Chapitre II

La Modélisation du robot
hexapode

II.1 Introduction
Ce 2ème chapitre sera consacré à la modélisation de notre robot hexapode ,de
ce fait nous allons en premier lieu commencer par introduire les notions de base
à savoir les définitions des modèles géométriques directs(MGD)et inverses (MGI),
ainsi que les modèles cinématiques directs(MCD)et inverses(MCI).puis nous allons
traiter la modélisation d’une seule patte qui va être considérée comme un robot
série à 3 degrés de liberté , pour ensuite détailler la méthode que nous avons choisie
pour modéliser le robot à six pattes,une fois tous les calculs faits.
ce qui nous permettra par la suite(dans le prochain chapitre) de générer les diffé-
rentes trajectoires voulues et ainsi pouvoir simuler le comportement de notre robot
une fois la position,la vitesse et l’accélération obtenues.

— Nous tenons à préciser que toutes les définitions présentes dans

ce chapitre sont tirées du livre « Modélisation, identification et
commande des robots » . [57]

II.2 Modèle Géométrique direct

II.2.1 Modélisation Géométrique
La modélisation des robots de façon systématique et automatique exige une
méthode adéquate pour la description de leur morphologie. Plusieurs méthodes
et notations ont été proposées. La plus répandue est celle de Denavit-Hartenberg
[58].
Mais cette méthode, développée pour des structures ouvertes simples, présente des
ambiguïtés lorsqu’elle est appliquée sur des robots ayant des structures fermées ou
arborescentes.C’est pourquoi, nous préconisons la notation de Khalil et Kleinfinger
qui permet la description homogène, et avec un nombre minimum de paramètres,
des architectures ouvertes simples et complexes de systèmes mécaniques articulés

69
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

[59].

Figure II.1 – Robot à structure ouverte simple [57]

Figure II.2 – Paramètres géométriques dans le cas d’une structure ouverte simple
[57]

Le passage du repère Rj−1 au repère Rj s’exprime en fonction des quartes

paramètres géométriques suivants :
— αj : angle entre les axes zj−1 et zj correspondants à une rotation autour de
xj−1
— dj : distance entre zj−1 et zj le long de xj−1
— θj :angle entre les axes xj−1 et xj correspondants à une rotation autour de
zj
— rj : distance entre xj−1 et xj le long de zj
— La variable articulaire qj associée à la j ieme articulation est soit θj si elle est
rotoide , soit rj si elle est prismatique de ce fait : qj = σ¯j θj + σj rj avec :
σj = 0 Si l’articulation j est rotoide et σj = 1 si l’articulation j est prisma-
tique

70
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

II.2.2 Qu’est ce que le Modèle Géométrique direct ?

Le modèle géométrique direct (MGD) est l’ensemble des relations qui per-
mettent d’exprimer la situation de l’organe terminal, c’est-à-dire les coordonnées
opérationnelles du robot, en fonction de ses coordonnées articulaires. Dans le cas
d’une chaîne ouverte simple, il peut être représenté par la matrice de transforma-
tion 0 Tn :
0
Tn =0 T1 (q1)1 T2 (q2)...n−1 Tn (qn)
Le modèle géométrique direct du robot peut aussi être représenté par la relation :

X = f (q)

q étant le vecteur des variables articulaires tel que :

 T
q = q1 q2 ...qn

Les coordonnées opérationnelles sont définies par :

 T
X = x1 x2 ...xm

Plusieurs possibilités existent pour la définition du vecteur X. Par exemple, avec

les éléments de la matrice 0 Tn :
 T
X= Px Py Pz sx sy sz nx ny nz ax ay az (II.1)
Pour les rotations, d’autres représentations sont couramment utilisées comme
les angles d’Euler, les angles de Roulis-Tangage-Lacet (RTL) ou les paramètres
d’Euler (quaternions). On peut facilement passer des cosinus directeurs s, n, a à
l’une quelconque de ces représentations et inversement [60] .

II.2.3 Le MGD de la patte de l’hexapode

pour avoir notre modèle géométrique direct nous devons passer tout d’abord
par la convention de Denavit-Hartenberg modifiée Khalil Kleifinger aussi
communément appelée notation Khalil Kleifinger qui nous permet d’avoir une
description homogène de notre [Link] dernière est illustrée dans le tableau
suivant

A Présentation de notre robot hexapode

Comme nous l’avons déjà mentionné dans le chapitre 1 ,notre robot hexapode
est avant tout un robot mobile qui doit sa mobilité à ses pattes grâce à quoi il
arrive à se mouvoir,et donc nous allons décrire son mouvement dans cette section.
Le repère RB (OB , XB , YB , ZB ) est une BOD(base orthonormée directe) placée au
centre géométrique de la base du robot comme le montre la figure II.10.
Le déplacement de l’hexapode se fera en prenant en considération le repère RB
comme étant le repère lié au robot.
Le déplacement de ce dernier se fera vis à vis d’un repère absolu R(O, X, Y, Z) fixe

71
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

.
on place des repères relatifs aux 6 extrémités de la base numérotés de 1 à 6 comme
montré dans la figure II.10.
les 6 repères sont placés confondus avec les différents arbres de la première articu-
lation pour chaque patte du robot.
Les repères Rn(0) (On(0) , Xn(0) , Yn(0) , Zn(0) ) avec n = [1, ..6] représentant le numéro
de la patte de l’hexapode comme le montre la figure II.4 .
(0) des repères est faite pour un soucis de simplification et le choix du position-
nement est fait de telle sorte à avoir les différents repères Rn(0) confondu avec les
repères Rn(1) simplification pour la méthode DH qu’on détaillera par la suite.
Le passage entre le repère de base Rb et les différents repères Rn (0) se fait par les
matrices de transformation homogènes suivantes :

