurs
GRAFCET esclaves.

On parle alors de GRAFCET de tâches ou de sous-programmes GRAFCET.

Les GRAFCET esclaves renvoient un accusé d’exécution en fin de tâche.

X1 Tâche T1
X10

X2
X11

X3 Tâche T1
X12

X4
GRAFCET maître GRAFCET de tâche T1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 83

 Grafcet(s) hiérarchisés :

Ordre de figeage ou de forçage

 Il faut définir des graphes de niveau hiérarchique différents
 Un graphe peut figer ou forcer un autre dans une situation donnée si il est de niveau hiérarchique supérieur.

X31 G2 {20} X31 F/G2: (*) X31 F/G2: (*(21))

X20 X20 X21

A l'étape X31 du
GRAFCET G3, il y a L'activation de l'étape X31 L'activation de l'étape X31
forçage du GRAFCET G2 du GRAFCET G3 fige le du GRAFCET G3 figera le
à l'étape X20. Plus GRAFCET G2 dans sa GRAFCET G2 sur l’étape
d’évolution sur G2 tant situation courante. X21. par rapport au
que X31=1 Plus d’évolution sur G2 forçage, le grafcet G2
tant que X31=1 continue d’évoluer mais se
boquera sur l’étape X21
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 84
 LP SARII Module AUTOM

PARTIE II:
Matériel & outils logiciels
85

II.1: STRUCTURE DE CONTRÔLE DE TYPE

API(PETITES APPLICATIONS)
II.2: STRUCTURE DE CONTRÔLE DE TYPE
API(APPLICATIONS STANDARDS)
II.3: PÉRIPHÉRIE DÉCENTRALISÉE
II.4: CARTES D’ENTRÉES/SORTIES TOR
II.5: CARTES D’ENTRÉES/SORTIES
ANAII.6: CARTES SPÉCIFIQUES
II.7: PRÉSENTATION SUITES LOGIC
IELLES

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII

 Dans cette partie, nous présenterons les différentes gammes proposées par les constructeurs du marché.

Nous observerons 3 constructeurs du marché :

 ALLEN-BRADLEY

[Link]

 SCHNEIDER

[Link]

 SIEMENS

[Link]

Comme exemples plus détaillés, nous présenterons les produits SIEMENS n°1 mondial:
CPU, Technologie des cartes d’E/S, etc.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 86

 Pour les petites applications industrielles simples, les constructeurs proposent des petits
automates (relais intelligent compact)

MicroLogix Micro800 Logo

Zélio Logic

Plusieurs modèles : ZELIO LOGIC LOGO

MicroLogix/Micro800 Module programmable Module programmable
Module programmable compact compact avec possibilité compact avec possibilité
avec possibilité d’extension d’extension d’extension
Programmation par soft: Programmation par soft: Programmation par soft:
Connected Components Zélio Soft LOGO! Soft Comfort
Workbench Langages: Langage:
Langages: Ladder/logigramme Ladder/logigramme
Ladder/logigramme/ST

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 87

 API SIEMENS LOGO : Exemple de configuration et caractéristiques
Exemple d’architecture avec des modules d’ES en extension

LOGO est un module logique CPU compact 4 modules 2 modules 4 modules

intelligent, utilisé pour la réalisation 8 E-TOR
2 E-ANA
4 E-TOR
4 S-TOR
2 E-ANA 2 S-ANA

de solutions de contrôle/commande 4 S-TOR

dans le cadre de petits projets
d’automatisation.
Programmation Logo SOFT
Quelques avantages: facilité Ladder et logigramme
de montage, simplicité du
Fonctions intégrées:
câblage et programmation  Serveur Web intégré
aisée.  Communication Ethernet
 Micro carte SD ( sauvegarde de données)
Programmation par clavier ou par
logiciel, il permet de réaliser
rapidement de nombreuses solutions
pour des machines et des installations
simples en domotique ou pour Type de CPU LOGO Type de cartes LOGO
diverses applications, y compris dans
Compact DI/DQ
le domaine privé.
AI/AQ

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 88

 API SIEMENS LOGO : Exemples de caractéristiques PLC et modules d’E/S

Exemples: 2 modèles de LOGO Exemples: 2 modèles d’extension E/S TOR Exemples: 1 modèle d’extension E ANA

Référence
et modèle

Spécificités
E ANA sur
module
d’extension

Spécificités
Spécificités E/S TOR sur
E/S intégrées module
à la CPU d’extension

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 89

 Pour les petites applications industrielles d’entrées de gamme, les constructeurs proposent
des automates compacts (avec possibilités d’extension). Ils sont en général dédiés à la petite machine.

M221 M241 S71200

CompactLogix

M251
M258

COMPACTLOGIX Plusieurs modèles: S71200

API compact avec E/S intégrés MODICOM: API compact avec E/S intégrés
Possibilité d’extension de cartes M221/M241/M251/M258 Possibilité d’extension de cartes
Communication industrielle: API compact avec E/S intégrés Communication industrielle: Ethernet
Ethernet IP-DeviceNet Possibilité d’extension de cartes IP-Profinet-Profibus
Programmation par soft : Communication industrielle: Programmation par soft :
RSLogix 5000 Ethernet IP-Modbus-Canopen Step7 TIA-PORTAL
Langages: Programmation par soft : Langages: Ladder/logigramme/ST
Ladder/logigramme/ST/SFC Somachine
Langages:
Ladder/logigramme/ST/SFC

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 90

 API SIEMENS S71200 : Exemple de caractéristiques

Présentation de l’architecture S71200

Modules de communication

Modules de signaux
8 max suivant modèle de CPU

8 max suivant
modèle de CPU

Carte Signal Board

Descriptif d’une CPU S71200: modèle 1214

Carte de signaux, communication ou batterie en option

Type de CPU S71200 Type de cartes S71200

Standard DI/DQ

Sécurité AI/AQ

Fonctions technologiques intégrées: Compact F-DI/FDQ

Motion control: Axe en asservissement de position
Technologie F-AI

PID control: régulation Haute

performance
Simatic ident : système RFID- Lecteur optique

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 91

 API SIEMENS s71200 : Exemples de caractéristiques

Référence et
modèle

Spécificités des
entrées/sorties

Spécificités
Zones de Spécificités
mémoires réseau
industriel

Spécificités
fonctions
technologiques
Langages de
programmation

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 92

 Pour les applications industrielles de haut de gamme et les applications process.
les constructeurs proposent des automates compacts (avec possibilités d’extension). Ils sont en général
dédiés à la grosse machine ou l’automatisation de process industriels de grande envergure.

S7300
M340 M580

ControlLogix 5580

Prenium S71500
Quantum S7400
(contrôle de process) (contrôle de process)

COMTROLLOGIX Plusieurs modèles: S71500/s7300/s7400

API standard avec modules E/S MODICOM: API standard avec modules E/S
Communication industrielle: M340/M580/Prenium/Quantum Communication industrielle:
EthernetIP-ControlNet-DeviceNet API compact avec E/S intégrés EthernetIP-Profinet-Profibus
Programmation soft: Possibilité d’extension de cartes Programmation par soft :
Studio 5000 Logix Designer Communication industrielle: Step7 TIA-PORTAL
Langages: Ethernet IP-Modbus-Canopen Langages: Ladder/logigramme/ST/
Ladder/logigramme/ST/SFC Programmation par soft : LIST/SFC
UNITY PRO
Langages:
Ladder/logigramme/ST/SFC

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 93

 API SIEMENS S71500 : Exemple de caractéristiques

Présentation de l’architecture S71500

Modules centralisés
32 max

Descriptif d’une CPU

S71500: modèle 1518

2 segments d’alimentation par châssis.

Alimentation pour bus de fond de
panier des modules périphériques
suivants

Type de CPU S71500 Type de cartes S71500

Standard DI/DQ

Fonctions technologiques intégrées: Sécurité AI/AQ

Motion control: Axe en asservissement de position
Compact F-DI/FDQ
PID control: régulation

Technologie F-AI
Simatic ident : système RFID- Lecteur optique
Haute
Comptage rapide: HSC – Mesures sur codeurs externes performance

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 94

 API SIEMENS s71500 : Modèles de CPU

C : Compact F: Failsafe (sécurité) T : Technologique MFP : Multifunctional Platform

ODK : Open Development Kit

Mémoire travail: Programme/Données

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 95

 API SIEMENS s71500 : Plan d’adressage des modules

Adresses par défaut des modules périphériques :

● Adressage en fonction de l’emplacement
● Adressage à partir de l’adresse = 0
●Les adresses sont attribuées en continu dans l’ordre dans lequel les
modules périphériques ont été configurés

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 96

 API SIEMENS S71500 : Exemples de caractéristiques

Référence et
modèle
Mémoire image
entrées/sorties

Spécificités
Zones de Spécificités
mémoires réseau
industriel

Principales caractéristiques, pour

plus de détails (voir catalogue)
Configurateur de solution:
TIA Selection Tool

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 97

 API SIEMENS s71500 : Montage et positions de montage

Profil support
+
rail DIN symétrique intégré

Montage vertical
Connecteur de BUS
liaison CPU aux modules Montage horizontal
périphériques

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 98

 API SIEMENS s71500 : Technique de raccordement- Connecteur frontal

Languette de
Déverrouillage

Position de câblage

Position de service

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 99

 API SIEMENS s71500 : Présentation de l’afficheur

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 100

 API SIEMENS s71500 : Menus de l’afficheur

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 101

 API SIEMENS s71500 : Menus de l’afficheur

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 102

 Pour les applications industrielles de haut de gamme et les applications process, les automaticiens intègrent
souvent des entrées/sorties déportées que l’on nomme « périphérie décentralisée ».
Les échanges avec les CPU se font par réseau industriel.

