#include <Wire.

h>

#include <LiquidCrystal_I2C.h> // Correction du nom de la bibliothèque

// Configuration de l'écran LCD

LiquidCrystal_I2C lcd(0x27, 20, 4); // Adresse I2C standard 0x27

// Broches capteurs (potentiomètres)

const int capteurV1 = A0;

const int capteurV2 = A1;

const int capteurV3 = A2;

const int capteurV4 = A3;

// Broches électrovannes (UP / DOWN)

const int EV1_Up = 2; const int EV1_Down = 6;

const int EV2_Up = 3; const int EV2_Down = 7;

const int EV3_Up = 4; const int EV3_Down = 8;

const int EV4_Up = 5; const int EV4_Down = 9;

// Broches boutons de commande

const int BP_Monte = 10;

const int BP_Stop = 12;

const int BP_Urgence = 13; // Bouton d'arrêt d'urgence

// Variables

float hV1, hV2, hV3, hV4;

float moyenneHauteur;

bool systemeActif = false;

volatile bool urgenceActive = false;

int mode = 0; // 0=Stop, 1=Monte, -1=Descend

// Constantes système

const float hauteurMax = 20.0;

const float tolerance = 0.2;

const float ecartMax = 1.0;

const float seuilSurcharge = 18.0;

// Variables pour anti-rebond manuel

unsigned long dernierChangementBouton = 0;

void setup() {

[Link](9600);

// Initialisation LCD

[Link]();

[Link]();

[Link](0,0); [Link]("SYSTEME LEVAGE CAMRAIL");

[Link](0,1); [Link](" INITIALISATION... ");

delay(2000);

[Link]();

// Déclaration sorties EV

pinMode(EV1_Up, OUTPUT); pinMode(EV1_Down, OUTPUT);

pinMode(EV2_Up, OUTPUT); pinMode(EV2_Down, OUTPUT);

pinMode(EV3_Up, OUTPUT); pinMode(EV3_Down, OUTPUT);

arreterTousVerins();

// Déclaration boutons

pinMode(BP_Monte, INPUT_PULLUP);

pinMode(BP_Descend, INPUT_PULLUP);

pinMode(BP_Stop, INPUT_PULLUP);

pinMode(BP_Urgence, INPUT_PULLUP);

// Interruption pour arrêt d'urgence hardware

attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(BP_Urgence), arretUrgence, FALLING);

// Séquence d'auto-test

autoTestSysteme();

void loop() {

if (urgenceActive) {

gestionUrgence();

return;
}

// Lecture boutons avec anti-rebond manuel

lireBoutons();

// Lecture capteurs

lireCapteurs();

// Calcul moyenne

moyenneHauteur = (hV1 + hV2 + hV3 + hV4) / 4.0;

// Affichage LCD

afficherDonnees();

// Vérification sécurité

if (verifierSecurite()) {

return;

// Commande des vérins selon mode

if (mode == 1) {

controleMontee();

} else if (mode == -1) {

controleDescente();

delay(100);

// Fonction d'interruption pour arrêt d'urgence

void arretUrgence() {

urgenceActive = true;

void gestionUrgence() {

arreterTousVerins();
 [Link]();

[Link](0,0); [Link]("*** ARRET URGENCE ***");

[Link](0,1); [Link](" BP Urgence Active ");

[Link](0,2); [Link]("Appuyez sur STOP pour");

[Link](0,3); [Link](" réinitialiser ");

// Attente de réinitialisation

if (digitalRead(BP_Stop) == LOW) {

delay(50);

if (digitalRead(BP_Stop) == LOW) {

urgenceActive = false;

[Link]();

}
void lireBoutons() {

unsigned long tempsActuel = millis();

if (tempsActuel - dernierChangementBouton > delaiAntiRebond) {

if (digitalRead(BP_Monte) == LOW) {

mode = 1;

systemeActif = true;

[Link]();

dernierChangementBouton = tempsActuel;

if (digitalRead(BP_Descend) == LOW) {

mode = -1;

systemeActif = true;

[Link]();

dernierChangementBouton = tempsActuel;

}
 if (digitalRead(BP_Stop) == LOW) {

mode = 0;

systemeActif = false;

arreterTousVerins();

[Link]();

dernierChangementBouton = tempsActuel;

void lireCapteurs() {

hV1 = analogRead(capteurV1) * (hauteurMax / 1023.0);

hV2 = analogRead(capteurV2) * (hauteurMax / 1023.0);

hV3 = analogRead(capteurV3) * (hauteurMax / 1023.0);

hV4 = analogRead(capteurV4) * (hauteurMax / 1023.0);