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
0 1 0 d1 0 1 0 0 0 1 0 −d1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢−1 0 −d2 ⎥
⎥ ,B T3(0) = ⎢−1 0 −d2 ⎥
⎥ ,B T5(0) = ⎢−1 0 −d2 ⎥
B 0 ⎢ 0 ⎢ 0
T1(0) =⎢
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎥
⎣ 0 0 1 0 ⎦ ⎣ 0 0 1 0 ⎦ ⎣ 0 0 1 0 ⎥ ⎦
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
0 −1 0 d1 0 −1 0 0 0 −1 0 −d1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
B
⎢1 0 0 d2 ⎥ B ⎢1 0 0 d2 ⎥ B ⎢1 0 0 d2 ⎥
T2(0) ⎢
=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎥ , T4(0) = ⎢ ⎥ , T6(0) = ⎢ ⎥
⎣0 0 1 0 ⎦ ⎣0 0 1 0 ⎦ ⎣0 0 1 0 ⎦
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

Figure II.3 – Vue de haut de la base de l’hexapode

72
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

Figure II.4 – Vue complète de l’hexapode avec tous les repères placés dessus

Figure II.5 – vue d’avant de l’hexapode avec les repères placés sur la pate gauche
et celle de droite

Parametre valeur en cm
L1 7.2
L2 7.5
L3 11.7
r1 1.2

Table II.1 – Les valeurs des parametres géométriques

Nous allons dans ce qui suit modéliser les pattes de l’hexapode,cependant nous
tenons à préciser qu’il existe 2 configurations possibles ,une pour les pattes de

73
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

droite(numérotées 1,3,5 comme montré dans la figure II.4 ) et une autre pour les
pattes de gauche.

Figure II.6 – schéma de l’emplacement des repères sur la patte gauche de l’hexa-
pode

Figure II.7 – schéma de l’emplacement des repères sur la patte droite de l’hexa-
pode

j σj αj dj θj rj
1 0 0 0 q1 0
π
2 0 2
.λ L1 q2 r1
3 0 0 L2 q3 0

Table II.2 – Les paramètres géométriques de la patte du robot

74
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

— compte tenu de la symétrie existante entre les pattes de droite et

celles du coté gauche nous avons décidé de rajouter un coefficient
λ qui est égal à (−1)n où n représente le numéro de la patte en
question
— Les pattes de notre robot hexapode sont numérotées de 1 à 6
comme suit : 1, 3, 5 pour les pattes droites et 2, 4, 6 pour celles du
coté gauche
Quant aux matrices de transformation elles sont calculées à partir de l’équation
suivante : ⎡ ⎤
Cθ −Sθ 0 dj
⎢ ⎥
j−1
⎢Cα Sθ Cα Cθ −Sα −rj Sα ⎥
⎢
Tj = ⎢ ⎥
⎣ Sα Sθ Sα Cθ Cα rj Cα ⎥
⎦
0 0 0 1
Après calcul on obtient les matrices de passages suivantes :
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
c1 −s1 0 0 c1 −s1 0 0
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢c0 s1 c0 c1 −s0 0⎥ ⎢ 0⎥
0
T1 = ⎢ ⎥ = ⎢s1 c1 0 ⎥
⎢ ⎥ ⎢
⎣s0 s1 s0 s1 c0 0⎦ ⎣ 0 0 1 0⎥
⎦
0 0 0 1 0 0 0 1

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
c2 −s2 0 L1 c2 −s2 0 L1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
1
⎢
⎢ c 2 s2
π c 2 c2 −s 2 .λ −r1 s 2 .λ⎥ ⎢ 0
π π π ⎥ ⎢ 0 −1.λ −r1 .λ⎥
⎥
T2 = ⎢ =⎢
⎣s π2 .λs2 s π2 c2 .λ c π2 r1 c π2 ⎥⎦ ⎣s2 .λ c2 .λ 0 0 ⎥ ⎦
0 0 0 1 0 0 0 1
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
c3 −s3 0 L2 c3 −s3 0 L2
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢c0 s3 c0 c3 −s0 0 ⎥ ⎢ 0 0⎥
2
T3 = ⎢ ⎥ = ⎢s3 c3 ⎥
⎢ ⎥ ⎢
⎣s0 s3 s0 c3 c0 0 ⎦ ⎣0 0 1 0⎥ ⎦
0 0 0 1 0 0 0 1
⎡ ⎤
c 2 c 3 − s2 s 3 −c2 s3 − s2 c3 0 L2 c 2 + L 1
⎢ ⎥
1
⎢
⎢ 0 0 −1.λ −r1 .λ ⎥ ⎥
T3 = ⎢
⎣(s2 c3 + c2 s3 ).λ (−s2 s3 + c2 c3 ).λ 0 s2 L2 .λ ⎥ ⎦
0 0 0 1
⎡ ⎤
0 1.λ 0 L3
  ⎢ ⎥
⎢0 0 1.λ 0 ⎥
3 ⎢
TE = ⎢ ⎥ (II.2)
⎣1 0 0 0⎥⎦
0 0 0 1
avec :
3
TE : la matrice de transformation homogène liant l’articulation 3 à l’extrémité de
la patte(nommée effecteur), elle est calculée après avoir effectué une Rot(x, − π2 ).Rot(z, − π2 )
pour les pattes de gauche, alors qu’elle est obtenue en effectuant une Rot(x, π2 ).Rot(z, π2 )
pour les pattes droites.

