Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Cours 3
Corps rigides
Moment d’une force
Département de génie mécanique
Polytechnique Montréal
MEC1410
MEC1410--Statique
Statique Cours3
Cours - Corps
3 - Corps rigides
rigides - Moment
- Moment d'une
d'une force
force 1
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Corps rigides
• Une particule est une très petite quantité de matière qui occupe un
seul point dans l’espace. Pour une particule, les lignes d’action sont
concourantes.
• Un corps rigide est une combinaison d’un grand nombre de particules
en positions fixes les unes par rapport aux autres.
Les machines et les structures réelles ne sont jamais parfaitement rigides,
elles se déforment sous les charges appliquées. Cependant, ces
déformations sont relativement faibles.
La mécanique des corps rigides ou des solides s’intéressent à ces cas.
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Forces externes et internes
Les forces externes représentent l’action des autres corps sur le corps
rigide considéré. Elles déterminent le comportement externe du corps en
question, repos ou mouvement. Ces forces sont étudiées aux cours 3, 4, 5
et 6.
Les forces internes sont celles qui assurent l’intégrité du corps rigide. Elles
comprennent les interactions entre les particules constituantes auxquelles
la résistance des matériaux s’intéressent. Les forces internes sont aussi les
forces qui retiennent ensemble les différentes parties d’une structure, ces
forces sont étudiées aux cours 8 et 9.
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Forces externes - exemple
Un camion repose sur ses roues et est tiré par trois personnes à l’aide
d’un câble. Les roues sont libres de tourner.
Les forces externes agissant sur le camion sont:
• W = poids
• R1 et R2 = réactions du sol sur les roues
• F = force de traction du câble
Les corps rigides peuvent subir des mouvements de translation, rotation
ou une combinaison de translation-rotation.
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Principe de transmissibilité
L’équilibre ou le mouvement d’un corps rigide reste inchangé lorsqu’on
remplace une force F agissant sur un point du corps par une force F’
(même grandeur, même direction) appliquée à un autre point du corps, à
condition que la force F ’ restent sur la même ligne d’action que la force F.
Les forces F et F’ sont dites équivalentes parce qu’elles produisent le
même effet sur le corps rigide.
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Principe de transmissibilité
• Pour les particules, les vecteurs forces sont liés: le principe de
transmissibilité ne s’applique pas.
• Pour les corps rigides, les vecteurs forces sont glissants: les forces
peuvent être glissées sur leur ligne d’action sans changer l’effet sur le
corps.
Exemple :
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Principe de transmissibilité - limites
Le principe de transmissibilité s’applique à la mécanique des corps rigides
qui étudie le mouvement ou l’équilibre des corps rigides.
Il n’est plus valide en résistance des matériaux, lorsque les forces internes
et la déformation des corps sont à l’étude.
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Rappel - produit vectoriel de 2 vecteurs
Le produit vectoriel entre un vecteur 𝑃𝑃 et 𝑄𝑄 donne le
vecteur 𝑉𝑉 suivant :
𝐏𝐏 x 𝐐𝐐 = 𝐕𝐕
Où V satisfait aux conditions suivantes:
1. Ligne d’action de V perpendiculaire au plan contenant
P et Q
2. 𝑉𝑉 = PQ sinθ
3. Sens deV déterminée par la règle de la main droite
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Produit vectoriel - composantes rectangulaires
On peut également exprimer le produit vectoriel entre 𝐏𝐏 et Q en fonction
de leurs composantes rectangulaires:
V = P x Q = (Px i + Py j + Pz k) x (Qx i + Qy j + Qz k)
Comme:
𝐢𝐢 x 𝐢𝐢 = 0 𝐣𝐣 x 𝐢𝐢 = −𝐤𝐤 𝐤𝐤 x 𝐢𝐢 = 𝐣𝐣
𝐢𝐢 x 𝐣𝐣 = 𝐤𝐤 𝐣𝐣 x 𝐣𝐣 = 0 𝐤𝐤 x 𝐣𝐣 = −𝐢𝐢
𝐢𝐢 x 𝐤𝐤 = −𝐣𝐣 𝐣𝐣 x 𝐤𝐤 = 𝐢𝐢 𝐤𝐤 x 𝐤𝐤 = 0
On en déduit :
V = (PyQz – PzQy)i + (PzQx – PxQz)j + (PxQy –PyQx)k
Le produit vectoriel peut aussi être calculé à partir du déterminant de la
matrice:
𝐢𝐢 𝐣𝐣 𝐤𝐤
V = Px Py Pz
Qx Qy Qz
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Moment d’une force / point
Une force 𝐅𝐅 appliquée à un corps rigide produit un effet
de rotation de celui-ci par rapport à un point choisi O.