}
void afficherDonnees() {

// Ligne 1: Vérins 1 et 2

[Link](0,0); [Link]("V1:"); [Link](hV1,1); [Link]("m ");

[Link](10,0); [Link]("V2:"); [Link](hV2,1); [Link]("m ");

// Ligne 2: Vérins 3 et 4

[Link](0,1); [Link]("V3:"); [Link](hV3,1); [Link]("m ");

[Link](10,1); [Link]("V4:"); [Link](hV4,1); [Link]("m ");

// Ligne 3: Moyenne et Mode

[Link](0,2); [Link]("Moy:"); [Link](moyenneHauteur,1); [Link]("m ");

[Link](12,2);

if (mode == 1) [Link]("MONT");

else if (mode == -1) [Link]("DESC");

else [Link]("STOP");
 // Ligne 4: Statut système

[Link](0,3);

if (urgenceActive) {

[Link]("URGENCE ACTIVE!");

} else if (systemeActif) {

[Link]("SYSTEME ACTIF ");

} else {

[Link]("SYSTEME ARRETE");

bool verifierSecurite() {

float hMax = max(max(hV1, hV2), max(hV3, hV4));

float hMin = min(min(hV1, hV2), min(hV3, hV4));

// Détection désynchronisation
if ((hMax - hMin) > ecartMax) {

arreterTousVerins();

systemeActif = false;

[Link](0,3); [Link]("ALARME: DESYNCHRO!");

delay(2000);

[Link]();

return true;

// Détection surcharge

if (hMax > seuilSurcharge) {

arreterTousVerins();

systemeActif = false;

[Link](0,3); [Link]("ALARME: SURCHARGE!");

delay(2000);

[Link]();
 return true;

return false;

void controleMontee() {

reglerVerin(EV1_Up, EV1_Down, hV1, moyenneHauteur);

reglerVerin(EV2_Up, EV2_Down, hV2, moyenneHauteur);

reglerVerin(EV3_Up, EV3_Down, hV3, moyenneHauteur);

reglerVerin(EV4_Up, EV4_Down, hV4, moyenneHauteur);

void controleDescente() {

reglerVerinDescente(EV1_Up, EV1_Down, hV1, moyenneHauteur);

reglerVerinDescente(EV2_Up, EV2_Down, hV2, moyenneHauteur);

reglerVerinDescente(EV3_Up, EV3_Down, hV3, moyenneHauteur);

void reglerVerin(int EV_Up, int EV_Down, float h, float ref) {

if (h < (ref - tolerance)) {

digitalWrite(EV_Up, HIGH);

digitalWrite(EV_Down, LOW);

} else {

digitalWrite(EV_Up, LOW);

digitalWrite(EV_Down, LOW);

void reglerVerinDescente(int EV_Up, int EV_Down, float h, float ref) {

if (h > (ref + tolerance)) {

digitalWrite(EV_Down, HIGH);

digitalWrite(EV_Up, LOW);

} else {
 digitalWrite(EV_Down, LOW);

digitalWrite(EV_Up, LOW);

void arreterTousVerins() {

digitalWrite(EV1_Up, LOW); digitalWrite(EV1_Down, LOW);

digitalWrite(EV2_Up, LOW); digitalWrite(EV2_Down, LOW);

digitalWrite(EV3_Up, LOW); digitalWrite(EV3_Down, LOW);

digitalWrite(EV4_Up, LOW); digitalWrite(EV4_Down, LOW);

void autoTestSysteme() {

[Link]();

[Link](0,0); [Link]("AUTO-TEST EN COURS");

// Test affichage
 [Link](0,1); [Link]("Test capteurs...");

delay(1000);

// Test brief des LEDs

[Link](0,2); [Link]("Test moteurs...");

testElectrovannes();

[Link](0,3); [Link]("Auto-test OK! ");

delay(1000);

[Link]();

void testElectrovannes() {

// Test brief de chaque électrovanne

digitalWrite(EV1_Up, HIGH); delay(200);

digitalWrite(EV1_Up, LOW); delay(200);

digitalWrite(EV2_Up, HIGH); delay(200);

digitalWrite(EV3_Up, HIGH); delay(200);

digitalWrite(EV3_Up, LOW); delay(200);

digitalWrite(EV4_Up, HIGH); delay(200);

digitalWrite(EV4_Up, LOW);