75
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

Le modèle géométrique direct (MGD) de la patte est calculé en fonction de la

matrice de transformation homogène de passage :
0
TE =0 T1 .1 T2 .2 T3 .3 TE =0 T3 .3 TE

Le modèle géométrique direct d’une patte allant de son repère de base (son
centre de gravité) à son extrémité(l’effecteur) est donné en pré-multipliant la ma-
trice 0 TE par la matrice B T0
B
TE =B T0 .0 TE
avec :
B
TE : la matrice de transformation homogène liant la base à l’articulation dite 0.
⎡ ⎤
c1 c23 −c1 s23 s1 .λ c1 (L2 c2 + L1 ) + s1 r1 .λ
  ⎢ ⎥
0
⎢
⎢ s1 c23 −s1 s23 −c1 .λ s1 (L2 c2 + L1 ) − c1 r1 .λ⎥
⎥
T3 = ⎢ ⎥ (II.3)
⎣s23 .λ c23 .λ 0 L2 s2 .λ ⎦
0 0 0 1
⎡ ⎤
s1 .λ c1 c23 .λ −c1 s23 .λ Px
  ⎢ ⎥
0
⎢
⎢−c1 .λ s1 c23 .λ −s1 s23 .λ Py ⎥
⎥
TE = ⎢ (II.4)
⎣ 0 s23 c23 Pz ⎥
⎦
0 0 0 1

Px = L2 c1 c2 + L1 c1 + r1 s1 .λ + L3 c1 c23 = c1 (L2 c2 + L1 ) + s1 r1 .λ + L3 c1 c23

Py = L2 s1 c2 + L1 s1 − r1 c1 .λ + L3 s1 c23 = s1 (L2 c2 + L1 ) − c1 r1 .λ + L3 s1 c23

Pz = (L2 s2 + L3 s23 ).λ
on peut l’écrire sous forme de vecteur de coordonnées opérationnelles défini
dans II.1 comme suit :

 T
X= Px Py Pz s1 .λ −c1 .λ 0 c1 c23 .λ s1 c23 .λ s23 −c1 s23 .λ s1 s23 .λ c23
(II.5)
La matrice de transformation homogène d’une patte allant de son repère de
base à son effecteur est égale à(dans ce qui suit on traite le cas de la patte numéro
2)
⎡ ⎤
−c1 .λ s1 c23 .λ −s1 s23 .λ Py + d1
  ⎢ ⎥
B
⎢−s 1 .λ −c1 c23 .λ c1 s23 .λ −Px + d2 ⎥
TE = ⎢
⎢
⎥
⎥ (II.6)
⎣ 0 s23 c23 Pz ⎦
0 0 0 1

76
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

Pattes Positions sur(x,y,z)en cm

Patte 1 (9.5 , -7.2 ,0)
Patte 2 (9.5 , 7.2 ,0)
Patte 3 (0 , -7.2 ,0)
Patte 4 (0, 7.2 ,0)
Patte 5 (-9.5 , -7.2 ,0)
Patte 6 (-9.5 , 7.2 ,0)

Table II.3 – Les postions des articulations dites 0 par rapport au centre de gravité
.

avec d1 la distance sur X et d2 sur Y

II.3 Modèle Géométrique inverse

II.3.1 Qu’est ce que le Modèle Géométrique inverse ?
On a vu que le modèle géométrique direct d’un robot permettait de calculer
les coordonnées opérationnelles donnant la situation de l’organe terminal en fonc-
tion des coordonnées articulaires. Le problème inverse consiste à calculer les co-
ordonnées articulaires correspondant à une situation donnée de l’organe terminal.
Lorsqu’elle existe, la forme explicite qui donne toutes les solutions possibles (il y a
rarement unicité de solution) constitue ce que l’on appelle le modèle géométrique
inverse (MGI). On peut distinguer trois méthodes de calcul du MGI :
— la méthode de Paul [61] qui traite séparément chaque cas particulier et
convient pour la plupart des robots industriels

— la méthode de Pieper [62] qui permet de résoudre le problème pour les robots
à six degrés de liberté possédant trois articulations rotoides d’axes concou-
rants ou trois articulations prismatiques

— la méthode générale de Raghavan et Roth [63], donnant la solution générale

des robots à six articulations à partir d’un polynôme de degré au plus égal
à 16.
Lorsqu’il n’est pas possible de trouver une forme explicite du modèle géométrique
inverse, on peut calculer une solution particulière par des procédures numériques.
Dans le calcul du MGI, trois cas se présentent :
— absence de solution lorsque la situation désirée est en dehors de la zone ac-
cessible du robot. Celle-ci est limitée par le nombre de degrés de liberté, les
débattements articulaires et la dimension des segments

— infinité de solutions lorsque :

— le robot est redondant vis-à-vis de la tâche

77
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

— le robot se trouve dans certaines configurations singulières

— solutions en nombre fini, exprimées par un ensemble de vecteurs [q 1 ...q r ] ,On
dit qu’un robot manipulateur est résoluble lorsqu’il est possible de calculer
toutes les configurations permettant d’atteindre une situation donnée. Au-
jourd’hui, tous les manipulateurs série ayant jusqu’à six degrés de liberté
et qui ne sont pas redondants peuvent être considérés comme résolubles. Le
nombre de solutions dépend de l’architecture du robot manipulateur...

II.3.2 La Méthode de Paul

Considérons un robot manipulateur dont la matrice de transformation homo-
gène a pour expression

0
Tn =0 T1 (q1 )1 T2 (q2 )...n−1 Tn (qn )
Soit U0 la situation désirée telle que :
⎡ ⎤
sx nx ax Px
⎢ ⎥
⎢sy ny ay Py ⎥
U0 = ⎢
⎢
⎥
⎥ (II.7)
⎣sz nz az Pz ⎦
0 0 0 1

on cherche à résoudre le système d’équations suivant :

U0 =0 T1 (q1 )1 T2 (q2 )...n−1 Tn (qn )

Pour trouver les solutions de l’équation , Paul a proposé une méthode qui
consiste à pré multiplier successivement les deux membres de l’équation par les
matrices j Tj − 1 pour j variant de 1 à n − 1 , opérations qui permettent d’isoler et
d’identifier l’une après l’autre les variables articulaires que l’on recherche.

