Mécanique Théorie des mécanismes 41

THÉORIE DES MÉCANISMES

Remarque : l’étude qui suit est limitée aux liaisons sans frottement. Ceci implique que le nombre
d’inconnues du torseur transmissible et du torseur cinématique de la liaison sont complémentaires à 6. Soit,
pour une liaison Li : nsi  6  nci

I. GRAPHES DE STRUCTURE :
1. Vocabulaire :

Graphe des liaisons : ce graphe est issu de l’étude des liaisons équivalentes, il ne présente jamais
plus d’un arc entre deux solides (sauf dans le cas ou la liaison équivalente calculée n’est pas une liaison
normalisée). Son utilisation permet de faire de la cinématique et de représenter le schéma cinématique
minimal du mécanisme.

Graphe de structure : ce graphe est issu de l’étude de chaque zone de contact entre les différents
couples de solides. Ceci implique qu’il peut y avoir plusieurs arcs entre deux solides. Son utilisation permet
de faire de la statique (de la dynamique), de la théorie des mécanismes et de représenter le schéma
d’architecture du mécanisme.

Modélisation : fait de choisir une liaison particulière pour représenter un contact réel. La modélisation
implique des hypothèses sur le réel (étendue de la zone de contact, jeu positif ou négatif,…) et ensuite
implique les hypothèses de l’étude des liaisons normalisée (frottement nul, jeu nul, bilatéralité des
contacts). Il est possible d’imposer une modélisation volumique ou plane.

Représentation : fait de dessiner un schéma cinématique ou un schéma d’architecture. Il est possible

d’imposer une représentation plane ou volumique (perspective isométrique uniquement).

Il ne faut pas confondre modélisation et représentation car un sujet peut vous demander une
représentation plane d’une modélisation volumique… Et inversement !

2. Structure série :
En plus du solide de référence (bâti), chaque liaison implique la présence d’un nouveau solide de
manière à former un graphe linéaire.

L21 L32
1 2 3 n

Exemple : le robot anthropomorphe.

Remarque : On montrera par la suite qu’il ne peut pas y avoir d’hyperstatisme avec ce type de graphe
de structure. Par contre, il sera nécessaire de porter une attention particulière aux graphes des liaisons
avec une structure série car les liaisons équivalentes peuvent masquer un hyperstatisme local.

3. Structure parallèle :
Le graphe est constitué de deux solides et d’au moins deux liaisons.

L1

L2
1 2

Ce type de structure est très fréquent car technologiquement ceci permet de répartir les efforts sur
plusieurs zones de contact.

Exemple : montage de deux roulements à billes pour réaliser une liaison pivot équivalente.

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4. Chaîne simple fermée :

Le graphe est composé de 3 solides au moins et est fermé sur lui-même. La structure parallèle avec 2
liaisons est un cas particulier.

L21
1 2 L32

Ln1 3

5. Chaîne complexe :
Le graphe est composé de plusieurs chaînes simples fermées avec des liaisons et des solides
communs. La structure parallèle avec au moins 3 liaisons est un cas particulier.

L21
1 2 L32

Ln1 Ln2 3

Ce type de chaîne est caractérisé par son nombre cyclomatique  (nombre de boucles indépendantes
du graphe) que l’on détermine par :

  NL  n  1

nombre cyclomatique = nombre de liaisons moins nombre de solides plus 1

II. ETUDE DES LIAISONS ÉQUIVALENTES :

1. La structure série :
Exemple : joint de Cardan (sans le bâti S0).

L12 : pivot d’axe (O,a1 )

L12 L23
S1 S2 S3
L23 : pivot d’axe (O,a 2)

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On cherche donc à obtenir un graphe équivalent avec une liaison unique L 13 :

Léquivalente13
S1 S3

a) Méthode cinématique :
On utilise la composition des torseurs cinématiques (composition des vecteurs rotation et des vitesses).
Soit :

     
éq
3/1 3/ 2 2 /1 qui se généralise immédiatement à n solides.

La difficulté est de choisir judicieusement le point d’expression des torseurs afin d’obtenir rapidement un
torseur équivalent sous une forme remarquable (sans composantes dépendantes inutiles).

Exemple du Joint de Cardan : on choisira le point O (point de concours des axes des deux liaisons pivot)
pour ses propriétés cinématiques.
Avec les liaisons pivot proposées, on a :
2 a 2  1 a1  1 a1  2 a 2 
3/ 2   et 2/1   soit : 3/1     
    eq  
 0   0   0   0 
O O O O

1 a1 2 a 2 
  
eq
3/1
 
 qui est le torseur cinématique d’une liaison sphérique à doigt d’axe (O,v) .
 
