BARNIER Fabrice

BURLOTTE Matthieu

4ème année Productique

Groupe

TP d’Asservissement

Asservissement de position

Mars 1999
 TP Asservissement Asservissement de position 4ème année G.M. – Prod.

Introduction

La maquette utilisée lors de cette séance permet de positionner avec

précision une charge mécanique en mouvement de translation rectiligne.
Nous allons, grâce à plusieurs mesures, essayer de modéliser
l’asservissement du système.
Le diagramme fonctionnel associé à ce problème est le suivant :

? Actionneur

Capteur de
position

Présentation du système

I - Description

La maquette est équipée d'un moteur à courant continu fonctionnant

à flux inducteur constant et d'une transmission à poulie et courroie
crantée transformant le mouvement de rotation en un mouvement de
translation.

Phase 2 : Modélisation

L’asservissement du système peut être modélisé par le schéma bloc

suivant :

Ampli Moteur Réducteur Courroie

U Vm Km m r r x
Ka = 1/7 1/p Kc = 2,16
e 1+Tm.
10
1+pTm
p
Capteur de vitesse
U
Kv
m Capteur de
position Page 1
Ux
Kp = 1,93
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La fonction de transfert est alors :

ou Système d’ordre 2 et de classe 1

Afin d’établir complètement la fonction de transfert du système, nous

allons procéder à une analyse harmonique en boucle ouverte.

Phase 3 : Identification des paramètres inconnus

I - Manipulation

Le système est caractérisé par :

 Son signal d’entrée :
 Son signal de sortie :

Le système peut être défini par une courbe dans le plan de Black. Il nous
faut donc évaluer le gain en décibel et la phase en fonction de la
fréquences d’entrée.

Gain : où la tension Ai est la distance crête à crête du

signal sinusoïdal considéré.

Déphasage  : se traduit par la distance en radian un sommet du signal

d’entrée et le sommet consécutif du signal de sortie.

Remarque :
En pratique, sur le montage proposé, il est possible de déphaser de e le
signal d’entré. L’intérêt est donc de mettre les deux signaux en phase afin
de connaître la valeur du déphasage  = e . Pour savoir si les deux

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signaux sont en phase, on visualise sur l’oscilloscope e(t) = f(s(t)) (position

x/y) qui lorsque  = e revient à :

On sait donc que les deux signaux sont en phase lorsque l’on visualise une
droite sur l’oscilloscope (en position x/y).

II - Relevés expérimentaux

Analyse harmonique en boucle ouverte avec k = 1.

Rapport
Pulsation  Tension
Fréquence Tension de d’amplitude Déphasa
(rad/s) d’entrée
F sortie As (dB) ge
Ae
(Hz) (V) AdB = [Link] (°)
 = 2.F (V)
As/Ae
20 126 0,5 0,40 -1,94 -162
18 113 0,46 0,50 0,75 -157
16 100,5 0,48 0,66 2,73 -154
14 88 0,44 0,78 4,96 -147
12 75,5 0,44 0,98 6,97 -142
10 63 0,46 1,28 8,88 -135
8 50,5 0,46 1,80 11,84 -127
6 37,5 0,46 2,60 15,04 -119
4 25 0,46 3,90 18,57 -103
2 12 0,45 8,00 25,00 -91

A - Lieu de transfert dans la plan de Black

Cf. courbe jointe

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B - Lieu de transfert dans le plan de Bode

Par l’intermédiaire du logiciel MATLAB, on obtient les courbes AdB() et

().

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En bleu foncé : courbe théorique (données

constructeur)
En bleu clair : courbe réelle correspondant à nos
relevés

III - Identification des paramètres inconnus

Nous pouvons déterminer graphiquement les paramètres encore inconnus

de la fonction de transfert, à savoir : Tm et Km

A - Paramètre Tm

Notre fonction est du second ordre avec intégrateur pur, nous avons
donc :

pour  = -135° (Passage asymptotique de –90° à –180°).

On trouve :

 (-135°) = 62 Hz

Page 5
6.101 7.101
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d’où Tm = 0.016 s

B - Paramètre Km

Le gain est donné par :

Le premier ordre n’ayant que très peu d’influence aux basses fréquences,
on a donc:

(aux basses fréquences)

Sur la courbe, On relève :

D’où

Ks = 138 rad/s

On déduit alors la valeur de Km :

(Cf. schéma bloc)

ou Km = 44,72 rad/s/V

Valeur qui avoisine les 40 rad/s/V annoncés par le constructeur du banc

d’essai.

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Phase 4 : Système asservi

I - Modification pour avoir un retour unitaire

Le schéma bloc correspondant à l’actionneur commandé en boucle fermée

est celui donné précédemment :

Ampli Moteur Réducteur Courroie

U Vm Km = 44,72 m r r x
K 1/7 1/p Kc = 2,16
e 1+Tm.
1+pTm
p
Capteur de vitesse
U
Kv
m Capteur de
position
Ux
Kp = 1,93

Si l’on veut un retour unitaire, on a alors :

Ampli Moteur Réducteur Courroie

U Vm Km = 44,72 m r r X/1,93
1,93.K 1/7 1/p Kc = 2,16
e 1+Tm.
1+pTm
p
Capteur de vitesse
U
Kv
m Capteur de
position
Ux
Kp = 1

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TP Asservissement Asservissement de position 4ème année G.M. – Prod.

