Elément de Module :

Mécanique du Solide Indéformables

Cours : 22 heurs
TD : 18 heurs
TP : 06 heurs

Evaluations : 04 heurs

Pr. MOUDA Mouhcine

Email : moudamouhcine4@[Link]
 SYLLABUS

CH I: Calcul vectoriel-Torseurs

CH II: Cinématique du solide

CH III: Géométrie des masses

CH IV: Cinétique du solide

CH V: Dynamique du solide

CH VI: Energétique du solide

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 CH I Calcul vectoriel-Torseurs

1. Champ de vecteurs équiprojectif

Un champ de vecteurs est une application qui à tout point de
l'espace fait correspondre un vecteur.

Définition : un champ de vecteur 𝒖𝒖 𝑷𝑷 est dit équiprojectif si

Avec :

3
 2. Champ de vecteurs antisymétrique
Définition: un champ de vecteur 𝒖𝒖 𝑷𝑷 est dit antisymétrique s’il existe une
application antisymétrique 𝓛𝓛, telle que :

où :
ℒ 𝑸𝑸𝑸𝑸 = 𝑹𝑹 ∧ 𝑸𝑸𝑸𝑸 = 𝑳𝑳 𝑸𝑸𝑸𝑸

𝑹𝑹 : Vecteur antisymétrique associé à 𝓛𝓛

Rq: 𝑳𝑳 = −𝑳𝑳𝑻𝑻
𝑳𝑳 : Matrice antisymétrique associé à 𝓛𝓛

Donc:

Théoréme de Delassus :
Tout champs équiprojectif est antisymétrique et réciproquement.
Antisymétrie ⇔ Equiprojectivité
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3. Torseur

Définition: on appelle torseur 𝑻𝑻 l’ensemble d’un champ 𝒖𝒖 𝑷𝑷 antisymétrique

et de son vecteur 𝑹𝑹.

Notation : ou

𝑹𝑹 ( la résultante) et 𝒖𝒖 𝑷𝑷 (le moment au point 𝑷𝑷) sont appelées éléments

de réduction du torseur 𝑻𝑻 au point 𝑷𝑷.

Les éléments de réduction en point Q quelconque sont:

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4. Opération sur les torseurs
Somme de deux torseurs
Soient deux torseurs 𝑻𝑻𝟏𝟏 et 𝑻𝑻𝟐𝟐 tels que :

et

Pour sommer deux torseurs il est nécessaire qu’ils soient écrits

au même point.

Multiplication par un scalaire

Soit un torseur et 𝛼𝛼 un réel :

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Produit de deux torseurs (ou Comoment de deux torseurs)

Soient deux torseurs 𝑻𝑻𝟏𝟏 et 𝑻𝑻𝟐𝟐 tels que :

et

Le produit de deux torseurs est un scalaire défini par :

Comme pour la somme, les moments des torseurs doivent

être exprimés au même point.

Remarque: Le comoment est un invariant scalaire qui ne dépend pas dupoint A.

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Invariant scalaire d’un torseur (ou automoment d’un torseur)

Soit un torseur :

On appelle l’invariant scalaire du torseur 𝑻𝑻 le scalaire 𝑰𝑰, défini par :

Remarque :
L’invariant scalaire est indépendant du
choix du point utilisé pour le calculer.
Egalité de deux torseurs
Soient deux torseurs 𝑻𝑻𝟏𝟏 et 𝑻𝑻𝟐𝟐 tels que :

et

𝑻𝑻𝟏𝟏 et 𝑻𝑻𝟐𝟐 sont égaux si et seulement si ils ont les mêmes élément de
réduction en un point P

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 Torseur nul

Soit un torseur :

si et

5. Point central
Le point central P d’un torseur est un point où le moment du torseur
𝒖𝒖 𝑷𝑷 est colinéaire à sa résultante 𝑹𝑹 :

Ou encore que :

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6. Axe centrale d’un torseur
Soit le torseur :

L’axe central ∆ du torseur 𝑇𝑇 est la droite constitue par l’ensemble

des points centraux.

avec

Equation vectoriel de l’axe central

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7. Moment central
Le moment central d’un torseur est le moment résultant
de ce torseur en un point de son axe central.

Remarque
1. Le moment central a la même direction que l’axe central du torseur.
2. Le moment central d’un torseur est constant le long de
• l’axe central
• toute axe parallèle à l’axe central.

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8. Torseurs particuliers
Couple
C’est un torseur de résultante nulle et de moment non
nul en un point de l’espace.
L’automoment d’un couple est nul.

Glisseur
C’est un torseur dont l’automoment est nul et la résultante non nulle et il
existe au moins un point central dont le moment est nul.

