PCSI2 - Lycée CARNOT Simulations II
Simulations II
I Oscillateurs non linéaires
1) Pendule simple
a) Préliminaire : la dichotomie
Cette méthode permet de déterminer l’unique zéro d’une fonction f(x) sur un intervalle [a, b].
On commence par calculer m, milieu de l’intervalle.
Si le produit f(a).f(m) est négatif, alors le zéro est à gauche de m. On remplace donc b par m et on recommence sur
l’intervalle [a, m]. Sinon, le zéro est à droite de m et il faut donc remplacer a par m et recommencer sur l’intervalle [m,
b]. L’ensemble de l’opération sera réitéré tant que l’écart (b – a) sera supérieur à une certaine valeur notée eps,
précision souhaitée sur le résultat.
2
En complétant le fichier « Dichotomie » avec cet algorithme, tracer la fonction f(x) = x – 2 et rechercher la solution de
l’équation f(x) = 0 dans l’intervalle [0, 2] avec quatre chiffres significatifs (soit évidemment √2 ≈ 1,414 !).
b) Mouvement du pendule
-1
On considère un pendule simple d’équation 𝜃̈ + 𝜔!" 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 0 avec w0 = 1 rad.s .
Les conditions initiales sont 𝜃(0) = 0 et 𝜔(0) = 𝜃̇(0) ≠ 0.
Ouvrir le fichier « Pendule simple ».
* Courbe q(t) :
-1
Tracer la courbe q (t) pour différentes valeurs de w(0) comprises entre 0,1 et 1 rad.s .
Observer qualitativement l’augmentation de la période T des oscillations avec w(0).
* Évolution quantitative de la période avec w(0).
La période étant calculée par la méthode de dichotomie, tracer l’évolution de la période T avec w(0) et la comparer
"#
avec la période propre de l’oscillateur harmonique 𝑇! = $ . Vérifier l’isochronisme des oscillations pour les faibles
!
amplitudes.
* Formule de Borda
%"
Pour les faibles amplitudes q0, on peut améliorer l’approximation en prenant 𝑠𝑖𝑛𝜃 ≈ 𝜃 − .
&
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%#
On montre alors que l’on peut écrire : 𝑇 ≈ 𝑇! 61 + '&! 7, formule de Borda.
Ouvrir le fichier « Pendule simple 2 ». La période T y est calculée à l’aide de la fonction « quad » de la bibliothèque
% (%
« [Link] » à partir de la formule 𝑇 = 2√2 ∫! ! (pour T0 = 2p s) démontrée à partir de la
)*+,%-*+,%!
conservation de l’énergie mécanique (voir cours).
En complétant ce fichier, comparer les courbes donnant la période en fonction de l’amplitude pour les deux modèles
précédents (oscillateur harmonique, formule de Borda) avec la période réelle de l’oscillateur. Conclure.
Plus précisément déterminer l’angle à partir duquel la formule de Borda diffère de plus de 1% de la période réelle.
2) Oscillateur de Van Der Pol
a) Préliminaire : l’oscillateur harmonique
Ouvrir le fichier « OH » portant sur l’oscillateur harmonique d’équation (linéaire) 𝑦̈ + 𝜔!" 𝑦 = 0.
On y trace successivement avec les conditions initiales 𝑦(0) = 1 et 𝑦̇ (0) = 1 :
* l’évolution de la position y(t) au cours du temps ;
* l’évolution de la vitesse v(t) au cours du temps ;
* le « portrait de phase ». Il s’agit de la représentation graphique de v(y), obtenue formellement en éliminant le
temps t entre les deux représentations précédentes. On obtient ici une ellipse, caractéristique de cet oscillateur. En
effet, ceci a déjà été vu lors du premier TP d’électrocinétique, en utilisant le mode XY de l’oscilloscope en régime
sinusoïdal forcé, en portant sur deux axes orthogonaux deux signaux synchrones (de même fréquences) mais en
quadrature (déphasage de ± p/2).
b) Équation et comportement de l’oscillateur de Van Der Pol
L’oscillateur de Van der Pol a été imaginé par le physicien néerlandais Balthasar van der Pol alors qu'il était employé
par les laboratoires Philips. Van der Pol découvrit qu’un circuit particulier était le siège d’oscillations stables, qu'il
appela « oscillation de relaxation ». Ce fut l'une des premières mises en évidence de l'existence d'un chaos déterministe.
L’équation de Van der Pol a trouvé depuis de nombreuses applications dans les sciences physiques et biologiques. Par
exemple, en biologie, Fitzhugh et Nagumo l’ont utilisé pour décrire le potentiel d'action des neurones. L’équation a
aussi été utilisée en sismologie pour modéliser l’interaction des plaques sur une faille.
L’équation de Van Der Pol peut s’écrire :
𝑦 2
𝑦̈ − 𝑎𝜔0 ;1 − 6 7 = 𝑦̇ + 𝜔02 𝑦 = 0
𝑏
où a et b sont des constantes positives caractéristiques du système.