ET200SP ET200MP

CompactBlock LDX I/O Modules POINT I/O

OTB TM5 TM7

ET200M ET200ISP

Modules d'E/S FLEX 5000 Modules d'E/S FLEX 1794 X80 Advantys STB ET200pro
Advantys ETB
Plusieurs modèles : Plusieurs modèles :
 CompactBlock LDX I/O Plusieurs modèles : En armoire (IP20)
 Modules POINT I/O API logic contrôler :  ET200SP
 Modules d'E/S FLEX 5000  OTB  ET200MP (format S71500)
 Modules d'E/S FLEX 1794  TM5-IP20  ET200M (format S7300)
…  TM7-IP67  ET200ISP (ATEX - IP30)
API M340-M580-Quantum: Hors armoire:
 X80  ET200pro (IP65/67)
Tout type d’E/S-Différents indices
 Advantys STB-IP20  Etc.
de protection-Différentes interfaces
 Advantys ETB-IP67
réseaux-E/S de sécurité-modèles Tout type d’E/S-Différents indices de
ATEX Tout type d’E/S-Différents indices de protection-Différentes interfaces
protection-Différentes interfaces réseaux-E/S de sécurité-modèles
réseaux-E/S de sécurité-modèles ATEX
ATEX
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 103
 Périphérie décentralisée/SCHNEIDER OTB IP20 : Exemple de caractéristiques
OTB interface Canopen

Caractéristiques Interface
CANopen et MODBUS série

OTB interfaces Modbus-série

Exemples de modules
de sorties TOR

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 104

 Périphérie décentralisée SIEMENS ET200SP: Exemple de caractéristiques

SIMATIC ET 200SP est un système de périphérie décentralisée modulable

permettant de coupler les signaux du processus à un automate de niveau supérieur via un
bus de terrain.

Domaine d’utilisation :
Multifonctionnel, le système de périphérie décentralisée
SIMATIC ET 200SP convient à l'utilisation dans différents
domaines d'application :
 Structure modulable
 Modèles avec CPU
 Modules d'interface PROFINET IO ou
PROFIBUS DP
 Applications pour la technique de
sécurité
 Large éventail de modules de périphérie (64
modules max) (31 départs-moteurs)
 Indice de protection IP 20
 Montage encastré dans armoire électrique
(rail
DIN)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 105

 Périphérie décentralisée SIEMENS ET200SP: Exemple de configuration

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 106

 Périphérie décentralisée SIEMENS ET200SP : Exemple de module d’interface PROFINET

ET 200SP- Module d'interface IM 155-6 PN BA (6ES7155-6AR00-0AN0)

– Connecte le système de périphérie décentralisée ET 200SP avec PROFINET IO
– Tension d'alimentation DC 24 V

Référence et modèle
Le module serveur est livré avec le
module d’interface et doit toujours
être placé en fin de montage
Module d’interface
avec 2 ports
PROFINET

Versions logicielles
compatibles

Alimentation 24V DC

Nombre de modules
12 Modules de périphérie + 1 module serveur périphériques

Nombre de ports
PROFINET

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 107

 Périphérie décentralisée SIEMENS ET200SP : Modules d’entrées/Sorties

Code couleur associé aux types de modules

Les BaseUnit assurent la

liaison électrique et
mécanique des modules
de l'ET 200SP.

Pour chaque type de

module, il existe un type
de BaseUnit

groupe 1
groupe 2

Création d’un nouveau

groupe de potentiel

BU de type A0, BU de type A0,

variante claire variante foncée
Elle crée un Elle poursuit le
nouveau groupe groupe de
de potentiel potentiel
limité à 10A précédent

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 108

 Périphérie décentralisée SIEMENS ET200SP : Module d’entrée 6ES7 131-6BF00-0BA0

Présentation du module

Exemple de schéma de raccordement du module

Pour bornes de
1 à 16 : 2A max

Pour barres P1,

P2 et AUX :
10A max

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 109

 Dans cette partie II.4, nous allons présenter les différents modules d’entrées /sorties
proposées par les constructeurs.
Nous illustrerons cette partie avec une architecture SIEMENS s71500.

Description du modèle :
 1: CPU 1515-2PN
 2: Module 32DI (6ES7 521-1BL00-0AB0)
 3: Module 32DQ (6ES7 522-1BL10-0AA0)
 4: Module 8DQ à relais (6ES7 522-5HF00-0AB0)
 5: Module 8AI (6ES7 531-7PF00-0AB0)
 6: Module 4AQ (6ES7 532-5ND00-0AB0)
 7: Module de comptage rapide TM Count 2x24V (6ES7 550-1AA00-0AB0)
 8: Module de détection de position TM PosInput 2 (6ES7 551-1AB00-0AB0)
 9: Module de commande pour entraînements pas-à-pas TM PTO 4 (6ES7 553-1AA00-0AB0)
 10: Module de pesage TM SIWAREX WP521 ST (7MH4 980-1AA01)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 110

 Les cartes d’entrées TOR
 Souvent alimentés en 24V continu
 Deux câblages possibles:
 Logique positive ou logique négative
 Les entrées sont généralement isolées électriquement de l’unité centrale et peu sensibles aux perturbations (filtrage –
temps de retard)
 Lorsqu’une entrée TOR est active (état d’un capteur, état d’un BP, etc.) une LED s’allume sur la CPU.

Capteur inductif
3 fils

API
0v
24V
I0.0

I0.7

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 111

 Module d’entrées TOR à transistors
Modèle à 32 entrées
 Module 32DI (6ES7 521-1BL00-0AB0) Exemple de schéma de raccordement du module

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 112

 Les cartes de sorties tout ou rien
 Elles permettent de raccorder à l’automate, les différents pré-actionneurs tels que :
 Distributeurs, vannes, contacteurs, voyants, etc.
 Les tensions de sorties usuelles sont de 5 volts en continu ou de 24, 48, 110, 220 volts en continu ou en alternatif.
 Les courants vont de quelques milliampères à quelques ampères.
 Ces cartes possèdent le plus souvent des transistors ou des relais et parfois des triacs.
 L’état de chaque sortie est visualisée par une diode électroluminescente, lorsque la sortie est active dans le programme.

Electrovanne Contacteur
Bobine: Bobine:
230vAC/2A 24V
DC/0,1A

Ce sont les caractéristiques de pré-actionneurs qui nous permettront de choisir entre un module de sorties à transistors ou un
module de sorties à relais.
 Exemple de carte à transistor: 24V/0,5A par voie
 Exemple de carte à relais : contact sec tenues électriques: 230V/5A

Ainsi pour l’électrovanne, on choisira une carte à relais et pour le contacteur les deux modèles de cartes peuvent convenir.
Attention une carte à relais coûte plus chère qu’une carte à transistors.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 113

 Module de sorties TOR à transistors
Modèle à 32 sorties
 Module 32DQ (6ES7 522-1BL10-0AA0)
Exemple de schéma de raccordement du module

Courant max.
par voie : 0,5A

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 114

 Module de sorties TOR à relais
Modèle à 8 sorties
 Module 8DQ à relais (6ES7 522-5HF00-0AB0)
Exemple de schéma de raccordement du module

Courant max.
par voie : 5A

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 115

 Introduction:
Les automates ne peuvent traiter des valeurs analogiques que sous forme de configurations binaires. Des
capteurs de mesure raccordables au module analogique acquièrent des grandeurs physiques, par ex.
pression ou température.
Cette valeur analogique est mesurée sous forme de courant, tension ou résistance par le module
d'entrées
analogiques.
Afin que la CPU puisse traiter la valeur de courant ou de tension acquise, un convertisseur analogique-
numérique (CAN) intégré au module d'entrées analogiques la convertit en un nombre entier de 16
bits.
Les capteurs de mesure suivants peuvent être Exemple :
utilisés en fonction du type de mesure : Un capteur de mesure convertit une plage de vitesse (n)
 Capteurs de tension de 0 à 1500 tr/min en une plage de tension (Ucapteur)
 Capteurs de courant de 1 à 5 V.
 Transducteur de mesure 2 fils Pour une vitesse de rotation mesurée de 865 tr/min,
 Transducteur de mesure 4 fils le capteur de mesure fournit une valeur de tension de
 Capteurs résistifs 3,3
 Montage 4 fils V. 𝑼𝒄𝒂𝒑𝒕𝒆𝒖𝒓 = ( 𝟓 − 𝟏 ) ∗ 𝐧 + 𝟏
𝟏𝟓𝟎𝟎
 Montage 3 fils
 Montage 2 fils
 Thermocouples Ucapteur (V)

3,3

250 500 750 1000 1250 1500 n (tr/min)

865
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 116
 Module d’entrées
analogiques Programme
Processus API utilisateur

Mémorisation Lecture le module d’entrée

Grandeur Signal
du résultat analogique
physique analogique
Dynamo normalisé
IW….. accès directement accès via la MIE
Transducteur
IW….. au module d’I rafraîchie en début
CAN :P de cycle programme
Capteur
IW…..

± 500mV
• Pression ± 1V
• Température ± 5V
• Débit ± 10V Programme CPU:
• Vitesse ± 20mA Module de sorties Mise à l’échelle des
• Valeur pH 4 à 20mA analogiques
• signaux
etc. etc. API

Variateur
Moteur
Conversion et
mémorisation
du résultat accès directement accès via la MIS
au module d’O rafraîchie en fin de
QW….. :P cycle programme
Pré- QW…..
Grandeur actionneur CNA Ecriture sur le module de sortie
physique normalisé analogique
Actionneur QW…..

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 117

 CAN et CNA : Un CAN (conversion analogique numérique) est un dispositif électronique permettant
la conversion d’un signal analogique en un signal numérique (Entrée ANA sur API).
Un CNA (conversion numérique analogique) permet la conversion d’un signal numérique en signal
analogique (Sortie ANA sur API).
Leur résolution dépend d’une nombre de bits. Pour un CAN ou CNA à N bits, le nombre d’états
possibles en sortie est 2 𝑁 , ce qui permet d’exprimer des signaux numériques de 0 à 2 𝑁 -1 en code binaire
naturel.