Pour un robot à six degrés de liberté par exemple, on procède comme suit :
— multiplication à gauche de l’expression par 1 T0 :
1
T0 .U0 =1 T2 .2 T3 .3 T4 .4 T5 .5 T6

Le terme de droite est fonction des variables q2 , . . . , q6 . Le terme de gauche

n’est fonction que des éléments de U0 et de la variable q1
— identification terme à terme des deux membres de l’équation. On se ramène
à un système d’une ou de deux équations fonction de q1 uniquement, dont
la structure appartient à un type particulier parmi une dizaine de types
possibles .
— multiplication à gauche de l’expression par 2 T1 et calcul de q2 .
La succession des équations permettant le calcul de tous les qj est la suivante :

U0 =0 T1 .1 T2 .2 T3 .3 T4 .4 T5 .5 T6
1
T0 .U0 =1 T2 .2 T3 .3 T4 .4 T5 .5 T6

78
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

2
T1 .1 T0 .U0 =2 T3 .3 T4 .4 T5 .5 T6
3
T2 .2 T1 .1 T0 .U0 =3 T4 .4 T5 .5 T6
4
T3 .3 T2 .2 T1 .1 T0 .U0 =4 T5 .5 T6
5
T4 .4 T3 .3 T2 .2 T1 .1 T0 .U0 =5 T6
L’utilisation de la méthode sur un grand nombre de robots industriels a permis
de constater que les types d’équations rencontrés sont peu nombreux et que leur
résolution même si elle nécessite parfois quelques développements reste cependant
relativement simple

II.3.3 Le MGI de la patte de l’hexapode

Le calcul du modèle géométrique inverse se fait grâce à la situation désirée U0
telle que :
⎡ ⎤
s x n x ax P x
⎢ ⎥
⎢ s y n y ay P y ⎥ 0
⎢
U0 = ⎢ ⎥ = TE (II.8)
⎥
s
⎣ z n z a z P z⎦
0 0 0 1
donc nous avons en premier lieu procédé comme décrit ci-dessus en pré mul-
tipliant par 1 T0 lors de la première itération obtenant ainsi une equation de type
3 et une autre de type 8 puis lors de la deuxième itération en pré multipliant par
2
T1 on arrivait à obtenir une equation de type 6 dont les solutions s’apparentent à
des solutions d’équation type 2 et 3.
cependant à notre grand désarroi les résultats obtenus n’étaient pas satisfaisants
car comportant plusieurs inconnus et donc impossible à calculer de ce fait nous
avons procédé différemment en pré multipliant d’abord par E T3 et donc on obtient
l’expression suivante :
U0 .E T3 =0 T3

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
sx nx ax Px 0 0 1 0 c1 c23 −c1 s23 s1 .λ Pa
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢sy ny ay Py ⎥ ⎢1.λ
⎢ ⎥.⎢ ⎥ = ⎢s1 c23 −s1 s23 −c1 .λ Pb ⎥ (II.9)
0 0 −L3.λ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎣sz nz az Pz ⎦ ⎣ 0 1.λ 0 0 ⎦ ⎣s23 .λ c23 .λ 0 Pc ⎥
⎦
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
avec :
Pa = c1 (L2 c2 + L1 ) + s1 r1 .λ
Pb = s1 (L2 c2 + L1 ) − c1 r1 .λ
Pc = L2 s2 .λ
après identification on obtient :

−L3 .λ.nx + Px = c1 (L2 c2 + L1 ) + s1 r1 .λ

−L3 .λ.ny + Py = s1 (L2 c2 + L1 ) − c1 r1 .λ

79
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

−L3 .λ.nz + Pz = L2 s2 .λ
on prend :
−L3 .λ.nx + Px = Px
−L3 .λ.ny + Py = Py
−L3 .λ.nz + Pz = Pz
et donc connaissant Px , Py , Pz on peut en tirer q1 , q2 , q3
on commence d’abord par le cas de q2 : en additionnant p2 2
x , +Py et une fois tous
le calculs faits nous obtenons :

± Px2 + Py2 − r12

cos(q2) = − L1
L2

Pz
sin(q2) =
L2
sin(q2)
donc q2 = atan2( cos(q2) ) sachant que cos(q2) admet 2 solutions alors il en existe
également 2 pour q2 puis en remplaçant sin(q2) et cos(q2) par leurs equations
respectives on arrive à :

Pz
q2 =
± Px2 + Py2 − r12 − L1 L2

Ensuite nous allons résoudre le système d’équations qui comprend Px etPy et
qui s’apparente à un système d’équations de type 3 pour obtenir une solution pour
q1 :
X1 sin(θi ) + Y1 cos(θi ) = Z1
X2 sin(θi ) + Y2 cos(θi ) = Z2
En comparant les paramètres de notre système avec celui de l’équation type 3 on
arrive à : Z1 = Px , Z2 = Py , X1 = r1 .λ , Y1 = L2 C2 + L1 , X2 = L2 C2 + L1 ,
Y2 = −r1 .λ
Et la solution est la suivante pour X1 Y2 − X2 Y1 = 0 :
Z 1 Y 2 − Z 2 Y1
sin(θi ) = sin(q1 ) =
X1 Y2 − X2 Y1
Z2 X1 − Z1 X2
cos(θi ) = cos(q1 ) =
Y2 X1 − Y1 X2

Px .(−r1 ) − Py (L2 C2 + L1 )

sin(q1 ) =
r1 .(−r1 ) − (L2 C2 + L1 )(L2 C2 + L1 )

Py .(r1 ) − Px (L2 C2 + L1 )

cos(q1 ) =
−r1 .r1 − (L2 C2 + L1 )(L2 C2 + L1 )

sin(q1 )
q1 = atan2( )
cos(q1 )

80
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

En remplaçant sin(q1 ) et cos(q1 ) par leurs équations respectives on obtient :

Px .(−r1 ) − Py (L2 C2 + L1 )

q1 = atan2(  )
Py .(r1 ) − Px (L2 C2 + L1 )