Si on analyse cette équation on constate que pour des amplitudes faibles (|𝑦| ≪ 𝑏) la fraction est négligeable devant
l’unité et l'équation différentielle se ramène à une équation différentielle correspondant à la naissance d'oscillations
dont l'amplitude croît exponentiellement puisque le coefficient du terme du premier ordre est – aw0.
Lorsque l'amplitude de ces oscillations est importante la fraction devient supérieure à l’unité et le terme change de
signe, l'amplitude des oscillations décroît exponentiellement, le système évolue alors entre deux états limite infiniment
proches qui définissent l'amplitude et la forme des oscillations.
En modifiant le script précédent, tracer les graphes de y(t), v(t) et v(y) avec a = 0,4 et b = 1.
Remarquer sur les graphes que le régime permanent n’est pas sinusoïdal. On remarquera ici l’intérêt du portrait de
phase où la différence avec le comportement de l’oscillateur harmonique y est plus évidente. En effet, le portrait de
phase de l'oscillateur de Van der Pol est fermé, à partir d'une certaine date, le phénomène est donc périodique mais il
n'est pas elliptique, le régime permanent n'est donc pas sinusoïdal. On vérifiera en revanche que le fait de changer les
conditions initiales est sans influence sur le régime permanent.
II Potentiel newtonien
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On considère, dans un référentiel galiléen, un point matériel M de masse m en interaction gravitationnelle avec un point O de
masse M. On s’intéresse aux trajectoires possibles du point M.
1) À partir de l’équation des coniques
Dans l’hypothèse d’un étal lié, les trajectoires sont des coniques d’équations
.
𝑟(𝜃) = '/0*+,% en coordonnées polaires, où p est le paramètre et e l’excentricité
comprise entre 0 et 1.
Donner les équations paramétriques x(q) et y(q) de la trajectoire en coordonnées
cartésiennes. H
Tracer les différentes ellipses pour e allant de 0 à 0,9 par pas de 0,1.
2) À partir de l’expression de la force
La force s’exerçant sur le point M s’écrit en coordonnées polaires :
12 -11 3 –1 –2
𝐹⃗ = −𝐺 " 𝑟⃗, où G = 6,67.10
3
m ⋅kg ⋅s et 𝑟⃗ = GGGGGG⃗
𝑂𝑀 avec 𝑟 = ‖𝑟⃗‖.
En déduire les projections de la deuxième loi de Newton en coordonnées cartésiennes. H
30 20 3 –2
On se place dans le cas particulier où O est le soleil de masse M = 1,99.10 kg, soit GM = 1,33.10 m ⋅s , et M la terre
24
de masse m = 5,97.10 kg.
On choisit comme condition initiale la situation où la terre est située sur l’axe Ox à la distance R de 150 millions de km du
GGGGGG⃗! = 𝑅𝑒⃗4 avec une vitesse initiale portée par l’axe Oy, soit 𝑣⃗! = 𝑣! 𝑒⃗5 . On a donc 𝑣⃗! ⊥ GGGGGG⃗
soleil, soit 𝑂𝑀 𝑂𝑀! .
A l’aide d’un algorithme d’Euler (voir le TP « Simulations I »), tracer la trajectoire de la terre autour du soleil dans les 4
cas suivants :
61
* 𝑣! = M 7 = 29,7𝑘𝑚. 𝑠 -' : trajectoire circulaire ;
* 𝑣! = 35,0𝑘𝑚. 𝑠 -' : trajectoire elliptique ;
"61
* 𝑣! = M 7
= 42,0𝑘𝑚. 𝑠 -' : trajectoire parabolique ;
* 𝑣! = 45,0𝑘𝑚. 𝑠 -' : trajectoire hyperbolique.
Le pas d’intégration, nécessairement petit devant la période de révolution de la terre autour
7 4
du soleil soit 1 an = 3.10 s, pourra être pris de l’ordre d’un jour, soit environ 10 s.
III Filtrage
1) À partir de la fonction de transfert
'
On considère un filtre passe-bas du premier ordre de fonction de transfert : 𝐻' (𝑗𝜔) = $ .
'/8
$!%
'
Il est obtenu avec un résistor de résistance R1 = 1 kW et C1 = 1µF soit une pulsation de coupure 𝜔!' = = 10: 𝑟𝑎𝑑. 𝑠 -'
7% 9%
et donc une fréquence de coupure f01 = 159 Hz.
A l’aide du fichier « Passe-bas » fourni et à compléter aux endroits indiqués, obtenir successivement :
* la réponse en régime sinusoïdal forcé pour une pulsation donnée (à choisir), puis une animation donnant l’évolution
de la réponse en fonction de la pulsation du signal appliqué ;
* la diagramme de Bode (en gain et en déphasage) ;
* le spectre (décomposition en série de Fourier) du signal de sortie pour un signal créneau appliqué de fréquence f = 100
Hz.