Exemple chez
SIEMENS:
Représentation des valeurs
analogiques et résolution

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 118

 Exemple chez SIEMENS :
Représentation des valeurs analogiques pour différentes plages de mesure. Le format de variable
pour une grandeur analogique reste le le nombre entier sur un format de 16 bits (IW…), une valeur
signée
correspond donc à : 𝟐 𝟏 𝟔 − 𝟏 = 𝟔𝟓 𝟓𝟑𝟓 𝒔𝒐𝒊𝒕 𝒖𝒏𝒆 𝒑𝒍𝒂𝒈𝒆 𝒔𝒊𝒈𝒏 é 𝒆 𝒆𝒏𝒕𝒓𝒆 − 𝟑𝟐𝟕𝟔𝟖 à +
𝟑𝟐𝟕𝟔𝟕
Tension Courant Resistance Température
Par ex: Par ex: Par ex: ex: Pt100 (Standard)
Plage
Plage Plage Plage Plage
± 10V
Unités
4 à 20mA Unités 0 à 300Ohm
Unités -200 à +850ºC Unités

Débordement >= 11.759 32767 >= 22.815 32767 >=352.778 32767 >= 1000.1 32767

11.7589 32511 22.810 32511 352.767 32511 1000.0 10000

Domaine de : :
dépassement : : : : : :
10.0004 27649 20.0005 27649 300.011 27649 850.1 8501

10.00 27648 20.000 27648 300.000 27648 850.0 8500

7.50 20736 16.000 20736 225.000 20736 : :
Plage : : : : : : : :
nominale -7.5 -20736 : : : : : :
-10.00 -27648 4.000 0 0.000 0 -200.0 -2000

- 10.0004 - 27649 3.9995 -1 -1 - 200.1 - 2001

Domaine de Valeurs
: : : : : : :
dépassement Négatives
- 11.759 - 32512 1.1852 - 4864 - 4864 - 243.0 - 2430
impossible
Débordement <= - 11.76 - 32768 <= 1.1845 - 32768 - 32768 <= - 243.1 - 32768

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 119

 Exemple chez SIEMENS :
Représentation des valeurs par les sorties analogiques

Tension Courant
Plage Unité Plage de sortie Plage de sortie
0 à 10V 1 à 5V ± 10V 0 à 20mA 4 à 20mA ± 20mA

Débordement >=32767 0 0 0 0 0 0

32511 11.7589 5.8794 11.7589 23.515 22.81 23.515

Domaine de
: : : : : : :
dépassement
27649 10.0004 5.0002 10.0004 20.0007 20.005 20.0007

27648 10.0000 5.0000 10.0000 20.000 20.000 20.000

: : : : : : :
0 0 1.0000 0 0 4.000 0
: : :
0 0
- 6912 0.9999 : 3.9995 :
: :
Plage - 6913 0 : 0 :
nominale : : :
: 0 : 0 :
: : :
- 27648 -10.0000 -20.000

- 10.0004 - 20.007
Domaine de - 27649
: :
dépassement :
- 32512 - 11.7589 - 23.515
Débordement <=- 32513
0 0

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 120

 Ce module possède les caractéristiques techniques suivantes :
Module d’entrées analogiques  9 entrées analogiques avec séparation galvanique
 Types de mesure paramétrables pour chaque voie :
 Module 8AI (6ES7 531-7PF00-0AB0)
 Tension
 Résistance
 Thermomètre à résistance (RTD)
 Thermocouple (TC)

Exemple de schéma de raccordement du module

Le type de mesure est paramétrable

pour chaque voie avec la suite logiciel
TIA PORTAL, associé bien entendu Mesures d’entrées
analogiques en tension
au câblage adéquat

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 121

 Le module possède les caractéristiques techniques suivantes :
Module de sorties analogiques  4 sorties analogiques avec séparation galvanique
 Sortie de tension sélectionnable voie par voie
 Module 4AQ (6ES7 532-5ND00-0AB0)  Sortie de courant sélectionnable voie par voie

Exemple de schéma de raccordement du module

Sorties analogiques en
courant

Le type de sortie est paramétrable

pour chaque voie avec la suite logiciel
TIA PORTAL, associé bien entendu
au câblage adéquat

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 122

  Dans l’automatisme industriel, il existe un certains nombres de capteurs et de pré-actionneurs spécifiques
à certaines applications.
Parmi ces applications, on retrouve souvent comme:
 La mesure de température (exemples: PT100, PT1000, Thermocouple, etc.)
 Le comptage rapide (exemples : codeur incrémental, capteur inductif, etc.)
 La mesure de positions (exemples : capteur ohmique à câble, codeur absolu, etc.
 La commande d’axe (exemple: commande PTO pour asservissement en position , etc.)
 Les systèmes de pesage (exemple: bascule de pesage avec jauges de contrainte, etc.)
 Les systèmes sans contact (exemples: RFID, système d’identification optique, etc.)
 Etc…

Codeur incrémental Bascule de

RFID
pesage

Pt100
Capteur ohmique à câble

Pour répondre à ces besoins, les constructeurs proposent des cartes spécifiques entièrement dédiées à
ces applications. Ceci permet une gestion directe par l’API.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 123

  Thermomètre à résistance (RTD)
Module d’entrées analogiques pour la  Thermocouple (TC)
mesure de température
 Module 8AI (6ES7 531-7PF00-0AB0) Ex: Pt100
Ce module d’entrées analogiques présentée en
page 121 est polyvalent, (entrée ANA en tension), il
permet également de mesurer des températures via
des capteurs de type PT100, PT1000
(technologies 2 fils, 3 fils et 4 fils) et également
des thermocouples. Exemple d’un plage de mesure d’unePT100
La configuration s’effectue avec l’outil logiciel TIA-
PORTAL.
Exemple de schéma de raccordement du module

4 fils

3 fils

2 fils

3 montages industriels de PT100

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 124

 Ex: Codeur
incrémental
Fonction technologique

Module de comptage rapide

avec TIA PORTAL

 TM Count 2x24V (6ES7 550-1AA00-0AB0)

Le comptage consiste à acquérir et totaliser des
événements.
Les compteurs du module technologique acquièrent des
signaux de capteur et des impulsions et les évaluent de
manière appropriée. (attention à regarder la
fréquence max des impulsions en fonction de la
carte)
Le sens de comptage peut être prédéfini par des signaux
de capteur ou d'impulsion appropriés.
Les entrées TOR permettent de commander les Exemple de schéma de raccordement du module
processus de comptage. Vous pouvez commuter les
sorties TOR exactement aux valeurs de comptage
définies indépendamment du programme utilisateur.

Fréquence max du
signal 200kHz

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 125

 Ex: Codeur absolu SSI
Interface Série Synchrone

Module de détection de position

 TM PosInput 2 (6ES7 551-1AB00-0AB0)
le module technologique TM PosInput 2 peut
L'interface SSI se compose de 2 paires
être associé à un codeur absolu SSI pour de fils:
détecter la position. Une paire pour la transmission des
Le module technologique lit la valeur de position via signaux d'horloge du maître
et l'autre paire pour transmettre les
une interface série synchrone du codeur absolu SSI et la données de l'esclave (codeur).
met à disposition de la commande. Une troisième paire de fils permet en
Possibilité de raccorder un codeur incrémental ou un option l'alimentation du codeuR
dispositif générant des impulsions
Exemple de schéma de raccordement du module
codeur de type absolu SSI

Fréquence max du
signal 1MHz

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 126

 Ex: Entrainement Servo moteur
Interface 24V asymétrique ou
RS422
Module de commande pour Pulse-Train-Output (PTO) est une technique
entrainements PTO pour moteur pas à pas de modulation dédiée à l’asservissement de
position d’axes ou en contrôle de vitesse.
 TM PTO 4 (6ES7 553-1AA00-0AB0) La fréquence est réglable et le
rapport cyclique fixe à 50%:
Pulse Train Output est une interface simple et
universelle entre une commande et un
entraînement.
PTO est prise en charge par de nombreux entraînements
pas à pas et servomoteurs .
PTO est également désignée comme une interface
impulsions-direction.

Exemple de schéma de raccordement du module

Fonction technologique
avec TIA PORTAL
RS422 TTL

24V 24V

L’interface dépend de l’entrainement

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 127

 Bascule de pesage
Module de pesage
 TM SIWAREX WP521 ST (7MH4 980-1AA01)
La tâche primaire de l'électronique de pesage
consiste aux mesures et enregistrements de Jauge de contrainte
valeurs de poids avec grande précision. sur pont de Wheatstone
Grâce à l'intégration dans les solutions d’automatisme, il
est possible de traiter le poids directement dans l'API.
SOFT

SIWATOOL : Logiciel de configuration

pour systèmes de pesage

Exemple de schéma de raccordement du module

Raccordement de pesons à jauge extensiométrique en montage 4
ou 6 fils (par voie)

Montage 4 fils
Câble SIWAREX
Jauge

Presse-étoupe
d’entrée Presse-étoupe Blindage
de sortie

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 128

 Systèmes RFID Systèmes d'identification optiques

LA RFID, technologie sans contact Les systèmes d'identification optiques assurent

permet le transfert de données rapide une lecture de codes 1D/2D, reconnaissance de
et sûr entre des transpondeurs et un texte (OCR) ainsi que la reconnaissance
API. d'objets.
Applications: Optimiser la fiabilité de production,
Applications: Gestion des flux des matières, tests de qualités, traçabilité des produits, etc.
suivi de production, flexibilité des lignes, etc.

Intégration de
ces solutions
dans les API.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 129

  Les automates possèdent de plus en plus de ports de communications.
 Pour la programmation, le réglage ou la maintenance (PC, console de programmation, etc.)
 Pour la supervision, le dialogue inter-automates (Ethernet – TCP/IP – PROFIBUS, etc.)
 Pour la communication avec des capteurs et les pré-actionneurs (bus ASI, IO/Link, etc.)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 130

 Si nous reprenons les produits présentés précédemment (SIEMENS et SCHNEIDER), voici
leur logiciel :

S7300
M340 M580

S71500 S7400 Prenium

Quantum
(contrôle de process)
(contrôle de process)

 Les automates SIEMENS  Les automates SCHNEIDER

 S7300  M340
 S71500  M580
 S7400  Prenium
 Quantum

 TIA PORTAL  UNITY PRO

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 131

  UNITY PRO

Unity Pro est le logiciel commun de programmation, mise au point et exploitation des
gammes d’automates Modicon M340, M580, M580S, Premium et Quantum.

Unity Pro est un logiciel multitâche qui offre les fonctionnalités suivantes :

 5 langages de programmation IEC 61131-3

 Possibilité de migration d’anciennes gammes Modicom (LL984)
 Intégration des équipements dans la norme FDT/DTM
 Librairie de blocs fonctions (DFB) intégrée et personnalisable
 Simulateur automate sur PC pour valider votre programme
avant installation
 Tests intégrés et diagnostic
 Cybersécurité

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 132

  LANGAGES API

 INTEGRATION MATERIEL TIERS

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 133

  BLOCS FONCTIONS DFB

 SIMULATION - DIAGNOSTIC

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 134

  Cybersécurité

Voir tuto plus complet site :………………………………………

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 135

  TIA PORTAL

Totally Integrated Automation Portal est un environnement d’ingénierie

qui est le cadre d’une ingénierie cohérente pour…
· …La programmation des systèmes automatisés
· …La visualisation des processus

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 136

 TIA Portal : Gamme de produits et fonctionnalités

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 137

 TIA Portal: STEP 7 Gamme de produits

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 138

 TIA Portal : Gamme de progiciels WinCC

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 139

 TIA Portal: Gamme de produits Startdrive

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 140

 TIA Portal : Systèmes d’exploitation pour PC/PG

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 141

 LP SARII Module AUTOM

PARTIE III:
Langage & programmation
142

III.1: PRÉSENTATION DES LANGAGES NORMALISÉS CEI61

131
III.2: TYPE DE FORMAT DE DONNÉES
III.3: DÉCLARATION DES VARIABLES ET PLAN D’ADRESS
AGEIII.4: OPÉRATIONS BINAIRES ET COMBINATOIRES
III.5: OPÉRATIONS NUMÉRIQU
ESIII.6: TEMPORISATIONS
III.7: COMPTEURS-DÉCOMPTE
URS
III.8: STRUCTURES DES PROG
RAMMES
III.9: PROGRAMMER UN GRAFCET EN LANGAGES NORMAL
ISÉSCEI61131

La partie de ce cours sera orientée « SIEMENS »

 La CEI 61131-3, intitulée Automates programmables - Partie 3 : Langages de programmation,
est une norme industrielle de la Commission électrotechnique internationale (CEI) définissant cinq
langages de programmation à utiliser pour les automates programmables.
Elle a été publiée la première fois en 1993, et une seconde édition a vu le jour en 2003.