Ensuite pour le calcul de q3 on va procédé à une 2ème itération en pré multi-

pliant par 3 T2 de sorte à ce que le terme de droite soit en fonction de la variable q2
tandis que celui de gauche est en fonction de la variable q3 , on arrive à l’équation
suivante :
U0 .3 T2 =0 T2
avec U0 = U0 .E T3
⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
a b c Px c 3 s3 0 −L2 c3 c1 c2 −c1 s2 s1 .λ L1 c1 + s1 r1 .λ
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎥ ⎢−s3 c3 ⎥ = ⎢s1 c2 −s1 s2 −c1 .λ L1 s1 − c1 r1 .λ⎥
⎢e f g Py ⎥ ⎢ 0 L2 s 3 ⎥ ⎢ ⎥
⎢
⎢ ⎥ . ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣h i j Pz ⎦ ⎣ 0 0 1 0 ⎦ ⎣s2 .λ c2 .λ 0 0 ⎦
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
(II.10)

−aL2 c3 + bL2 s3 + Px = L1 c1 + r1 s1 .λ

−eL2 c3 + f L2 s3 + Py = L1 s1 − r1 c1 .λ
−hL2 c3 + iL2 s3 + Pz = 0
On prend
−hL2 c3 + iL2 s3 = −Pz
En identifiant les 02 paramètres h et i par rapport à la matrice U0 qui égale à 0 TE
On obtient
h = nz = s23
i = az = c23
Ce qui nous donne :
−L2 s23 c3 + L2 c23 s3 = −Pz
−L2 nz c3 + L2 az s3 = −Pz
cette équation s’apparente à une équation de type 2 dont les solutions sont les
suivantes :
√
X.Z + Y X 2 + Y 2 − Z 2
sin(θi ) =
X2 + Y 2
√
Y.Z − X X 2 + Y 2 − Z 2
cos(θi ) =
X2 + Y 2
avec :

 = ±1
θi = atan2(sin(θi ), cos(θi ))

81
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

après identification on obtient :

L2 az = X; −L2 nz = Y ; −Pz = Z

Et donc :

(L2 az )(−Pz ) + .(−L2 nz ). (L2 az )2 + (−L2 nz )2 + Pz2

sin(q3 ) = (II.11)
(L2 az )2 + (−L2 nz )2

(−L2 nz )(−Pz ) − .(L2 az ). (L2 az )2 + (−L2 nz )2 + Pz2

cos(q3 ) = (II.12)
(L2 az )2 + (−L2 nz )2
De ce fait q3 est donné par l’équation suivante :

sin(q3 )
q3 = atan2( )
cos(q3 )

En remplaçant sin(q3 ) et cos(q3 ) par leurs équations respectives on arrive à :

(L2 az )(−Pz ) + .(−L2 nz ). (L2 az )2 + (−L2 nz )2 + Pz2

q3 = (II.13)
(−L2 nz )(−Pz ) − .(L2 az ). (L2 az )2 + (−L2 nz )2 + Pz2

A Cas de singularité
sin(θi )
Sachant que atan2(θi ) = ( cos(θ i)
) alors de ce fait cos(θi ) et sin(θi ) doivent être
 0 donc si cos(θi ) = 0 et sin(θi ) = 0 alors nous aurons des cas de singularité.
=

B Cas de singularité de q2

cos(q2 ) = 0 ⇒ ± Px2 + Py2 − r12 − L1 L2 = 0

Px2 + Py2 − r12 = L1 L2 ⇒ Px2 + Py2 − r12 = (L1 L2 )2

et donc
Px2 + Py2 = r12 + (L1 L2 )2
Ou
Px2 + Py2 − r12 < 0
Px2 + Py2 < r12
et
Pz
sin(q2) = 0 ⇒ =0
L2
Pz = 0 ⇒ L2 s2 .λ = 0

82
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

C Cas de singularité de q1

Py .(r1 ) − Px (L2 C2 + L1 ) = 0

Py .(r1 ) = Px (L2 C2 + L1 )
Py .(r1 )
L2 C2 + L1 =
Px
Py .(r1 )
L2 C2 = − L1
Px
Py .(r1 )
Px
− L1
C2 =
L2
et
Px .(−r1 ) − Py (L2 C2 + L1 ) = 0
Px .(−r1 ) = Py (L2 C2 + L1 )
Px .(−r1 )
L2 C2 + L1 =
Py
Px .(−r1 )
L2 C2 = − L1
Py
Px .(−r1 )
Py
− L1
C2 =
L2
On constate que C2 comprend 2 solutions distinctes, donc partant de ce postulat
là on peut résoudre la relation d’égalité comme suit :
Py .(r1 ) Py .(r1 )
Px
− L1 Px
− L1
=
L2 L2
Py .(r1 ) Px .(−r1 )
=
Px Py
Py2 = −Px2

II.4 Modèle Cinématique direct

II.4.1 Qu’est ce que le Modèle Cinématique direct ?
Le modèle cinématique direct d’un robot manipulateur décrit les vitesses des
coordonnées opérationnelles en fonction des vitesses articulaires. Il est noté :

Ẋ = J(q).q̇ (II.14)

83
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

où J(q) désigne la matrice jacobienne de dimension (mxn) du mécanisme, égale à

∂X
∂q
et fonction de la configuration articulaire q. La même matrice jacobienne inter-
vient dans le calcul du modèle différentiel direct qui donne les variations élémen-
taires dX des coordonnées opérationnelles en fonction des variations élémentaires
des coordonnées articulaires dq, soit :

dX = J(q).dq

L’intérêt de la matrice jacobienne est multiple :

— elle est à la base du modèle différentiel inverse, permettant de calculer une
solution locale des variables articulaires q connaissant les coordonnées opé-
rationnelles X

— en statique, on utilise le jacobien pour établir la relation liant les efforts

exercés par l’organe terminal sur l’environnement aux forces et couples des
actionneurs

— elle facilite le calcul des singularités et de la dimension de l’espace opération-

nel accessible du robot
Le calcul de la matrice jacobienne peut se faire en dérivant le MGD, X = f (q),
à partir de la relation suivante :
∂fi (q)
Ji = ; i = 1......m; j = 1....n (II.15)
∂qj
Cette méthode est facile à mettre en œuvre pour des robots à deux ou trois degrés
de liberté