II - Classe et ordre de la FTBO

La FTBO est donnée par :

Cette fonction de transfert est du second ordre et de classe 1.

III - Indicateur de performance

A - Rapidité

La rapidité est donnée par le temps de réponse à 5 % t r du système

asservi à retour unitaire et la pulsation de coupure à 0 dB c de la FTBO :

sur la courbe MATLAB (Cf. I.b), on note que : rad/s

d’où tr = 0,0308 s

ou tr = 31 ms temps de réponse à 5% du système à retour

unitaire.

B - Stabilité

Sur l’abaque de black, on s’aperçoit que la courbe de notre système laisse

le point critique A à droite en parcourant les  dans le sens croissant. Le
système est don stable.
Cependant, sur le même abaque, on note que la marge de phase ( °)
et la marge de gain ( ) ne sont pas convenables. En effet, on estime
qu’un système est performant

si :

Remarque :
Cette règle pratique n’est valable en boucle ouverte que si la fonction de
transfert comporte au moins un intégrateur, ce qui est notre cas.

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Dans le paragraphe V, on reconsidérera K afin d’obtenir une marge de

phase de 45°.

C - Précision

1) Erreur statique de position

Notre système est de classe 1, l’erreur statique de position est donc nulle.

2) Erreur statique de traînage

Comme notre système est de classe 1, il existe une erreur de traînage :

e(t) On sait que cet erreur est d’autant plus

v s(t)
petite que K est grand, mais par manque
de simulation nous ne pouvons pas dire
si elle est acceptable ou pas.

3) Erreur d’accélération

Cette erreur est ici infinie car notre système est de classe 1.

IV - Marge de phase de 45°

Comme nous l’avons déjà précisé, pour assurer une bonne stabilité il faut
une marge de phase comprise entre 40° et 50°. D’après l’abaque de
Black, nous nous apercevons qu’il faudrait abaisser la courbe de 10 dB
pour avoir M = 45°.
Pour diminuer M (améliorer la stabilité), nous allons diminuer K.

Nous avons vu que, aux basses fréquences :

Donc ici

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D’où en reprenant sur la courbe

rad/s

Ce qui implique :

K’(M = 45°) = 0,32 rad/s/V

V - K = 0,32 rad/s/V

On a réglé K à la valeur convenu pour avoir M = 45°. On a ensuite relevé

les valeur de AdB et de  de la FTBO (et non de la FTBF comme l’indiquait le
sujet).

Rapport
Pulsation  Tension
Fréquence Tension de d’amplitude Déphasa
(rad/s) d’entrée
F sortie As (dB) ge
Ae
(Hz) (V) AdB = [Link] (°)
 = 2.F (V)
As/Ae
20 126 0,55 0,20 -8,81 -161
18 113 0,55 0,26 -6,09 -156
16 100.5 0,55 0,33 -3,71 -151
14 88 0,54 0,40 -1,13 -145
12 75.5 0,54 0,58 0 -141
10 63 0,54 0,68 1,84 -133
8 50.5 0,54 0,90 4,70 -124
6 37.5 0,54 1,36 7,26 -117
4 25 0,54 2,10 11,60 -108
2 12 0,54 4,20 17.56 -76

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VI - Comparaison

A - Rapidité

On note que rad/s (Cf. tableau ci-dessus)

Le temps de réponse est maintenant de : ou s

ms tr a augmenté (c a diminué), la rapidité s’est

dégradée.

B - Stabilité

Comme prévue, la marge de phase a augmentée. On a M = 39°.

Le système a une bonne stabilité.

En diminuant le gain (de 1 à 0,32 rad/s/V) on observe le dilemme stabilité-

rapidité. C’est à dire que la stabilité s’est améliorée à défaut d’une
dégradation de la rapidité.

VII - Correcteur à avance de phase

On définit ce type de correcteur par :

A - Calcul de a

Par définition, donc

A.N. : d’où a = 5,83

B - Calcul de T

A.N. : ou T = 6,9 ms

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On a donc

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Conclusion

Par l’intermédiaire de ce banc d’essai, on a pu visualiser l’effet du gain

statique sur les performances du système. De plus, on se rend compte
qu’agir uniquement sur ce paramètre ne suffit pas pour avoir des résultats
satisfaisants (dilemme stabilité-rapidité).
On voit donc que la correction doit se faire de plusieurs façons, c’est
pourquoi la majeure partie des correcteurs utilisés industriellement sont
des P.I.D. Ce type de correcteur permet d’agir « par morceaux » sur la
caractéristique du système. Ainsi, on peut augmenter à la fois la marge de
phase mais aussi c , ce qui était impossible dans notre correction.

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