 Les langages littéraux :

 IL LISTE D’INSTRUCTIONS - pseudo-assembleur
 ST TEXTE STRUCTURE - langage littéral structuré

5 langages CEI intégrés

 Les langages graphiques :
 LD LADDER - langage à contact
 FBD LOGIGRAMME - langage à blocs fonctionnels
 SFC SEQUENTIAL FUNCTION CHART - grafcet

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 143

  IL: liste d ’instructions

 Un programme IL est une liste d’instructions.

Chaque instruction doit commencer par une nouvelle ligne, et doit contenir un opérateur, un
ou plusieurs opérandes, séparés par des guillemets (’’….’’).
 Une étiquette suivie de deux points (:) peut précéder l’instruction.
 Des lignes vides peuvent être insérées entre des instructions.
 Un commentaire peut être posé sur une ligne sans instruction.

Opérandes

Opérateurs

Etiquettes

LIST

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 144

  ST: Langage littéral structuré

 Un programme ST est une suite d’énoncés.

 Chaque énoncé est terminé par un point-virgule (« ; »).
Les noms utilisés dans le code source (identificateurs de variables, constantes, mots clés du
langage...) sont délimités par des séparateurs passifs ou des séparateurs actifs, qui ont un rôle
d’opérateur.
 Des commentaires peuvent être librement insérés dans la programmation.

 Le langage littéral structuré ST utilise : Affectation

 des expressions (E<F) AND NOT C;

 des énoncés :
 les énoncés d ’affectation: C:=C+1; Sélection

 les énoncés de sélection

IF…THEN…END IF;
 les énoncés d ’itération FOR…TO….
DO… END FOR; Etc.

SCL

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 145

  LD: LADDER ou langage à contacts

 Le langage LD (ladder) est une représentation graphique

d’équations booléennes combinant des contacts (en entrée) et des bobines (en sortie).
Il permet la manipulation de données booléennes, à l’aide de symboles graphiques organisés dans
un diagramme comme les éléments d’un schéma électrique à contacts.
 Les diagrammes LD sont limités à gauche et à droite par des barres d’alimentation.

Bobine
Contact NO

Barre d’alimentation

Contact NF

Langage à contact

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 146

  FBD: LOGIGRAMME ou Langage à blocs
fonctionnels
 Le diagramme FBD décrit une fonction entre des variables d’entrée et des variables de sortie.
 Une fonction est décrite comme un réseau de fonctions élémentaires.
 Les variables d’entrée et de sortie sont connectées aux boîtes fonctions par des liaisons.
 Une sortie d’une boîte peut être connectée sur une entrée d’une autre boîte.

Logigramme

Fonction
élémentaire: & Variable de sortie

Variables d’entrée

Fonction élémentaire: SET

(mise à 1)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 147

  SFC: Sequential Function Chart ou GRAFCET

Un programme SFC est un réseau graphique d’étapes et de transitions, reliées par des
liaisons orientées.
 Les liens de connexion multiples sont représentés par des divergences et des convergences.
 Les principales règles graphiques sont :
 une étape ne peut pas être suivie d’une autre étape
 une transition ne peut pas être suivie d’une autre transition

Mêmes règles que la

norme GRAFCET
S7 graph Un programme S7 Graph
est toujours instancié.
Etape initiale
(double carré) Divergence OU
Transition

Instance

Divergence ET
Etape

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 148

 La norme CEI 61131-3 répond à une attente des utilisateurs concernant les langages
de programmation des API :
 Harmonisation des vocabulaires utilisés
 Notions et concepts de base s’appuyant sur une norme
 Syntaxe et sémantique des langages les plus indépendants possibles
d’un constructeur d’API donné
 Facilité de mise en œuvre de principes tels que structuration et modularité des
programmes
 Possibilité de définir ses propres blocs fonctionnels « utilisateur »

 Chaque programmeur utilisera le langage selon ses connaissances. Néanmoins, le

langage peut être parfois imposé par le client final.
 Langage Ladder (électriciens)
 Logigramme (électroniciens)
 ST ou LIST (informaticiens)
 SFC (automaticiens)

 Chaque langage a ses spécificités, il convient de choisir le langage le plus approprié

en fonction du programme que l’on souhaite obtenir :
 Opérations numériques, traitement de données : privilégier le ST
 Opérations binaires ou combinatoires : logigramme ou ladder

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 149

  Un programme API comporte systématiquement des données à traiter pour les opérations de :
 Calculs booléens
 Calculs numériques
 Traitements horodatés
 Traitements sur tableaux
 Traitements sur chaîne de caractères
 Etc.

 Chez SIEMENS comme chez tous les constructeurs on dissocie 2 types de données:
 Données élémentaires
 Données Complexes

 Chaque donnée sera associée à une variable ce qui impose :

 Une taille normalisée de la donnée
 Les opérations possibles liées à cette donnée
 Une syntaxe d’écriture

 Exemple d’une donnée de type binaire:

 Opération : calcul booléen
 Type : donnée élémentaire
 Taille : 1 bit

Entrée I, test booléen, donnée

élémentaire, 1 bit

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 150

  Type des données : exemple chez SIEMENS

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 151

  Taille des données : exemple chez SIEMENS

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 152

  Taille des données : exemple chez SIEMENS

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 153

  Taille des données : exemple chez SIEMENS

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 154

  Taille des données : exemple chez SIEMENS

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 155

  Chaque constructeur propose son plan d’adressage (mémoire CPU) et la syntaxe associée :
 Allocation de la zone mémoire
 Syntaxe : Lettre de la zone, taille et adresse

 Lors d’une déclaration de la variable, 2 étapes :

 Création
 Définition du nom et du type de données

 Une variable peut être :

 Globale
 Locale

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 156

  Variables globales

 Valables dans l’ensemble de

Domaine de validité la CPU et utilisables dans
tous les blocs de
programmation
 Le nom symbolique de ces
variables doit être
univoque.
 Entrées Zone processus images E/S : MIE/MIS
Opérandes  Sorties
 Mémentos Zone mémoire interne CPU
 Variables dans un bloc de
données
 Temporisations/compteurs
 Table de variables API
Lieu de déclaration  Blocs de données globaux
 Représentation entre des
Représentation guillemets
Exemple: ’’entrée 1’’

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 157

  Variables locales

 Valables uniquement dans le

Domaine de validité bloc dans lequel elles ont
été déclarées
 Le nom doit être univoque
uniquement dans le
bloc.
 Variables IN
Opérandes  Variables OUT
 Variables IN/OUT
 Variables TEMPORAIRES
 Variables STATIQUES
(uniquement dans
FB)
 Interface du bloc
Lieu de déclaration
Représentation avec un
Représentation # Exemple: # defaut1

Dièse pour les comme moi

Hashtag pour le jeunes comme vous

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 158

  Plan d’adressage des E/S automate

Description du modèle :
 1: CPU 1515-2PN
 2: Module 32DI (6ES7 521-1BL00-0AB0)
 3: Module 32DQ (6ES7 522-1BL10-0AA0)
 4: Module 8DQ à relais (6ES7 522-5HF00-0AB0)
 5: Module 8AI (6ES7 531-7PF00-0AB0)
 6: Module 4AQ (6ES7 532-5ND00-0AB0)
 7: Module de comptage rapide TM Count 2x24V (6ES7 550-1AA00-0AB0)
 8: Module de détection de position TM PosInput 2 (6ES7 551-1AB00-0AB0)
 9: Module de commande pour entraînements pas-à-pas TM PTO 4 (6ES7 553-1AA00-0AB0)
 10: Module de pesage TM SIWAREX WP521 ST (7MH4 980-1AA01)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 159

  Plan d’adressage des E/S automate
Adressage basé sur l’octet

Module 32
entées

Module 32 entrées TOR : (0…3 ) //4 octets// (8x4 = 32 entrées)

I0.0…I0.7 - I1.0…I1.7 - I2.0…I0.7 - I3.0…I3.7

 Module 32 sorties TOR : (0…3 ) //4 octets// (8x4 = 32

sorties) Q0.0 à Q3.7
 Module 8 sorties TOR : (4) //1 octet// (8x1 = 8
sorties) Q4.0
à Q4.7
 Module 9 entrées ANA : (4…21 ) //18 octets// (18/2 = 9
entrées) IW4 - IW6 - IW8 - IW10…IW20
 Module 4 sorties ANA : (5…12) //8 octets// (8/2= 4 sorties)
QW5 - QW7 - QW9 - QW11
 Etc.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 160

  Plan d’adressage

Entrées I (lecture dans la Mémoire Image d'Entrées MIE)

 I y.x désigne une entrée y est le numéro de voies (0 à etc.), x sa position (0 à 8)
 IB y désigne un octet d'entrées
 IW y désigne un mot d'entrées ( 16 bits)
 ID y désigne un double mots d'entrées (32 bits).
Les mêmes termes suivis de :P accèdent directement à la périphérie.

Entrées Q (lecture dans la Mémoire Image de sorties MIS)

 Q y.x désigne une entrée y est le numéro de voies (0 à etc.), x sa position (0 à 8)
 QB y désigne un octet d'entrées
 QW y désigne un mot d'entrées ( 16 bits)
 QD y désigne un double mots d'entrées (32 bits).
Les mêmes termes suivis de :P accèdent directement à la périphérie.

Mémentos M(lecture dans la Mémoire interne CPU)

 M y.x désigne une entrée y est le numéro de voies (0 à etc.), x sa position (0 à 8)
 MB y désigne un octet d'entrées
 MW y désigne un mot d'entrées ( 16 bits)
 MD y désigne un double mots d'entrées (32 bits).

