Machine Learning et Automatisation des Bras
Robotiques
Franc Kenfack
Robotique – Intelligence Artificielle
December 20, 2025
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 1 / 15
Plan
1 Contexte et motivation
2 Fondements du Machine Learning
3 Bras robotiques
4 Machine Learning pour l’automatisation
5 Apprentissage par renforcement
6 Applications industrielles
7 Limites et défis
8 Conclusion
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 2 / 15
Contexte et motivation
Contexte industriel
Industrie moderne
Augmentation de la complexité des tâches robotiques
Variabilité des environnements industriels
Besoin d’adaptation en temps réel
Limite des méthodes classiques
Programmation rigide
Faible robustesse aux perturbations
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 3 / 15
Fondements du Machine Learning
Définition formelle
Définition
Un système apprend à partir de données s’il améliore sa performance P sur
une tâche T grâce à l’expérience E .
Exemple en robotique
Tâche : saisie d’objet
Performance : taux de réussite
Expérience : essais successifs
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 4 / 15
Fondements du Machine Learning
Courbe d’apprentissage
10
8
Erreur
2
0 1 2 3 4 5 6 7
Nombre d’itérations
Diminution progressive de l’erreur lors de l’apprentissage d’un modèle de contrôle.
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 5 / 15
Bras robotiques
Structure d’un bras robotique
Chaîne cinématique
Objectif
Degrés de liberté (DDL)
Contrôler la position et
Actionneurs électriques
l’orientation de l’effecteur final.
Capteurs de position et de force
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 6 / 15
Bras robotiques
Cinématique directe
Modélisation
x = f (θ1 , θ2 , . . . , θn )
θi : angles articulaires
x : position cartésienne
Problème
Inversion analytique souvent complexe ou impossible.
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 7 / 15
Machine Learning pour l’automatisation
Pourquoi le Machine Learning ?
Apprentissage de trajectoires optimales
Compensation des erreurs mécaniques
Adaptation à des objets inconnus
Idée clé
Le robot apprend au lieu d’être programmé explicitement.
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 8 / 15
Machine Learning pour l’automatisation
Pipeline Machine Learning
Données capteurs Bras robotique
Modèle MLCommande
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 9 / 15
Apprentissage par renforcement
Principe
Boucle agent-environnement
"∞ #
X
t
max E γ rt
π
t=0
Agent : contrôleur du bras
Récompense : précision / succès
Politique π : stratégie de mouvement
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 10 / 15
Apprentissage par renforcement
Convergence de la récompense
100
Récompense cumulée
50
0
0 10 20 30 40 50
Épisodes
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 11 / 15
Applications industrielles
Cas d’utilisation
Assemblage intelligent
Pick-and-place adaptatif
Soudage robotisé autonome
Robot chirurgical assisté par IA
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 12 / 15
Limites et défis
Défis techniques
Temps d’entraînement élevé
Sécurité en environnement réel
Généralisation hors données d’entraînement
Défi majeur
Passage du simulateur au monde réel (Sim-to-Real).
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 13 / 15
Conclusion
Conclusion
Le Machine Learning rend les bras robotiques intelligents
L’automatisation devient adaptative et robuste
Technologie clé de l’Industrie 4.0
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 14 / 15
Conclusion
Merci pour votre attention
Franc Kenfack (Robotique – Intelligence Machine
Artificielle)
Learning et Automatisation des Bras Robotiques
December 20, 2025 15 / 15