On appelle cet effet rotation vecteur moment MO et on le
calcule à l’aide du produit vectoriel entre r et F:
𝐌𝐌𝑂𝑂 = 𝐫𝐫 x 𝐅𝐅
où 𝐫𝐫 est le vecteur position entre le point O de rotation
et le point d’application de la force F .
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Moment d’une force / point (suite)
Le vecteur 𝐌𝐌𝑂𝑂 présente les trois caractéristiques
suivantes:
• un point d’application O
• une grandeur MO qui représente l’intensité de
l’effet rotation :
𝑀𝑀𝑂𝑂 = 𝑟𝑟𝑟𝑟 sin θ = F d
• une direction qui représente l’axe autour duquel
se fait la rotation. Cet axe est perpendiculaire au
plan formé par les vecteurs r et F
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Théorème de Varignon
Pour des forces 𝑭𝑭𝟏𝟏 , 𝑭𝑭𝟐𝟐 , … s’appliquant au même point 𝐴𝐴, on calcule le
moment de ces forces par rapport au point 𝑂𝑂 comme suit:
MO = r x (F1 + F2 + …) = r x F1 + r x F2 + …
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Moment d’une force/point - Composantes
rectangulaires
À partir des composantes rectangulaires des vecteurs r et F:
r =𝑥𝑥 i +𝑦𝑦 j +𝑧𝑧 k
F =𝐹𝐹𝑥𝑥 i+𝐹𝐹𝑦𝑦 j +𝐹𝐹𝑧𝑧 k
On peut réécrire le moment d’une force comme suit:
𝐢𝐢 𝐣𝐣 𝐤𝐤
𝐌𝐌𝑂𝑂 = 𝐫𝐫 x 𝐅𝐅 = 𝑥𝑥 𝑦𝑦 𝑧𝑧
𝐹𝐹𝑥𝑥 𝐹𝐹𝑦𝑦 𝐹𝐹𝑧𝑧
Les composantes du vecteur MO = M𝑥𝑥 i + M𝑦𝑦 j + M𝑧𝑧 k sont alors:
M𝑥𝑥 = 𝑦𝑦𝑦𝑦𝑧𝑧 – 𝑧𝑧𝑧𝑧𝑦𝑦 M𝑦𝑦 = 𝑧𝑧𝑧𝑧𝑥𝑥 – 𝑥𝑥𝑥𝑥𝑧𝑧 M𝑧𝑧 = 𝑥𝑥𝑥𝑥𝑦𝑦 - 𝑦𝑦𝑦𝑦𝑥𝑥
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Moment d’une force/point - Composantes
rectangulaires
Pour calculer le moment de force 𝐌𝐌𝐵𝐵 par rapport à un point arbitraire B
d’une force F appliquée en A, on écrit:
𝐌𝐌𝐵𝐵 = 𝐫𝐫 𝐴𝐴/𝐵𝐵 x 𝐅𝐅 = 𝐫𝐫𝐴𝐴 − 𝐫𝐫𝐵𝐵 x 𝐅𝐅
équivalent au déterminant :
𝐢𝐢 𝐣𝐣 𝐤𝐤
𝐌𝐌𝐵𝐵 = 𝑥𝑥𝐴𝐴/𝐵𝐵 𝑦𝑦𝐴𝐴/𝐵𝐵 𝑧𝑧𝐴𝐴/𝐵𝐵
𝐹𝐹𝑥𝑥 𝐹𝐹𝑦𝑦 𝐹𝐹𝑧𝑧
Dans le cas 2D (𝐹𝐹𝑍𝑍 = 0 et 𝑧𝑧𝐴𝐴/𝐵𝐵 = 0), le moment de force 𝐌𝐌𝐵𝐵 s’écrit :
𝐢𝐢 𝐣𝐣 𝐤𝐤
𝐌𝐌𝐵𝐵 = 𝑥𝑥𝐴𝐴/𝐵𝐵 𝑦𝑦𝐴𝐴/𝐵𝐵 0 = (𝑥𝑥𝐴𝐴/𝐵𝐵 𝐹𝐹𝑦𝑦 - 𝑦𝑦𝐴𝐴/𝐵𝐵 𝐹𝐹𝑥𝑥 ) 𝐤𝐤
𝐹𝐹𝑥𝑥 𝐹𝐹𝑦𝑦 0
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Moment d’une force / point - problèmes 2D
Dans les cas de problèmes dans le plan, on facilitera les calculs en optant
pour le calcul scalaire.