Données DB (nécessite la création d’un DB global)

 DB y.x désigne une entrée y est le numéro de voies (0 à etc.), x sa position (0 à 8)
 DBB y désigne un octet d'entrées
 DBW y désigne un mot d'entrées ( 16 bits)
 DBD y désigne un double mots d'entrées (32 bits).

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 161

  Ordonnancement de la mémoire :
MOT X MOT X DOUBLE MOT DOUBLE MOT DOUBLE MOT DOUBLE MOT
BIT X,0 BIT X,1 BIT X,2 BIT X,3 BIT X,4 BIT X,5 BIT X,6 BIT X,7 BYTE X
modulo 2 modulo 2 Modulo 4 Modulo 4 Modulo 4 Modulo 4
M0.0 M0.1 M0.2 M0.3 M0.4 M0.5 M0.6 M0.7 MB0
MW0
M1.0 M1.1 M1.2 M1.3 M1.4 M1.5 M1.6 M1.7 MB1
MW1 MD0
M2.0 M2.1 M2.2 M2.3 M2.4 M2.5 M2.6 M2.7 MB2
MW2 MD1
M3.0 M3.1 M3.2 M3.3 M3.4 M3.5 M3.6 M3.7 MB3
MW3 MD2
M4.0 M4.1 M4.2 M4.3 M4.4 M4.5 M4.6 M4.7 MB4
MW4 MD3 Exemple :
M5.0 M5.1 M5.2 M5.3 M5.4 M5.5 M5.6 M5.7 MB5
MW5 MD4
M6.0 M6.1 M6.2 M6.3 M6.4 M6.5 M6.6 M6.7 MB6
MW6 MD5
M7.0 M7.1 M7.2 M7.3 M7.4 M7.5 M7.6 M7.7 MB7
MW7 MD6
M8.0 M8.1 M8.2 M8.3 M8.4 M8.5 M8.6 M8.7 MB8
MW8 MD7
M9.0 M9.1 M9.2 M9.3 M9.4 M9.5 M9.6 M9.7 MB9
MW9 MD8
M10.0 M10.1 M10.2 M10.3 M10.4 M10.5 M10.6 M10.7 MB10
MW10 MD9
M11.0 M11.1 M11.2 M11.3 M11.4 M11.5 M11.6 M11.7 MB11
MW11 MD10
M12.0 M12.1 M12.2 M12.3 M12.4 M12.5 M12.6 M12.7 MB12
MW12 MD11
M13.0 M13.1 M13.2 M13.3 M13.4 M13.5 M13.6 M13.7 MB13
MW1 MD12
M14.0 M14.1 M14.2 M14.3 M14.4 M14.5 M14.6 M14.7 MB14
MW14 3 MD13
M15.0 M15.1 M15.2 M15.3 M15.4 M15.5 M15.6 M15.7 MB15
MW1 MD14
M16.0 M16.1 M16.2 M16.3 M16.4 M16.5 M16.6 M16.7 MB16
MW16 5 MD15
M17.0 M17.1 M17.2 M17.3 M17.4 M17.5 M17.6 M17.7 MB17
MW1 MD16
M18.0 M18.1 M18.2 M18.3 M18.4 M18.5 M18.6 M18.7 MB18
MW18 7 MD17
M19.0 M19.1 M19.2 M19.3 M19.4 M19.5 M19.6 M19.7 MB19
MW1 MD18
M20.0 M20.1 M20.2 M20.3 M20.4 M20.5 M20.6 M20.7 MB20
MW20 9 MD19
M21.0 M21.1 M21.2 M21.3 M21.4 M21.5 M21.6 M21.7 MB21
MW2
M22.0 M22.1 M22.2 M22.3 M22.4 M22.5 M22.6 M22.7 MB22
1

La connaissance du plan d’adressage permet d’éviter le chevauchement

Ce type de numérotation s’applique à tout les types de variables (Q.., I.., DB..,)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 162

 Introduction
 Pour nombre de tâches de commande, il est nécessaire de programmer l’API en utilisant des
opérations de type binaires et combinatoires. Dans de nombreux cas, les actions doivent
être déclenchées lorsqu’une certaine combinaison de conditions est vérifiée.

 Ces opérations sont programmables dans l’ensemble des langages normalisés, mais en règle générale,
les automaticiens privilégient le LADDER (langage à contact) ou le FBD (logigramme) pour répondre à
ce besoin de programmation.

 Pour faciliter le travail de programmation, les API disposent d’instructions élémentaires intégrées
dans des bibliothèques.

 Les opérations binaires et combinatoires font appel en général aux fonctions logiques suivantes:
 ET
 OU
 OU EXCLUSIF
 NON ET
 NON OU
 ETC.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 163

  Instructions sur bits: LADDER ou FBD

Instructions en FBD Instructions en LADDER

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 164

  Le langage de base de l'automate est le LIST. C'est le langage "assembleur" de l'automate.

 Chacune des instructions prend un certain temps CPU (voir transparent 95) ou voir manuel de
référence de la CPU retenue.

 Ce langage utilise un bit logique ( RLG). Toute nouvelle instruction logique met la valeur de l'opérande
dans le bit RLG.

 Ensuite les opérations logiques sont exécutées entre l'opérande et le RLG. L’attribution (=) copie le
résultat se trouvant dans RLG et l’attribue à l’opérande qui la suit.

 Chez SIEMENS le RLG se nomme VKE

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 165

  Fonction logique : ET

Langage à contacts
S=A.B
%Q0.0 = %I0.0 . %I0.1
La sortie est mise à 1 si les 2 entrées sont à 1

Interprétation par la CPU

Logigramme

I0.0 RLG

I0.1 AND RLG RLG

Texte structuré (SCL)

RLG Q0.0

Liste d’instructions (LIST)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 166

  Fonction logique : OU

Langage à contacts
S=A+B
%Q0.1 = %I0.2 . %I0.3
La sortie est mise à 1 si au moins une des
2 entrées est à 1

Interprétation par la CPU

Logigramme

I0.2 RLG

I0.3 OR RLG RLG

RLG Q0.1
Texte structuré (SCL)

Liste d’instructions (LIST)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 167

  Fonction logique : OU EXCLUSIF

Langage à contacts
Dans le langage à contact, le OU exclusif
ne peut être réalisé qu'à l’aide de
contacts à ouverture et de contacts à
fermeture. Par contre le OU exclusif
existe dans les autres langages.

Logigramme
S=(A./B)+(/A.B)
%Q0.2 = (%I0.4 . /%I0.3) + (/%I0.4 . %I0.3)
La sortie est mise à 1 une entrée est à 1
et l’autre à 0

Interprétation par la CPU

Texte structuré (SCL)

I0.4 RLG

I0.5 XOR RLG RLG

Liste d’instructions (LIST)

RLG Q0.2

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 168

  Fonction logique : INVERSER

Langage à contacts
Les opérations ET NON, OU NON et OU
exclusif NON (AN, ON et XN) permettent
de faire un ET, OU , OU Exclusif en
inversant l'opérande qui suit l'opération
(en langage à contact c'est un contact NC
Normalement Connecté, en logigramme
Logigramme c’est un petit rond qui désigne cette
inversion) .

En LIST ou en SCL, pour exécuter un

NON ET, NON OU ou NON OU Exclusif,
ces opérations n'existent pas en tant que
Texte structuré (SCL) tel, il est nécessaire d'inverser le résultat
de l' opération logique en utilisant le mot
clé NOT.

Liste d’instructions (LIST) S=/(A./B) =/A+B

%Q0.3 = (%I0.5 . /%I0.6)
La sortie est mise à 1 une entrée est à 1
et l’autre à 0

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 169

  Opérations combinatoires différés :
Langage à contacts

Il est possible de faire des combinaisons

d'opérations logiques.

Pour cela, il a été prévu l'utilisation des

Logigramme
opérations combinatoires différées,
grâce à parenthèses associées aux
fonctions logiques.

Exemple ci-contre:
%Q0.4 = (%I0.7 . %I1.0) + (%I1.1 .
%I1.2)

Texte structuré (SCL)

Liste d’instructions (LIST)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 170

  Fonctions SET et RESET :

Langage à contacts
La fonction SET met à 1 une variable et
maintient cette valeur tant que la fonction
RESET est à 0.
Normalement, les fonctions SET et RESET ne
doivent pas passer en même temps à 1.
La priorité est toujours placée sur la dernière
Logigramme instruction exécutée. Ainsi dans l'exemple ci-
dessous c'est l'instruction R qui est exécutée
en dernier et donc priorité est donnée à
l'entrée I0.1 avec commande de la sortie
%Q0.0 à 0.
Le langage SCL demande l'utilisation d'une
structure de contrôle IF pour arriver au même
résultat. Comme pour le langage LIST, nous
avons fixé une priorité sur l'entrée %I0.1 mais
cette fois-ci c'est avec le test sur %I0.1 qui est
Texte structuré (SCL) Liste d’instructions (LIST) fait en premier , ce qui fixe la priorité sur cette
entrée et donc si les 2 entrées %I0.1 et %I0.2
sont à 1, la sortie %Q0.0 sera forcée à 0.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 171

  Bascules RS :

Langage à contacts
Une fonction mémoire RS est représentée
comme un rectangle avec l’entrée
d’initialisation S et celle de réinitialisation
R. Un état bref de signal à 1 à l’entrée
d’initialisation initialise la fonction
mémoire.
Logigramme Normalement dans une bascule RS, les deux
entrées R et S ne doivent pas passer en
même temps à 1.
Il existe deux types de bascule RS
 SR: Priorité du l’entrée R (R1)
 RS: Priorité du l’entrée S (S1)

Texte structuré (SCL) Liste d’instructions (LIST) Dans notre exemple la mémorisation de
l’état de la bascule est affecté à la variable
%M100.0.
En SCL, même méthode de programmation
que pour les fonctions SET et RESET (voir
transparent 171).

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 172

  Opérations sur front : Front montant

Langage à contacts Les opérations sur front détectent la variation de

niveau du signal par exemple celle d’une entrée,
contrairement aux opérations détectant un état du
signal statique (0 ou 1).

Logigramme Dans l'exemple ci-contre, si un front montant (P:

pente positive) traduisant le passage de ‘0’ à ‘1’
est reconnu sur %I8.1, alors %Q 0.7 est mise à 1
pour un cycle API.

La reconnaissance du front montant est enregistré

Texte structuré (SCL)
dans un bit de mémoire interne %M100.1, et sa
valeur est comparée avec celle du cycle précédent.