O
0

Le degré de mobilité de la chaîne continue ouverte, m, est la somme des inconnues cinématiques
introduites par les (n-1) liaisons entre les n solides :

n 1
m  n ci  Nc
i 1

Si le cas se présente, on peut distinguer :

Les mobilités utiles, mu, qui correspondent au nombre d’inconnues cinématiques de la liaison
équivalente.
Les mobilités internes, mi, qui correspondent au nombre de mouvements indépendants de solides du
mécanismes qui ne provoquent pas de mouvements des solides voisins.
On a toujours m  mu  mi

Cette notion sera généralisée aux autres chaînes de solides.

b) Méthode statique :

Supposons un torseur d’actions extérieures connu e appliqué au dernier solide de la chaîne et
permettant de bloquer le mécanisme.

Les graphes de structure deviennent :

e e
L12 L23 Léquivalente13
S1 S2 S3 S1 S3

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Isolons le solide 3 : Isolons le solide 3 :
  
Le PFS implique  e   23  0     
Le PFS implique  e  13  0
éq

Isolons le groupe {2,3} :

   
Le PFS implique  e  12  0
Pour que la liaison soit effectivement équivalente, on doit donc avoir :

      qui se généralise immédiatement à n solides.

éq
13 12 23

Exemple du Joint de Cardan : on choisira le point O (point de concours des axes des deux liaisons pivot)
pour ses propriétés.
Avec les liaisons pivot proposées, on a :
X 23 L23  X12 0  X13 0 
 
 
23  Y23 0  et 12  Y12 M12   
éq
soit : 13    Y13 0 
 Z23 N 23 (a1,a2, v)  Z12 N12 (a1,a2, v)  Z13 N13 (a1,a2, v)
O
O O

qui est bien le torseur d’inter efforts d’une liaison sphérique à doigt d’axe (O,v) .

Remarque :
Dans le cas des isolements successifs issus du graphe de structure (cas initial étudié colonne de
gauche), il est toujours possible d’exprimer chaque inconnue d’inter efforts en fonction du torseur d’actions
mécaniques extérieures (connu). Ceci vient du fait que chaque liaison élémentaire ne peut apporter plus
d’inconnues que l’application du PFS n’apporte d’équations.

Un système à structure série sera donc toujours isostatique.

2. La structure parallèle :

Exemple : Montage de l’entretoise 14 sur le corps 1 (compresseur de sirène). Association d’une portée
courte et d’un appui plan.

L1

L1 : sphère cylindre d’axe (O1,z)

0 1
L2 L2 : appui plan de normale z

Le graphe des liaison équivalent recherché aura la forme suivante :

Léq10
0 1

a) Méthode cinématique :
On utilise la composition des torseurs cinématiques (composition des vecteurs rotation et des vitesses).
Soit :

  0     
0/0
L1
0 /1
L2
1/ 0

La difficulté est de choisir judicieusement le point d’expression des torseurs afin d’obtenir rapidement un
torseur équivalent sous une forme remarquable (sans composantes dépendantes inutiles).

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Pour que la liaison soit effectivement équivalente, on doit donc avoir :

     
Léq
1/ 0
L1
1/ 0
L2
1/ 0 qui se généralise immédiatement à n liaisons.

Dans le cas du montage proposé, on choisira le point O1. Les torseurs sont donc :

1x 0   0 V2x 
   
1L/10  1y 0  et 1L/20   0 V2y  qui doivent être égaux, d’où la liaison
 V1z (x, y,z)
O1  1z
 0 (x, y,z)
O1  2z

équivalente :

 0 0
 
Léq
1/ 0 0 0

qui est le torseur cinématique d’une liaison pivot d’axe (O1,z) .
O1
z 0(x, y,z)

Remarque : chaque zéro annule un terme de l’autre torseur. Ceci signifie que les mouvements que l’on
ne souhaite pas conserver sont interdits une et une seule fois, il n’y a pas de redondance des appuis : le
système est isostatique.

b) Méthode statique :

Supposons un torseur d’actions extérieures connu e appliqué au solide mobile et permettant de
bloquer le mécanisme.

Les graphes de structure deviennent :

L1 e e
Léq10
0 1 0 1
L2

Isolons 1 : Isolons 1 :
Le PFS implique    
Le PFS implique  e   01  0
Léq

       0
e
L1
01
L2
01

Pour que la liaison soit effectivement équivalente, on doit donc avoir :

      qui se généralise immédiatement à n liaisons.

Léq
01
L1
01
L2
01

Dans le cas du montage proposé, on choisira le point O1. Les torseurs sont donc :

X1 0  0 L2  X L 
   
0L1 1  Y1 0 et 0L
2 
1  0 M 2 , on a donc :  Léq
01   Y M
0 0    Z2 0 (x, y,z) O1 
 Z 0 (x, y,z)
O1  (x, y, z) O1 


Qui est le torseur d’inter efforts d’une liaison pivot d’axe (O1,z) .