Pour une plaque rigide d’épaisseur négligeable:
MO = ± MO = ± Fd
Le vecteur moment/point en 2D est toujours perpendiculaire au plan.
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Exemple: problème 3.3
Une force P de 8 N est appliquée à un levier de changement de vitesse.
Déterminez le moment de P par rapport au point 𝐵𝐵 si α = 25°.
Solutionnez à l’aide de la MRP, en fournissant:
1. la définition du problème
2. la stratégie pour 5 méthodes de résolution différentes
3. la résolution pour une des 5 méthodes seulement
4. l’illustration et la validation des résultats
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Produit scalaire de deux vecteurs
Angle entre deux vecteurs donnés
Le produit scalaire entre 𝐏𝐏 et Q est défini par :
P • Q = PQ cosθ
On peut également exprimer le produit scalaire entre P et Q en fonction
de leurs composantes rectangulaires:
P • Q = (Px i + Py j + Pz k) • (Qx i + Qy j + Qz k)
Comme: i • i = 1 j•j=1 j•j=1
i•j=0 j•k=0 k•i=0
On déduit : P • Q = PxQx + PyQy + PzQz
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Produit scalaire de deux vecteurs
Projection d’un vecteur sur un axe
Soit un vecteur P formant un angle θ avec un axe OL .
On définit la projection de P sur l’axe 𝑂𝑂𝑂𝑂 par le scalaire
POL = P cos θ
Considérons maintenant un vecteur 𝑄𝑄 dirigé le long de
l’axe OL. Le produit scalaire de P et Q s’écrit:
P • Q = PQ cosθ = POLQ
Il s’ensuit que
P•Q
POL = Q = P • λ = Px cosθx + Py cosθy + Pz cosθz
où θx , θy et θz sont les angles directeur de l’axe OL .
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Produit mixte de trois vecteurs
On définit le produit mixte de trois vecteurs S, P et Q par l’expression
scalaire :
S • (P x Q)
obtenue en considérant le produit scalaire du vecteur S avec le vecteur
résultant du produit vectoriel de P et Q.
On peut écrire le produit mixte sous la forme de déterminant, comme
suit:
𝑆𝑆𝑥𝑥 𝑆𝑆𝑦𝑦 𝑆𝑆𝑧𝑧
S • (P x Q) = 𝑃𝑃𝑥𝑥 𝑃𝑃𝑦𝑦 𝑃𝑃𝑧𝑧
𝑄𝑄𝑥𝑥 𝑄𝑄𝑦𝑦 𝑄𝑄𝑧𝑧
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Moment d’une force / axe
On définit le moment MOL de F par rapport à l’axe OL
comme la projection du moment MO sur l’axe OL.
En considérant le vecteur unitaire λ le long de l’axe OL ,
on observe que le moment MOL correspond au produit
mixte des vecteurs λ, r et F:
λ𝑥𝑥 λ𝑦𝑦 λ𝑧𝑧
MOL = λ • MO = λ • (r x F) = 𝑥𝑥 𝑦𝑦 𝑧𝑧
𝐹𝐹𝑥𝑥 𝐹𝐹𝑦𝑦 𝐹𝐹𝑧𝑧
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Principe de Moment Produits scalaire Moment d’une
Définitions Produit vectoriel
transmissibilité d’une force / point et mixte force / axe
Exemple : problème 3.55
Une plaque triangulaire 𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 est supportée par des joints à rotule aux
points B et D. Elle est tenue en position d’équilibre par les câbles AE et
CF. Sachant que AE exerce au point A une force de 55 N, évaluez le
moment de cette force par rapport à l’axe DB.
Solutionnez à l’aide de la MRP, en fournissant:
1. la définition du problème
2. la stratégie
3. la résolution
4. l’illustration des résultats
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