En SCL, on utilise la structure IF avec mise à jour

dans un bit de mémoire interne%M100.1 après la
structure de contrôle afin de préparer le prochain
Liste d’instructions (LIST) test au cycle suivant.

En LIST, on utilise l'instruction FP associée à un bit

de mémoire interne %M100.1.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 173

  Opérations sur front : Front montant

Remarque :L'adresse du bit de front ne doit

pas être utilisée plusieurs fois dans le
programme, car sa valeur serait alors
écrasée. Il faut que l’adresse soit univoque.

Le langage à contact et logigramme proposent également un bloc (P_TRIG). Cette instruction permet de
tester le front montant d’une équation. Dans l’exemple ci-dessous, on détecte le front montant de
l’équation (%I8.2 . %I0.4). Ce bloc génère une instruction BLD 100 (graphisme du bloc) en langage
LIST.

Langage à contacts Logigramme

Liste d’instructions (LIST)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 174

  Opérations sur front : Front descendant

Langage à contacts
Dans l'exemple ci-contre, si un front descendant (N:
pente négative) (Passage de ‘1’à ‘0’) est reconnu sur
%I8.1, alors %Q0.7 est mise à 1 pour un cycle API.

La reconnaissance de front descendant est enregistré

Logigramme dans un bit de mémoire interne de front %M100.1, et
sa valeur est comparée avec celle du cycle précédent.

En SCL, on utilise la structure IF avec mise à jour

dans un bit de mémoire interne %M100.1 après la
Texte structuré (SCL) structure de contrôle afin de préparer le prochain test
au cycle suivant.

En LIST, on utilise l'instruction FN associée à un bit

de mémoire interne %M100.1.

Liste d’instructions (LIST)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 175

  Opérations sur front : Front descendant

Le langage à contact et logigramme proposent également un bloc (N_TRIG). Cette instruction permet de
tester le front descendant d’une équation. Dans l’exemple ci-dessous, on détecte le front descendant de
l’équation (%I8.1 . %I0.4). Ce bloc génère une instruction BLD 100 (graphisme du bloc) en langage
LIST.

Langage à contacts Logigramme

Liste d’instructions (LIST)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 176

 Introduction
 Pour nombre de tâches de commande, il est nécessaire de programmer l’API en utilisant des
opérations numériques.

 Ces opérations sont programmables dans l’ensemble des langages normalisés, mais en règle
générale, les automaticiens privilégient souvent le SCL (langage à contact) ou le LIST (logigramme)
pour répondre à ce besoin de programmation.

 Pour faciliter le travail de programmation, les API disposent d’instructions élémentaires intégrées
dans des bibliothèques.

 Le type d’opération numérique est liée à la variable (type et format). Ainsi les API proposent des
variables de type INT, DINT, REAL etc. Le format dépendra du type d’opération. Exemple: déclaration
d’un DINT en format real pour une opération de type sinus.

 Les opérations numériques font le plus souvent appel aux instructions suivantes :
 Chargement et transfert de valeur
 Opérations arithmétiques
 Comparaisons
 Conversions
 ETC.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 177

  Chargement-conversion-comparaison :

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 178

  Fonctions mathématiques :

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 179

  Opérations dur mots-décalage et rotation :

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 180

  Format Entier

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 181

  Format Double - Entier

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 182

  Format Réel

Attention: Pour la syntaxe, la saisie d’une virgule est un point.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 183

  Rappel du plan d’adressage

Le plan d’adressage SIEMENS est basé sur l’octet (voir transparent 162) .
Dans l’exemple ci-dessous, il a été déclaré un double mot %QD120 (format 32 bits).
Une table de visualisation permet de consulter la valeur de ce double mot dans des formats différents:
(hexadécimal, décimal, binaire).

Octet de poids fort de %QD120

Octet de poids faible de %QD120

Bit de poids fort de %QD120 (𝟐 𝟑 𝟏 )

Bit de poids faible de %QD120 (𝟐 𝟎 )

Bit de poids faible de %QB120 (𝟐 𝟎 )

Bit de poids fort de %QB120 (𝟐 𝟕 )

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 184

  Opérations de chargement et de transfert :

Langage à contacts L’opération " MOVE " permet

d’affecter une valeur dans un octet, un
mot, un double mot.

Cette valeur d’affectation peut être

une constante ou une valeur d’un
Logigramme
autre mot.

Dans le cas d’affectation d’un mot a

un autre de format diffèrent soit les
octets de poids fort sont perdus soit
ils sont rempli par des zéros.
Texte structuré (SCL)
L’opération MOVE n’effectue aucune
vérification sur la compatibilité des
formats.
Liste d’instructions (LIST)

En LIST, cette instruction se compose de deux parties:

L: LOAD (charger)
T: TRANSFER (transférer).

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 185

  Calculs :

Différentes " fonctions mathématiques " sont intégrées dans la bibliothèque d’instruction.
Chaque instruction de calcul est entièrement paramétrable:
 type d’opération et format des variables.
Il convient de choisir les bonnes variables en fonction de l’opération souhaitée.

Langage à contacts Logigramme

Texte structuré (SCL) Liste d’instructions (LIST)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 186

  Calculs :

Une nouvelle instruction " CALCULATE " est intégrée dans TIAPortal, elle permet de programmer
plusieurs opérations mathématiques dans le même bloc.

Permet de programmer
l’opération mathématique souhaitée

Permet d’ajouter des paramètres d’entrée

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 187

  Comparaisons :

Différentes " fonctions de comparaison " sont intégrées dans la bibliothèque d’instruction.
Chaque instruction de comparaison est entièrement paramétrable:
 type de comparaison et format des variables.
Il convient de choisir les bonnes variables en fonction de la comparaison souhaitée.
Lorsque l’opération de comparaison est vérifiée le résultat logique est mis à 1.

Langage à contacts

Logigramme Texte structuré (SCL) Liste d’instructions (LIST)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 188

  Conversions :

L'instruction "Convertir valeur" permet de programmer des conversions explicites. Lorsque

l'instruction est insérée, la boîte de dialogue "Convertir valeur" s'ouvre. Vous y entrez le type de
données source et le type de données cible de la conversion. La valeur source est lue et convertie dans le
type de données cible indiqué.

Langage à contacts Logigramme

Liste d’instructions (LIST)

Texte structuré (SCL)

D’autres opérations de conversion

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 189

  Mises à l’échelle :

Dans la plupart des systèmes automatisés, on effectue des mises à l’échelle.

Elaboration d’une consigne de vitesse d’un variateur, affichage de la valeur d’un capteur d’instrumentation
sur une IHM, mise à l’échelle d’une sortie calculée par un bloc PID, etc.
Pour effectuer ces mises à l ’échelle, des outils sont à disposition : "NORM_X " et " SCALE _X"

Courant
Par ex:
Plage
Plage
Unités
4 à 20mA

Débordement >= 22.815 32767 Rappel de la plage normalisée des

22.810 32511 grandeurs analogiques.
Domaine de
dépassement : :
20.0005 27649 Dans l’exemple qui suivra on prendra
un capteur analogique 4-20 mA qui
20.000 27648 mesure le poids de pièces.
16.000 20736
Plage : :
nominale : : On considère que l’on obtient
4.000 0 l’étendue de l’échelle du capteur soit:
 0 numérique pour 4mA
3.9995 -1  27648 numérique pour 20mA
Domaine de
: :
dépassement
1.1852 - 4864
Débordement <= 1.1845 - 32768

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 190

  Mises à l’échelle :

OUT

1,0

0,0
IN
MIN: 0 MAX: 27648

Paramétrable
OUT
M
A
X
5
0
0
,
0

MIN
0,0
IN
0.0 1,0

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 191

  Mises à l’échelle :

Langage à contacts

Poids mis à l’échelle

Variable temporaire
(0.0kg – 500.0kg)
format « real » :
Capteur de poids 4-20mA
(0.0 - 1.0)
La valeur numérique du CNA :
(0-27648)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 192

  Autres opérations utiles:

Indique si la valeur à
l’entrée ’’VAL’’ est
comprise dans une
plage spécifiée

Indique si la valeur à
l’entrée ’’VAL’’ est
située hors d’une
plage spécifiée

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 193

  Autres opérations utiles:

Exemple d’un masque en ET :

Extraire l’octet de poids faible d’un mot simple

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 194

 Introduction
 Pour nombre de tâches de commande, il est nécessaire de contrôler le temps. Par exemple, un moteur
ou une pompe peuvent avoir besoin de fonctionner pendant une durée précise ou être mise en
marche après un certain temps.

 Les API disposent de temporisateurs intégrés.

 Les temporisateurs comptent les secondes ou les fractions de seconde en utilisant l’horloge interne
de la CPU.

 Tous les constructeurs intègrent des temporisateurs dans leur API. Ils répondent également à une
norme CEI.

 Les temporisateurs les plus utilisés sont :

 TON: retard à la montée
 TOF: retard à la retombée

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 195

  TON : Retard à la montée

4 paramètres

Description
L'instruction "Retard à la montée" vous permet de retarder la mise à 1 de la sortie Q de la durée
programmée PT.
 L'instruction est démarrée lorsque l'entrée IN passe de "0" à "1" (front montant).
 La durée PT programmée débute au démarrage de l'instruction.
 Une fois la durée PT écoulée, la sortie Q fournit l'état logique "1". La sortie Q reste à 1 tant que l'entrée In
reste à"1".
 Lorsque l’entrée IN passe de "1" à "0", la sortie Q est remise à 0.
 La valeur de temps actuelle peut être demandée à la sortie ET. La valeur de temps débute à T#0s et se
termine lorsque la
durée PT est atteinte. La sortie ET est remise à 0 dès que l'état logique à l'entrée IN passe à "0".
Il faut associer à chaque appel de l'instruction "Retard à la montée" une temporisation CEI (instance) dans
laquelle les données de la temporisation sont stockées.
Remarque: le paramètre PT peut être associé à une variable au format DINT (ms)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 196

  TON : exemple de programmation
Instance TON

Programme TON

Outil de trace: valeurs instantanées des paramètres de TON

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 197

  TOF : Retard à la retombée

4 paramètres

Description
L'instruction "Retard à la montée" vous permet de retarder la mise à 0 de la sortie Q de la durée
programmée PT.
 La sortie Q est mise à 1 lorsque à l'entrée IN passe de "0" à "1" (front montant).
 Lorsque l'état logique à l'entrée IN repasse à "0", la durée programmée PT démarre. La sortie Q reste à 1 tant que la
durée PT s'écoule.
 Une fois la durée PT écoulée, la sortie Q est remise à 0.
 La valeur de temps actuelle peut être demandée à la sortie ET. La valeur de temps débute à T#0s et se termine lorsque la
durée PT est atteinte.. Si l'entrée IN passe à "1" avant que la durée PT soit écoulée, la sortie ET est remise à la valeur
T#0s. Il faut associer à chaque appel de l'instruction "Retard à la retombée" une temporisation CEI dans
laquelle les données de l'instruction sont stockées.