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2) À partir de la discrétisation de l’équation différentielle
a) Filtre passe-haut du premier ordre
* Méthode :
Nous introduirons cette approche sur le cas d’un filtre passe-haut du premier ordre.
Sa fonction de transfert H(jω) peut alors s’écrire sous la forme :
𝑠 𝑗𝜔. 𝜏
𝐻(𝑗𝜔) = =
𝑒 1 + 𝑗𝜔. 𝜏
Le facteur jω représente une dérivation temporelle dans le cadre de la notation complexe employée pour un signal en
régime sinusoïdal forcé. La durée caractéristique τ est égale à l’inverse de la pulsation de coupure du filtre : ωc =
1/τ.
L’expression du transfert conduit (produit en croix) à la relation : (1+jω.τ).s = jω.t.e.
On en déduit l’équation différentielle entrée-sortie :
𝑑𝑠 𝑑𝑒
𝜏. + 𝑠(𝑡) = 𝜏.
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Le problème va être discrétisé, en remplaçant les fonctions continues du temps e(t) et s(t) par des suites numériques
sn et en. La période d’échantillonnage Te correspond au pas de calcul, c’est-à-dire à la durée séparant deux termes
successifs de ces suites.
On obtient alors :
𝑠! − 𝑠!"# 𝑒! − 𝑒!"#
𝜏. + 𝑠!"# = 𝜏.
𝑇$ 𝑇$
Cette relation discrétisée permet le calcul des valeurs de sn par itérations successives, pourvu que l’on fixe une
valeur initiale s0 à sn, par exemple s0 = s(t = 0) = 0.
On a ainsi :
<&
𝑠; = 61 − >
7 𝑠;-' + 𝑒; − 𝑒;-' avec s0 = 0
On cherche à simuler l’action de ce filtre sur signal d’entrée à deux composantes sinusoïdales, l’une de basse fréquence
f et l’autre de haute fréquence 10f :
e(t) = [Link](2pft) + 0,[Link][2p(10f)t]
* Script :
Importer les bibliothèques numpy et [Link].
Créer par la commande [Link] un tableau de valeurs pour les instants t, s’étendant sur deux périodes T du
signal de fréquence fondamentale f = 160 Hz, et comportant un millier d’instants.
Exprimer la tension d’entrée e(t) sous la forme : e = [Link] (2πf.t) + 0,[Link] (10.2πf.t), ce qui crée un tableau des
valeurs successives correspondantes.
Tracer le graphe e(t).
Choisir pour un premier essai la valeur de la fréquence de coupure fc, et donc de la constante de temps t, et aussi de
la période d’échantillonnage Te. On doit avoir évidemment f << fc << 10f et Te << t.
Préparer une liste (vide) s_ph des valeurs de sortie du filtre passe-haut, et y placer la valeur initiale 0 (on a choisi s0
= 0).
Au moyen d’une boucle for, et en exploitant la relation présentée en introduction, procéder au calcul des termes
successifs pour sn et les ajouter à la liste des valeurs de sortie sur l’intervalle de temps considéré (fonction
« append »).
Tracer sur le même graphe e(t) et s(t).
Le but recherché (l’extraction du signal de haute fréquence) est-il globalement atteint. Le cas échéant reprendre en
ajustant les valeurs numériques de fc et Te.
b) Filtre passe-bas du deuxième ordre
On considère cette fois-ci un filtre passe-bas d’ordre deux de type Butterworth.
Sa fonction de transfert s’écrit sous forme canonique :
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𝑠 1
𝐻= =
𝑒 𝜔 𝜔"
1 + 𝑗 𝑄𝜔 − "
! 𝜔!
En posant 𝑣 = 𝑠̇ , montrer que son évolution temporelle est régie par le système d’équations du premier ordre : H
𝑣 = 𝑠̇
[ 1 𝑣̇ + 1 𝑠̇ + 𝑠 = 𝑒
𝜔!" 𝑄𝜔!
En déduire par discrétisation le système d’équations reliant les termes des suites en, vn et sn. H
En déduire enfin les relations donnant vn et sn en fonction de sn-1, vn-1, en-1, et Te (période d’échantillonnage). H
On cherche à simuler l’action de ce filtre sur le signal à deux composantes e(t) précédent.
Ouvrier le fichier « Discrétisation ».
'
Le compléter avec les relations précédemment établies de vn et sn. On prendra 𝑄 = de façon à ce que le gain puisse
√"
'
s’écrire 𝐺(𝜔) = .
$ '
GdB
@'/A B
$ !
log w0
log w
0
- 40 dB/décade
On précisera aussi les valeurs numériques de f0 et Te, sachant que f = 10 kHz. On doit avoir évidemment Te << t avec
'
𝜔! = >
Lancer le script traçant sur le même graphe les signaux e(t) et s(t).
Le but recherché (l’extraction du signal de basse fréquence) est-il globalement atteint. Le cas échéant reprendre en
ajustant les valeurs numériques de f0 et Te.
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