II.4.2 le MCD de la patte de l’hexapode

Afin d’obtenir la matrice jacobienne nous allons dériver le MGD mais avant
cela il faut en premier lieu extraire les angles θx , θy , θz et pour y faire nous sommes
amenés à faire une identification de la matrice de rotation de notre MGD par
rapport à la matrice de rotation du roulis-tangage-lacet et qui est obtenue à partir
de l’équation suivante :

Rot(A) = Rot(z, θ).Rot(y, θ).Rot(x, θ)

⎡ ⎤
C C −S3 C1 + C3 S2 S1 S3 S1 + C3 S2 C1
⎢ 3 2 ⎥
[Rot(A)] = ⎢
⎣ S3 C2 C3 C1 + S3 S2 S1 −C3 S1 + S3 S2 C1 ⎥
⎦ (II.16)
−S2 C2 S1 C2 C1
avec θx = 1, θy = 2, θz = 3
après calcul et identification on arrive aux résultats suivants :

θx = q2 + q3 ; θy = 0; θz = q1

alors le modèle cinématique direct est décrit comme suit :

84
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

∂Px
∂q1
= −L2 S1 C2 − L1 S1 + r1 C1 .λ − S1 C23 L3

∂Px
∂q2
= −L2 C1 S2 − C1 S23

∂Px
∂q3
= −S23 C1 L3

∂Py
∂q1
= L2 C1 C2 + L1 C1 + r1 S1 .λ + C1 C23 L3

∂Py
∂q2
= −L2 S1 S2 − S1 S23 L3

∂Py
∂q3
= −S1 S23 L3

∂Pz
∂q1
=0

∂Pz
∂q2
= (L2 C2 + C23 L3 ).λ

∂Pz
∂q3
= C23 L3 .λ

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
P˙ −L2 S1 C2 − L1 S1 + r1 C1 .λ − S1 C23 L3 −L2 C1 S2 − C1 S23 −S23 C1 L3
⎢ x⎥ ⎢ ⎥
⎢P˙ ⎥ ⎢ L C C + L C + r S .λ + C C L −L2 S1 S2 − S1 S23 L3 −S1 S23 L3 ⎥ ⎡ ⎤
⎢ y⎥ ⎢ 2 1 2 1 1 1 1 1 23 3 ⎥
⎢ ˙ ⎥ ⎢ ⎥ q˙1
⎢ Pz ⎥ ⎢ 0 (L2 C2 + C23 L3 ).λ C23 L3 .λ ⎥ ⎢ ⎥
⎢ ⎥=⎢ ⎥ . ⎢q˙2 ⎥
⎢ ˙ ⎥ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦
⎢ θx ⎥ ⎢ 0 1 1 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ q˙3
⎢ θ˙y ⎥ ⎢ 0 0 0 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
θ˙z 1 0 0
(II.17)

II.5 Modèle Cinématique inverse

II.5.1 Description du Modèle Cinématique inverse
L’objectif du modèle cinématique inverse est de calculer, à partir d’une confi-
guration q donnée, les vitesses articulaires q̇ qui assurent au repère terminal une
vitesse opérationnelle ẋ imposée. Cette définition est analogue à celle du modèle
différentiel inverse : ce dernier permet de déterminer la différentielle articulaire dq
correspondant à une différentielle des coordonnées opérationnelles dX spécifiée.
Pour obtenir le modèle cinématique inverse, on inverse le modèle cinématique di-
rect en résolvant un système d’équations linéaires. La mise en œuvre peut être
faite de façon analytique ou numérique :
— la solution analytique a pour avantage de diminuer considérablement le
nombre d’opérations, mais on doit traiter séparément tous les cas singu-
liers [64]

85
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

— les méthodes numériques sont plus générales, la plus répandue étant fondée
sur la notion de pseudo-inverse : les algorithmes traitent de façon unifiée les
cas réguliers, singuliers et redondants. Elles nécessitent un temps de calcul
relativement important.
dans le cas général le modèle cinématique inverse s’écrit sous forme de :

q̇ = Jq−1 Ẋ (II.18)

cependant cette equation n’est vraie que si la matrice jacobienne est carrée et
inversible,et donc pour le cas des matrices carrées non inversibles ou rectangu-
laires(comme l’est la notre) ,alors une autre méthode doit être considérée et c’est
celle de l’inverse généralisée plus connue sous le nom de la pseudo-inverse de Moore-
Penrose,et donc le modèle cinématique inverse s’écrit comme suit :

q̇ = Jq+ Ẋ (II.19)

où Jq+ est la matrice pseudo-inverse qui vérifie que :

Jq+ .Jq = I

La pseudo-inverse s’écrit :
Jq+ = (JqT .Jq )−1 JqT (II.20)

II.6 Modèle Cinématique du deuxième ordre

Le modèle cinématique du deuxième ordre permet de calculer les accélérations
des coordonnées opérationnelles en fonction des positions,vitesses et accélérations
[Link] le cas d’un mécanisme à chaine ouverte simple on obtient par
dérivation du modèle II.14 par rapport au temps :

Ẍ = J q̈ + J˙q̇ (II.21)
Où :

˙ q̇) = d J(q)
J(q, (II.22)
dt
Comme avec le modèle cinématique du premier ordre , on utilise la matrice
jacobienne de base du repère terminale Rn et le modèle du deuxième ordre s’écrit :