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III. HYPERSTATISME :
1. Mise en évidence du degré de mobilité dans une structure parallèle :

On remarque que dans l’exemple précédent, il est possible d’exprimer chaque inconnue d’inter efforts de
liaison en fonction des termes de  . le PFS appliqué au solide 1 donne :
e

 X1  Xe  0 Les 5 premières équations comportent 5 inconnues, on peut donc résoudre.

 Y1  Ye  0
 Z2  Ze  0
 L  Le  0 Le système est isostatique.
M  M  0
2
ème
La 6 équation est dite « de compatibilité cinématique » et correspond au degré
 2 e

 N e  0 de mobilité souhaité (si un moment apparaît le solide tournera).

On en déduit que le degré de mobilité m est :

m  6  rs où rs représente le rang du système d’équations issu du PFS (on a rs  6 ).

L’étude cinématique précédente permet, elle aussi, de déterminer le degré de mobilité du mécanisme
(résultat qui reste vrai pour les chaînes fermées et complexes) :

m  Nc  rc où :
rc représente le rang du système d’équations issu des fermetures cinématiques (on a rc  6 ).
n
Nc  n ci représente le nombre total d’inconnues cinématiques des n liaisons Li.
i 1

2. Mise en évidence de l’hyperstatisme dans une structure parallèle :

Supposons maintenant une portée longue associée à un appui plan.

Exemple : arbre barillet 5 / bâti 1 du compresseur de sirène.

Appliquons la méthode statique :

Les graphes de structure sont :

L1 e e
L1 : pivot glissant d’axe (O1,z)
Léq10
L2 : appui plan de normale z 1 5 1 5
L2

Avec       pour une structure parallèle.

Léq
15
L1
15
L2
15

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Mécanique Théorie des mécanismes 47
Dans le cas du montage proposé, on choisira le point O1. Les torseurs sont donc :

X1 L1   0 L2  X L 
   
1L1 5   1 1
Y M et  L2  
15  0 M 2 , on a donc : 1
Léq
 5   Y M
 0 0   Z 0  O1 
 Z 0 (x, y,z)
O1  (x, y,z) O1  (x, y,z)
2


Qui est le torseur d’inter efforts d’une liaison pivot d’axe (O1,z) .

La liaison équivalente est la même que dans l’exemple précédent.

La liaison équivalente ne permet pas de mettre en évidence l’hyperstatisme.

Par contre, l’étude du PFS appliqué au solide 1 (dans le cas du graphe de

 X1  Xe  0
structure) met en évidence un système d’équation différent du précédent.
 Y1  Ye  0
La 6
ème
équation, de compatibilité cinématique, correspond au degré de 
 Z2  Ze  0
L  L  Le  0
mobilité souhaité (comme dans le cas précédent). M 1  M2  M
e 0
 1 1
Les 5 équations restantes comptent 7 inconnues : il n’est pas possible de  Ne  0
résoudre ce problème de statique.

La structure étudiée est hyperstatique de degré h = 2.

On détermine le degré d’hyperstatisme h par :

h  Ns  rs où :
rs représente le rang du système d’équations issu du PFS (on a rs  6 ).
n
Ns  nsi représente le nombre total d’inconnues d’inter efforts des n liaisons Li.
i 1

3. Généralisation de la notion d’hyperstatisme à une chaîne fermée ou complexe :

Si la chaîne complexe est composée de n solides, on peut appliquer le PFS à (n-1) solides ou groupes
de solides. Le rang du système d’équations ainsi obtenu, rs , sera tel que : rs  6(n1) .
Le degré de mobilité de la chaîne devient : m  6(n1)  rs et correspond à l’ensemble des équations
de compatibilité cinématique (équations « triviales »).

NL
Les N L liaisons introduisent Ns  nsi inconnues d’inter efforts.
i1

Le degré d’hyperstatisme, h, reste h  Ns  rs (avec h = 0 pour un système isostatique).

On en déduit l’expression :

h  Ns  m  6(n1)

Que l’on peut aussi exprimer en fonction du nombre Nc d’inconnues cinématiques introduites par les
N L liaisons sans frottement. Cette dernière particularité implique : nsi  6  nci .
NL NL
Donc n
i 1
si  [Link]  n ci , soit Ns  [Link]  Nc . Ainsi, h devient : h  [Link]  Nc  m  6(n1) où
i 1

l’on peut faire apparaître le nombre cyclomatique   NL  n  1. On en déduit l’expression :

h  m  6  Nc

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IV. QUELQUES LIAISONS ÉQUIVALENTES COURANTES :
1. Montages de roulements :
a) Sphérique et sphère - cylindre :

b) Sphérique et sphérique :

2. Guidage :
a) Deux pivot - glissant parallèles :

b) Pivot glissant et sphère plan:

3. Jouons avec les sphère-plan :

Comment placer des sphères-plan, en nombre strictement nécessaire, pour réaliser une… ?
a) Linéaire rectiligne :

b) Appui plan :

c) Sphérique :

d) Pivot glissant :

e) Encastrement :

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