Remarque :
On peut utiliser l’invariant scalaire pour identifier un torseur.
si on a les possibilités suivantes :

si et le torseur est nul

si et le torseur est couple

si et ∀ 𝒄𝒄 ∈ ∆ 𝒖𝒖 𝒄𝒄 = 𝟎𝟎 le torseur est glisseur

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 si le torseur est dit quelconque et il peut être décomposé

en un couple et glisseur.

9. Torseur associé à un ensemble fini de vecteurs

On considère 𝒏𝒏 vecteurs 𝑽𝑽𝒊𝒊 de l'espace vectoriel E appliqués aux point 𝑨𝑨𝒊𝒊 ,

de l’espace affine ξ, avec 𝑖𝑖 = 1, 2, 3 … , 𝑛𝑛. Soit 𝑂𝑂 un point quelconque de ξ.

Le torseur associé à l’ensemble des 𝒏𝒏 vecteurs 𝑨𝑨𝒊𝒊 , 𝑽𝑽𝒊𝒊 est exprimé par
éléments de réduction en 𝑂𝑂 :

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Application :
Soit l’espace vectoriel 𝑬𝑬 muni de la base orthonormée direct dit quelconque 𝒊𝒊⃗, 𝒋𝒋⃗, 𝒌𝒌 .
Et soit l’application 𝓛𝓛 de 𝑬𝑬 dans 𝑬𝑬, qui à tout 𝒖𝒖 associe 𝓛𝓛 𝒖𝒖 .

𝒙𝒙 −𝒚𝒚 + 𝒛𝒛
𝒖𝒖 = 𝒚𝒚 ⟶ 𝓛𝓛 𝒖𝒖 = 𝒙𝒙 + 𝟐𝟐𝟐𝟐
𝒛𝒛 −𝒙𝒙 − 𝟐𝟐𝟐𝟐

Montrer que ℒ est antisymétrique ?

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 Application 2 :

𝑹𝑹𝟏𝟏 = 𝜶𝜶𝒌𝒌 𝑹𝑹 = 𝜷𝜷⃗𝒊𝒊 + 𝟑𝟑⃗𝒋𝒋

On se donne deux glisseurs 𝑮𝑮𝟏𝟏 = et 𝑮𝑮𝟏𝟏 = 𝟐𝟐 ou 𝜶𝜶 et 𝜷𝜷 sont des
𝒖𝒖 𝑨𝑨 = 𝟎𝟎 𝒖𝒖 𝑩𝑩 = 𝟎𝟎
réels où 𝑨𝑨 𝟏𝟏, 𝟏𝟏, 𝜶𝜶 , 𝐁𝐁 𝟎𝟎, 𝟐𝟐, 𝟎𝟎 notent les coordonnées dans 𝓡𝓡𝟎𝟎 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒊𝒊⃗, 𝒋𝒋⃗, 𝒌𝒌 des point 𝑨𝑨, 𝐁𝐁.

Soit 𝑻𝑻 = 𝑮𝑮𝟏𝟏 + 𝑮𝑮𝟐𝟐 .

1. Donner les éléments de réduction de 𝑻𝑻 = 𝑹𝑹 en 𝑶𝑶𝟎𝟎 .

𝒖𝒖 𝑶𝑶𝟎𝟎

2. Quelle est la condition nécessaire est suffisante pour que 𝑻𝑻 soit un glisseur ?

3. Déterminer l’axe central de 𝑻𝑻.

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 CH II Cinématique du solide
La cinématique a pour but d’étudier les mouvements indépendamment
de leurs causes.

Définition :
On appelle solide indéformable ou rigide, tout ensemble de points tel que la
distance entre deux points quelconques du solide reste constante au cours
du temps.

Remarque:
Un point P est dit rigidement lié à (S) s’il est immobile
par rapport à tout point de (S) :

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1. Repère lié a un solide indéformable
A tout solide indéformable S on associe un repère 𝓡𝓡𝒔𝒔 qu’on appelle repère lié
au solide S (ou attaché à S) tel que le solide S est au repos par rapport à 𝓡𝓡𝒔𝒔 :

𝓡𝓡𝒔𝒔 est un repère lié à S

Où 𝛀𝛀 𝑺𝑺⁄𝓡𝓡𝒔𝒔 le vecteur instantané de rotation

Construction
Pour construire un repère 𝓡𝓡𝒔𝒔 𝑶𝑶𝒔𝒔 , 𝓑𝓑𝒔𝒔 lié à un solide indéformable S, il suffit de
définir une origine 𝑶𝑶𝒔𝒔 (appartenant au solide S ou à l’espace 𝑬𝑬𝒔𝒔 ) et une base
𝓑𝓑𝒔𝒔 𝒙𝒙𝒔𝒔 , 𝒚𝒚𝒔𝒔 , 𝒛𝒛𝒔𝒔 dont les axes 𝒙𝒙𝒔𝒔 , 𝒚𝒚𝒔𝒔 , 𝒛𝒛𝒔𝒔 ont des directions fixes par rapport au solide S.