V˙n
= Jn q̈ + J˙n q̇
ω˙n

⎡ ⎤ ⎡ ⎤
P¨ −A − L1 C1 q˙1 − q˙1 r1 S1 .λ − B −C − D −E
⎢ x⎥ ⎢ ⎥
⎢P¨ ⎥ ⎡ ⎤ ⎢ F − L S q˙ + r C q˙ .λ + G −H − I −I ⎥ ⎡ ⎤
⎢ y⎥ ⎢ 1 1 1 1 1 1 ⎥
⎢¨⎥ q¨1 ⎢ ⎥ q˙1
⎢ Pz ⎥ ⎢ ⎥ ⎢
⎢ ⎥ = J. ⎢q¨2 ⎥ + ⎢ 0 J −K ⎥ ⎢ ⎥
⎥ . ⎢q˙2 ⎥
⎢¨⎥ ⎣ ⎦ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦
⎢ θx ⎥ ⎢ 0 0 0 ⎥
⎢ ⎥ q¨ ⎢ ⎥ q˙3
⎢ θ¨y ⎥ 3 ⎢ 0 0 0 ⎥
⎣ ⎦ ⎣ ⎦
θ¨z 0 0 0

86
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

Avec :
A = [C1 C2 q˙1 − S1 S2 q˙2 ]

B = [C23 C1 q˙1 − S23 S1 (q˙2 + q˙3 )]L3

C = [C1 C2 q˙2 − S1 S2 q˙1 ]L2

D = (q˙2 + q˙3 )C23 C1 − q˙1 S23 S1

E = [(q˙2 + q˙3 )C23 C1 − q˙1 S23 S1 ]L3

F = [−S1 C2 q˙1 − C1 S2 q˙2 ]L2

G = [−C23 S1 q˙1 − S23 C1 (q˙2 + q˙3 )]L3

H = [C1 S2 q˙1 + S1 C2 q˙2 ]L2

I = [C1 S23 .q˙1 + (q˙2 + q˙3 )S1 C23 ]L3

J = (−L2 S2 q˙2 − L3 S23 (q˙2 + q˙3 )).λ

K = L3 S23 (q˙2 + q˙3 ).λ

II.7 Modélisation du robot hexapode

II.7.1 Introduction
Dans cette section nous allons modéliser entièrement le robot , cependant il est
important tout d’abord de faire un petit récapitulatif de ce qu’on a pu voir jusqu’à
maintenant dans notre 2eme chapitre ,histoire de se rafraichir la mémoire et de lier
les anciennes sections à celle-ci :
Donc nous avons précisé à maintes reprises que notre robot hexapode est doté de
6 pattes liées à une base au centre de laquelle nous avons mis un repère absolu,
et comprenant chacune 3 articulations (q1 , q2 , q3 ),puis nous avons entamé la modé-
lisation d’une simple patte considérée comme étant un robot manipulateur série,
avec l’effecteur étant le bout de cette même patte et le centre de la base étant le
point de départ commun des 6 pattes.
Alors on peut déduire que le modèle géométrique direct d’une patte est le passage
de la base à l’articulation 0 noté B T0 pré multiplié par le passage de l’articulation
0 à la neme articulation noté 0 Tn ,et enfin de la neme articulation à l’effecteur noté
n
TE .

87
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

Puis nous avons étudié le problème inverse (MGI), déduit les différentes contraintes
liées à chacune des 3 articulations, pour arriver ensuite à l’étude de la cinématique
directe et inverse.
C’est ainsi que s’est clôturée la 1ere partie du chapitre 2 qui a permis de poser les
bases et de s’interroger quant à la suffisance(ou la capacité) de l’étude précédente
(MGD- MGI-MCD-MCI)-ou des modèles étudiés précédemment à faire bouger le
robot.
Nous concluons que non, ce qui nous permet de faire la transition et d’aborder la
partie suivante à savoir : la décomposition de la marche.

II.7.2 La décomposition de la marche

Nous avons pris soin de détailler dans le chapitre 1 les différentes marches que
peut adopter (chercher le mot exact que j’ai employé dans le chapitre1 ) le ro-
bot hexapode soulignant au passage la nécessité d’avoir au minimum 3 points de
contact avec le sol (mettant le centre de gravité au coeur du trépied formé par les
3 pattes) pour assurer une position statiquement stable pendant le déplacement
du centre dans l’espace .
Ainsi pour pouvoir modéliser le robot en entier on va devoir décomposer la modé-
lisation en 2 taches distinctes (voire 2 mouvements distincts) :
— La 1ere consiste à fixer 3 pattes (3 points de contact) sur le sol.
— La 2eme met en évidence les autres pattes effectuant un mouvement dans
l’espace.
Rappelons que notre robot est un robot contraint, de ce fait il ne peut effectuer tous
les mouvements possibles car limité par les contraintes de chaque articulation. donc
le mouvement de la base est contraint par le mouvement de la patte nous obligeant
ainsi à devoir connaitre au préalable les limites matérielles de chaque patte(les
limites sur chaque articulation : q1 min, q1 max, q2 min, q2 max, q3 min, q3 max) pour
comprendre les contraintes réelles de notre base.

A Modélisation du robot comportant 3 pattes sur le sol

Étant sur le sol ce qu’on appelait précédemment effecteur (le bout de la patte)
devient actuellement la base du robot, et donc le centre (auparavant) de celui-ci
devient le nouvel effecteur. Cela revient à modéliser une base solide liée à 3 arti-
culations formant un trépied (tripod) comme étant un robot parallèle.

88
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

Figure II.8 – Schéma d’une patte posée sur le sol(stance phase) avec le bout de
la patte étant la base

Figure II.9 – Vue complète du tripod formé par les 3 pattes au sol

Connaissant les torseurs cinématiques et partant de la propriété de Varignon

qui implique que pour tout solide rigide indéformable, si on arrive à connaitre la
vitesse à un point donné de ce même solide on peut aisément déduire la vitesse de
n’importe quel autre point de ce dernier.

→
− →
− − −→
Va = Vb + →
ω ∧ AB (II.23)
De ce fait le mouvement du repère relatif (lié à la base) d’une quelconque vitesse
couplée à une certaine rotation permet de calculer au préalable les vitesses voulues
dans chacun des 3 points.
Cela revient à simplifier le problème initial en décomposant notre robot parallèle en
3 robots séries ayant chacun comme base le bout de patte (anciennement appelé
effecteur dans la 1ere partie du chapitre).les articulations restent telles quelles.
Ainsi le modèle géométrique direct de chacun des 3 robots sera le passage de la
base jusqu’à son effecteur(le centre de gravité du robot).