Remarque: le paramètre ET peut être associé à une variable au format DINT (ms)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 198

  TOF : Retard à la retombée
Instance TOF

Programme TOF

Outil de trace: valeurs instantanées des paramètres de TOF

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 199

 Accumulateur de temps

 Autres temporisations

Impulsion

Impulsion

Accumulateur de temps

Siemens propose également ses propres temporisateurs. La variable de réglage du temps est au
format S5TIME

Retard
Impulsion Temporisation
SIEMENS à la montée

Impulsion prolongée
Retard à la montée
Retard à la montée mémorisé
Retard à la retombée
S5TIME

« S5TIME » 0,01s <-- 0 0 Temps réglable entre 10ms à 2h46min30s

Un temps de 10ms donne :
0,1s <-- 0 1 0000 0000 0000 0001
1s <-- 1 0 Unités de temps : 0...999 Un temps de 2h46min30s donne :
10s <-- 1 1 (codé BCD) 0011 1001 1001 1001

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 200

  Temporisations en SCL ou LIST

SCL

Paramètres
IN: entrée de temporisation
PT: Temps de réglage
Q: sortie de temporisation
ET: Valeur courant de la
temporisation

LIST

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 201

 Introduction
 Dans les API , les compteurs sont disponibles sous formes d’éléments intégrés et permettent de
compter le nombre d’occurrences de signaux d’entrée.

 Cela peut servir à compter des produits lorsqu’ils passent sur une bande transporteuse.

 Tous les constructeurs intègrent des compteurs/décompteurs dans leurs API. Ils répondent également
à une norme CEI.

 Les temporisateurs les plus utilisés sont :

 CTU: count UP (compteur)
 CTD: count DOWN (décompteur)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 202

  CTU: Compteur

5 paramètres

Instance CTU

Description :
 Avec l'instruction "Comptage", on incrémente la valeur à la sortie CV.
 Quand l'état logique passe de "0" à "1" (front montant) à l'entrée CU, l'instruction est exécutée et la valeur de comptage
actuelle à la sortie CV est augmentée de un. La valeur de comptage est incrémentée à chaque détection d'un front
montant jusqu'à ce qu'elle atteigne la valeur limite supérieure du type de données spécifié à la sortie CV. Une fois la
valeur limite supérieure atteinte, l'état logique à l'entrée CU n'a plus d'influence sur l'instruction.
 On peut interroger l'état du compteur à la sortie Q. L'état logique à la sortie Q est déterminé par le paramètre PV. Quand
la valeur de comptage actuelle est supérieure ou égale à la valeur du paramètre PV, la sortie Q est mise à l'état logique "1".
Dans tous les autres cas, l'état logique à la sortie Q est "0".
 La valeur à la sortie CV est remise à zéro lorsque l'état logique à l'entrée R passe à "1". Tant que l'entrée R présente
l'état logique "1", l'état logique à l'entrée CU n'a pas d'effet sur l'instruction.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 203

 Instance CTU
 CTU : exemple de programmation

Programme CTU

Outil de trace: valeurs instantanées des paramètres de CTU

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 204

  CTD: Décompteur

5 paramètres
Instance CTD

Description :
 Avec l'instruction "Décomptage", on peut compter à rebours la valeur à la sortie CV. Quand l'état logique passe de "0" à "1"
(front montant) à l'entrée CD, l'instruction est exécutée et la valeur de comptage actuelle à la sortie CV est diminuée
de un.
 La valeur de comptage est décrémentée chaque fois qu'un front montant est détecté, jusqu'à ce que la valeur limite
inférieure du type de données spécifié soit atteinte. Une fois la valeur limite inférieure atteinte, l'état logique à
l'entrée CD
n'a plus d'influence sur l'instruction.
 On peut interroger l'état du compteur à la sortie Q. Quand la valeur de comptage actuelle est inférieure ou égale à zéro, la
sortie Q est mise à l'état logique "1". Dans tous les autres cas, l'état logique à la sortie Q est "0".
 La valeur de la sortie CV prend la valeur du paramètre PV quand l'état logique de l'entrée LD passe à 1. Tant que l'entrée
LD présente l'état logique "1", l'état logique à l'entrée CD n'a pas d'effet sur l'instruction.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 205

 Instance CTD
 CTU : exemple de programmation

Programme CTD

Outil de trace: valeurs instantanées des paramètres de CTD

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 206

  Autres compteurs/décompteurs

Ce bloc associe le
Compteur/décompteur CTU et le CTD

Siemens propose également ses propres compteurs/décompteurs. La variable de pré-sélection est au

format BCD.

SIEMENS
%C De type
compteur

Compteur

Décompteur

Compteur/décompteur

Valeur en
BCD

Les compteurs peuvent également être réalisés par de instructions arithmétiques : C:=C+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 207

  Compteurs en SCL ou LIST

Paramètres:
CU: entrée de comptage
SCL CD: entrée de décomptage
R:entrée de RAZ du compteur
LD: entrée de pré-chargement
PV: valeur de pré-chargement (CV=PV si LD) =1
QU: sortie=1 si CV>=PV
QD: sortie=1 si CV<0
CV: valeur courante du compteur

LIST SCL
Autre méthode

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 208

 Une fois que les tâches internes du Système d'Exploitation
 Rappel du cycle API
(SE) ont été réalisées, la Mémoire Image des Sorties (MIS)
est inscrite dans les sorties des modules et l'état des entrées
et lu dans la Mémoire Image des Entrées (MIE).

Puis a lieu le traitement du programme utilisateur avec tous

les blocs qui y sont appelés.

L'écriture de la mémoire image des sorties (MIS) sur les

sorties des modules et la lecture de la mémoire image
des entrées sont réalisées automatiquement par le
système d'exploitation.

Avantages de la mémoire image du processus

L'accès à la mémoire image du processus offre, par rapport
à l'accès direct aux modules d'entrées et de sorties,
l'avantage que la CPU dispose d'une mémoire image des
signaux du processus cohérente pendant la durée du
traitement de programme cyclique. Si un état de signal
change sur un
module d'entrées pendant le traitement du programme,
l'état de signal dans la mémoire image est conservé jusqu'à la
mise à jour de la mémoire image du processus dans le cycle
suivant. L'interrogation répétée d'un signal d'entrée dans un
programme utilisateur permet de garantir la cohérence de
l'information d'entrée.

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 209

  Exemple de déroulement d’un programme sans interruption
Temps de cycle API
OB1 : traitement cyclique
MIE: Mémoire image entrées
MIS: Mémoire image sorties
SE: Système Exploitation
COM: Communication
OB35: Interruption cyclique
OB40:Interruption
Hardware

 Exemple de déroulement d’un programme avec interruption

Réglage temps de cycle API
Temps de cycle API

L’OB1 est interrompu par l’OB35, OB cyclique de période ∆𝑇 et par l’OB40 pour une alarme (le temps de
cycle est rallongé dans ce cas de la durée de traitement de 2 fois la durée de l’OB35 et de la durée de l’OB
40). On rappelle les différents OB de programmation (voir transparent 50)
Si le temps de cycle est supérieur à la valeur indiquée dans la case temps de surveillance
du cycle dans la configuration, la CPU passe à l’arrêt

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 210

  Eléments constitutifs d’un programme

Les blocs d’organisation diffèrent selon le modèle de

CPU. Un programme dispose toujours d’un OB1 (program
cycle)

Les blocs fonctionnels sont des blocs de code qui sauvegardent en

permanence leurs valeurs dans des blocs de données d'instance (DBI) afin
qu'il soit possible d'y accéder même après le traitement du bloc.

Les fonctions sont des blocs de code sans mémoire.

Les blocs de données globales (DBG) servent à sauvegarder les données du

programme

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 211

 Il existe plusieurs types de programmation :

 La programmation linéaire : C’est une suite de codes

inscrite dans un bloc [Link] programme est une suite
L’ensemble du code est
d’instructions en langage LIST, de réseaux en échelles pour programmé dans l’OB1

le langage à contact CONT ou de logigrammes dans le

OB1
langage LOG. Ce type de programmation est à proscrire car il
ne permet pas de différencier les différentes parties d’un
programme ou uniquement par commentaires.
FC1
 La programmation segmentée : Dans ce cas le
programme est divisée en blocs qui peuvent correspondre à FC2
OB1
une tache ou une unité dans une machine. Ces blocs doivent
être appelés dans l’OB1, l’ordre d’appel définit l’ordre FB1 DBi

d’exécution. La lisibilité du programme est accrue et un des DBg

avantages est que pour les dépannages ou les mises au
point, la navigation ne s’effectue que dans la partie Même
fonction

concernée. FC1
appelée
plusieurs fois:
(fonction

OB1 paramétrée)

 La programmation structurée : C’est une programmation

segmentée qui utilise en plus des blocs paramétrables. Lors de FB1 DBi

l’appel d’un bloc qui possède des paramètres, il faut les DBg
renseigner en affectant des opérandes globaux.
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 212
  Exemple de structure d’une partie d’un programme

FC1 FC27

OB1 FC29
FC28

FC6

DB10
 Détails de FC27

OB1 FC1 FC27

FC33 DB84

La fonction FC33 est appelée dans le

La fonction FC1 est appelée dans le réseau 9 La fonction FC27 est appelée dans le réseau 10 de FC1 réseau 9 de FC27
de l’OB1

OB1 FC1 FC33

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 213

  Exemple d’une fonction paramétrée

Nous avons vu (transparent 210) que le programmation structurée nécessitait l’utilisation de fonctions ou
de blocs fonctionnels paramétrés.

Cette méthode de programmation permet de créer des fonctions ou des blocs fonctionnels entièrement
paramétrables.