89
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

Nous tenons à souligner que le mouvement du tripod peut être décomposer en

plusieurs mouvements simples comme suit :
— Translation pure sur l’axe X.
— Translation pure sur Z.
— Rotation pure sur Z.
— Rotation pure sur X (impliquant une translation de 2 pattes sur Z en montant
et une autre translation sur Z en descendant).
Grâce à cette première tache la base peut bouger.

B calcul des paramètres du robot inverse

Le robot définit par les paramètres géométriques (σj  , αj  , dj  , θj  , rj  ) est dit
robot inverse du robot (σj , αj , dj , θj , rj ) si la matrice de transformation homogene
0
Tn (σj  , αj  , dj  , θj  , rj  ) est égale à 0 Tn−1 (σj , αj , dj , θj , rj ).
Le tableau suivant donne les paramètres géométriques du robot inverse :

j σj  αj  dj  θj  rj 
1 0 0 0 −q3 0
2 0 0 −L2 −q2 0
π
3 0 − 2 .λ −L1 −q1 −r1

Table II.4 – Les paramètres géométriques du robot inverse

⎡ ⎤
0 0 1 L3
⎢ ⎥
B 
⎢1.λ 0 0 0⎥
⎢
T0 = ⎢ ⎥
⎣ 0 1.λ 0 0 ⎥
⎦
0 0 0 1
⎡ ⎤
c 3 s3 0 0
⎢ ⎥
0 
⎢−s3 c3 0 0⎥
T1 = ⎢
⎢
⎥
⎣ 0 0 1 0⎥
⎦
0 0 0 1
⎡ ⎤
c 2 s2 0 −L2
⎢ ⎥
1 
⎢−s2 c2 0 0 ⎥
T2 = ⎢
⎢
⎥
⎣ 0 0 1 −r1 ⎥
⎦
0 0 0 1
⎡ ⎤
c1 s1 0 −L1
⎢ ⎥
2 
⎢ 0 0 1.λ 0 ⎥
⎢
T3 = ⎢ ⎥
⎣s1 .λ −c1 .λ 0 0 ⎥⎦
0 0 0 1

90
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
0 −1 0 −d1 0 −1 0 0 0 −1 0 d1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢1 0 0 d2 ⎥ 3 ⎢1 0 0 d2 ⎥ 3 ⎢1 0 0 d2 ⎥
3
TE(1) ⎢
=⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎥ , TE(3) = ⎢ ⎥ , TE(5) = ⎢ ⎥
⎣0 0 1 0 ⎦ ⎣0 0 1 0 ⎦ ⎣0 0 1 0 ⎦
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

⎡ ⎤ ⎡ ⎤ ⎡ ⎤
0 1 0 −d1 0 1 0 0 0 1 0 d1
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢−1 0 −d2 ⎥ 3 ⎢−1 0 −d2 ⎥ 3 ⎢−1 0 −d2 ⎥
0 ⎥ ⎢ 0 ⎥ ⎢ 0
3
TE(2) =⎢
⎢ ⎥ , TE(4) = ⎢ ⎥ , TE(6) = ⎢
⎥
⎣ 0 0 1 0 ⎦ ⎣ 0 0 1 0 ⎦ ⎣ 0 0 1 0 ⎥ ⎦
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

II.7.3 Modélisation des pattes en swing phase

Quant à la 2eme tache elle met en évidence les 3 pattes allant d’un point de
contact initial D vers un point de contact final F. Cependant contrairement au cas
d’une base inerte où les pattes effectuent un mouvement simple en générant une
ellipse, notre base quant à elle est en mouvement et donc au mouvement de base
de la patte se rajoute(ou s’ajoute) le vecteur de déplacement de la base qu’on va
nommer BB  ce qui implique que la position finale F prévue va s’étendre jusqu’à
une nouvelle position F  comme le montre la figure. Le passage liant la base initiale
à la position finale F  s’écrit alors comme suit :
B 
TF  =B TB  .B TF 

avec B TF  la matrice de transformation homogène d’une patte allant de son repère
de base à son extrémité calculée précédemment

Figure II.10 – Vue de haut de la base de l’hexapode en swing phase

91
CHAPITRE II. LA MODÉLISATION DU ROBOT HEXAPODE

II.8 Conclusion
Dans ce 2eme chapitre nous avions tout d’abord présenté de façon détaillée ,pré-
cise et minutieuse la base de notre robot,sur laquelle nous avions placé les repères
relatifs correspondant chacun à une patte,puis défini les modèles géométriques et
cinématiques directs et inverses(MGD,MGI,MCD,MCI),ensuite nous avions pré-
senté la patte du robot que nous voulions modéliser en premier [Link] passant
par la convention D-H modifiée nous avions pu calculer les différentes matrices
de passages puis présenté la matrice de transformation homogène liant la base du
robot à son effecteur afin de calculer le modèle géométrique direct,pour ensuite
calculer le modèle géométrique inverse en prenant le temps de calculer les posi-
tions singuliè[Link] la suite nous avions dû faire une identification pour extraire
les angles θx , θy , θz qui nous ont permis d’obtenir un modèle cinématique direct
plus complet ,ce dernier étant obtenu en calculant la matrice [Link]ès
cela nous avions défini la pseudo-inverse qui nous permettrait d’obtenir le modèle
cinématique inverse,puis la cinématique du deuxième ordre qui nous serait d’une
grande utilité par la suite(Chapitre 3).
Enfin nous avons présenté de façon méthodique la modélisation de notre robot en
entier(décomposition de la marche ,modélisation en stance phase et swing phase).
le chapitre prochain sera dédié à la génération de trajectoire et portera aussi sur
la simulation de notre robot hexapode.

92