Très utile lorsque la fonction est répétée plusieurs fois dans le même programme

Pour illustrer, l’utilisation des fonctions paramétrées,

nous prendrons comme exemple la fonction FC100.
FC100
OB1 Cette fonction permet de gérer des défauts d’une machine.
Pour notre cas trois types de défaut peuvent survenir, c’est
pour cette raison que la fonction est appelée trois fois dans
l’OB1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 214

  Exemple d’une fonction paramétrée

Chronogramme d’un défaut

#defaut

#acquittement

#non_acquitte

#signalisation

FC100

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 215

  Exemple d’une fonction paramétrée

Type de paramètre Déclaration Utilisation

Paramètre entrant Paramètre entrant lecture

Paramètre sortant Paramètre sortant écriture
Paramètre entrant et sortant Paramètre entrant et sortant Lecture t écriture

FC100
Interface du bloc
Partie déclarative des variables locales

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 216

  Exemple d’une fonction paramétrée

Les variables locales sont glissées

FC100

Les variables locales sont

précédées de #

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 217

  Exemple d’une fonction paramétrée

Il faut maintenant associé pour

les trois types de défaut les
FC100 variables globales (E/S et M) de
l’API
OB1

Défaut 1

Défaut 2
OB1

Défaut 3
OB1

Si d’autres défauts à gérer, on

peut utiliser la même fonction.

OB1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 218

 X0 C1:=0

X1 H1 KM1 Pour cette partie de cours, nous

prendrons un GRAFCET que
nous coderons dans 4
langages :
H1 KM2  LADDER
X2  LOGIGRAMME
 SCL
 LIST

X3 H2 C1:=C1+1

Remarque: Les méthodes de programmation de GRAFCET proposées dans les transparents suivants
sont utilisées par des industriels. Néanmoins, il existe d’autres solutions pour arriver au même résultat.
L’automaticien doit savoir s’adapter en fonction des méthodes de programmation imposées par son
entreprise ou demandées par le client.
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 219
 La méthode de travail consiste dans un premier temps
à écrire les équations d’activation et de désactivation
des étapes en respectant les règles d’évolution du
GRACFET.
X0 C1:=0
On notera l’activation d’une étape par
Xi(1) et la désactivation par Xi(0), i désignant le numéro
de l’étape.

X1 H1 KM1
Activation et désactivation de X0 :
X0(1) = X3 . (3s/X3) . [C1=3]
X0(0)= X1

H1 KM2 Activation et désactivation de X1 :

X2
X1(1) = (X3 . (3s/X3) . [C1<3]) + (X0 . S0)
X1(0)= X2

Activation et désactivation de X2 :
X3 H2 C1:=C1+1 X2(1) = X1 . (S2 + S3)
X2(0)= X3

Activation et désactivation de X3 :
X3(1) = X2 . S4
X3(0)= X0 + X1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 220

 La seconde phase consiste à écrire les équations
des actions.
Attention, dans un programme séquentiel, lorsqu’une
action est validé dans plusieurs étapes, il convient de
X0 C1:=0
paralléliser les équations (OU logique) au risque de
dysfonctionnement.
Deux types opérations : binaire ou numérique
Opérations binaires :H1, KM1, KM2 et H2
X1 H1 KM1 Opérations numériques : Compteur C1 (CEI) et
temporisation T1 (CEI), le compteur peut être
également traité par opération arithmétique.

X2 H1 KM2 Programme des actions:

Opérations binaires :
KM1= X1(1)
KM2= X2(1)
H2 C1:=C1+1 H1= X1(1) + X2(1)
X3
H2= X3(1)
Opérations
numériques :
Affecter 0 au
compteur C1 sur
X0
Incrémenter de 1 le compteur C1 sur chaque front
montant de X3
Démarrer temporisation T1 sur X3
MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 221
 L’état d’une étape (0-1) peut être programmé sur l’ état
booléen d’un bit, mais on peut également travailler sur
une valeur entière d’un mot simple (16bits) ou d’un mot
X0 C1:=0 double (32bits)

Utilisation d’un bit :

L’étape X0 affecté à %M605.0
X1 H1 KM1 Si X0 activée alors %M605.0 = 1
Si X0 désactivée alors %M605.0 = 0
X1: %M605.1, X2:%M605.2, etc.

Utilisation d’un MOT :

X2 H1 KM2
L’ensemble des étapes est associé à un mot :
%MW604 Si %MW604 =0 alors X0 activée
Si %MW604 <>0 alors X0 désactivée
 si %MW604 =1 alors X1(1)
X3 H2 C1:=C1+1  si %MW604 =2 alors X2(1)
 si %MW604 =3 alors X3(1)

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 222

 Le respect des règles d’évolution du GRAFCET nous
impose également la position du jeton sur l’étape initiale
au chargement du programme dans l’API (règle n°1).
X0 C1:=0 Si on reprend l’équation d’activation de l’étape initiale il
convient d’ajouter cette contrainte.

Deux solutions:
X1 H1 KM1  Coder l’initialisation dans un OB de démarrage
(OB100), c’est un bloc particulier appelé par la CPU
uniquement sur le premier cycle API.
Ou
X2 H1 KM2  Utiliser un bit système CPU appelé FirstScan
(équivalent OB100), ce bit système doit néanmoins
être déclaré dans les propriétés de la CPU

X3 H2 C1:=C1+1

Modification de l’activation de X0 :
X0(1) = X3 . (3s/X3) . [C1=3] + FirstScan

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 223

 L’évolution des étapes du GRAFCET impose un seul
changement d’étape par cycle API.
X0 Cette contrainte impose également d’adapter la
programmation pour respecter cette règle.

Solution différente selon le langage utilisé:

 En langage à contact ou en logigramme on peut
X1
utiliser un bit mémoire bloquant l’évolution de deux
1 seul changement étapes ou plus sur le même cycle API.
d’étape par cycle API  Variable booléenne : « pass »
« pass » est mis à 1 lors d’une évolution du
X2 GRAFCET( changement d’étape) et remis
à zéro en fin de programmation.
Exemple:
Mise à 1 de « pass » si : X0(1) . t1 . /pass
X3 Mise à 0 de « pass » à chaque fin de cycle
API

 En SCL et en LIST on peut travailler sur deux

variables représentant l’état d’une étape sur le cycle
n et sur le cycle n+1
 Variable cycle n: etat_courant
 Variable cycle n + 1 : etat_futur

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 224

 Programme du GRAFCET en langage à contact

Activation et désactivation de X0 :
X0 C1:=0 X0(1) = X3 . (3s/X3) . [C1=3] + FirstScan
X0(0)= X1

X1 H1-KM1

X2 H1-KM2

X3 H2-C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 225

 Programme du GRAFCET en langage à contact

Intégration du bit « pass »

X0 C1:=0

X1 H1 KM1

Mise à 1 de « pass » si :
X3(1) . ft1 . [C1=3] . /pass
X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

Mise à 0 de « pass » sur le réseau 9 garantissant un seul

changement d’étape par tour de cycle API

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 226

 Programme du GRAFCET en langage à contact

Activation et désactivation de X1 :
X1(1) = (X3 . (3s/X3) . [C1<3]) + (X0 . S0)
X0 C1:=0 X1(0)= X2

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 227

 Programme du GRAFCET en langage à contact

Activation et désactivation de X2 :
X2(1) = X1 . (S2 + S3)
X0 C1:=0 X2(0)= X3

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 228

 Programme du GRAFCET en langage à contact

Activation et désactivation de X3 :
X3(1) = X2 . S4
X0 C1:=0 X3(0)= X0 + X1

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 229

 Programme du GRAFCET en langage à contact

Actions: Opérations binaires

X0 C1:=0

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 230

 Programme du GRAFCET en langage à contact

Actions: Opérations numériques

X0 C1:=0

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 231

 Programme du GRAFCET en langage à contact

Structure d’appel dans l’OB1

OB1

FC55
OB1
FC56

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 232

 Programme du GRAFCET en logigramme

Activation et désactivation de X0 :
X0 C1:=0 X0(1) = X3 . (3s/X3) . [C1=3] + FirstScan
X0(0)= X1

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 233

 Programme du GRAFCET en logigramme

Activation et désactivation de X1 :
X1(1) = (X3 . (3s/X3) . [C1<3]) + (X0 . S0)
X0 C1:=0 X1(0)= X2

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 234

 Programme du GRAFCET en logigramme

Activation et désactivation de X2 :
X2(1) = X1 . (S2 + S3)
X0 C1:=0 X2(0)= X3

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 235

 Programme du GRAFCET en logigramme

Activation et désactivation de X3 :
X3(1) = X2 . S4
X0 C1:=0 X3(0)= X0 + X1

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 236

 Programme du GRAFCET en logigramme

Actions: Opérations binaires

X0 C1:=0

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 237

 Programme du GRAFCET en logigramme

Actions: Opérations numériques

X0 C1:=0

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 238

 Programme du GRAFCET en SCL

Programmation des étapes du GRAFCET

X0 C1:=0

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

Remarque: la solution proposée n’est pas la solution, d’autres méthodes peuvent être
utilisées. La meilleure solution est celle qui fonctionne !

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 239

 Programme du GRAFCET en SCL

Actions: Opérations binaires

X0 C1:=0

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 240

 Programme du GRAFCET en SCL

Actions: Opérations numériques

X0 C1:=0

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 241

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au SCL)

X0 C1:=0 Programmation des étapes du GRAFCET

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 242

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au SCL)

X0 C1:=0 Programmation des étapes du GRAFCET

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 243

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au SCL)

X0 C1:=0 Programmation des étapes du GRAFCET

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 244

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au SCL)

X0 C1:=0 Programmation des étapes du GRAFCET

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 245

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au SCL)

X0 C1:=0 Actualisation variable sur tour de cycle API

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 246

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au SCL)

Actions: Opérations binaires

X0 C1:=0

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 247

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au SCL)

Actions: Opérations numériques

X0 C1:=0

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 248

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au Ladder)

X0 C1:=0 Programmation des étapes du GRAFCET

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 249

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au Ladder)

X0 C1:=0 Programmation des étapes du GRAFCET

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 250

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au Ladder)

X0 C1:=0 Programmation des étapes du GRAFCET

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 251

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au Ladder)

X0 C1:=0 Programmation des étapes du GRAFCET

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

Actualisation du bit « pass » à chaque tour de

X3 H2 C1:=C1+1 cycle API

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 252

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au Ladder)

Actions: Opérations binaires

X0 C1:=0

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 253

 Programme du GRAFCET en LIST (en référence au Ladder)

Actions: Opérations numériques

X0 C1:=0

X1 H1 KM1

X2 H1 KM2

X3 H2 C1:=C1+1

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 254

 FIN
C’était pour arrondir à 1 OCTET de transparents
Rappel: 𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏 # 𝟐 =𝑭𝑭 # 𝟏 𝟔 = 𝟐𝟓𝟓 # 𝟏 𝟎

MR-IUT St-Dié des Vosges-Dpt GEII 255