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 2. Repérage de la position d’un solide
Le mouvement de S dans 𝓡𝓡 est alors déterminé par le mouvement de 𝓡𝓡𝒔𝒔 dans 𝓡𝓡𝟎𝟎 . Il
peut être décomposé en un mouvement de translation (suite aux changements de sa
position ) et un mouvement de rotation (suite aux changements de son orientation).

Translation : La position de 𝓡𝓡𝒔𝒔 par rapport à 𝓡𝓡𝟎𝟎 , est repérée par la position de
son origine paramétrée, par trois coordonnées qui peuvent être:

Cartésiennes 𝒙𝒙𝟎𝟎 , 𝒚𝒚𝟎𝟎 , 𝒛𝒛𝟎𝟎 , Cylindriques 𝝆𝝆, 𝜽𝜽, 𝒛𝒛 et Sphériques 𝒓𝒓, 𝜽𝜽, 𝝋𝝋

Rotation : L’orientation de 𝓡𝓡𝒔𝒔 par rapport à 𝓡𝓡𝟎𝟎 est repérée par l’orientation de
la base de 𝓡𝓡𝒔𝒔 par rapport à la base de 𝓡𝓡𝟎𝟎 . Elle est paramétrée, par trois
angles:

𝓡𝓡 𝝍𝝍, 𝜽𝜽, 𝝋𝝋 dites angles d’Euler. 18

 En conclusion, le repérage d’un solide non rectiligne est donc donné par n = 6
coordonnées généralisées :
- 3 coordonnées de position pour la translation
- 3 angles pour le mouvement de rotation.
On les appelle paramètres primitifs deS par rapport à 𝓡𝓡𝟎𝟎 .

[Link] d’Euler
Les angles d'Euler sont choisis de manière à décrire plus simplement
le vecteur instantané de rotation du solide.

𝛀𝛀 𝑺𝑺⁄ 𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄ 𝓡𝓡𝟎𝟎

Le mouvement de rotation de manière 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄ 𝓡𝓡𝟎𝟎 est composé de 3 mouvement successifs

permettent de faire coïncider la base (𝒙𝒙𝟎𝟎 , 𝒚𝒚𝟎𝟎 , 𝒛𝒛𝟎𝟎 ) avec la base (𝒙𝒙𝒔𝒔 , 𝒚𝒚𝒔𝒔 , 𝒛𝒛𝒔𝒔 ) et chacun
des mouvement est une rotation autour d’un axe fixe.

Les trois rotations successives sont: La précession « 𝝍𝝍 », la nutation « 𝜽𝜽 »

et la rotation propre « 𝝋𝝋 ».

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 Après avoir coïncider les points « O » et « O0 » .

La précession « 𝝍𝝍 » autour de l’axe «𝑶𝑶𝟎𝟎 𝒛𝒛𝟎𝟎 », fait passer de 𝓡𝓡𝟎𝟎 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒙𝒙𝟎𝟎 , 𝒚𝒚𝟎𝟎 , 𝒛𝒛𝟎𝟎
à 𝓡𝓡𝟏𝟏 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒙𝒙𝟏𝟏 , 𝒚𝒚𝟏𝟏 , 𝒛𝒛𝟎𝟎

Le vecteur instantané de rotation de 𝓡𝓡𝟏𝟏 ⁄ 𝓡𝓡𝟎𝟎 autour de l’axe de rotation 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒛𝒛𝟎𝟎 est :

𝛀𝛀 𝓡𝓡𝟏𝟏 ⁄ 𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝝍𝝍̇ 𝒛𝒛𝟎𝟎

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 La nutation « 𝜽𝜽 » autour de l’axe «𝑶𝑶𝟎𝟎 𝒙𝒙𝟏𝟏 », fait passer de 𝓡𝓡𝟏𝟏 𝑶𝑶𝟏𝟏 , 𝒙𝒙𝟏𝟏 , 𝒚𝒚𝟏𝟏 , 𝒛𝒛𝟎𝟎
à 𝓡𝓡𝟐𝟐 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒙𝒙𝟏𝟏 , 𝒚𝒚𝟐𝟐 , 𝒛𝒛𝒔𝒔

Le vecteur instantané de rotation de 𝓡𝓡𝟐𝟐 ⁄ 𝓡𝓡𝟏𝟏 autour de l’axe de rotation 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒛𝒛𝟎𝟎 est :

𝛀𝛀 𝓡𝓡𝟐𝟐 ⁄ 𝓡𝓡𝟏𝟏 = 𝜽𝜽̇ 𝒙𝒙𝟏𝟏

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 La rotation propre « 𝝋𝝋 » autour de l’axe «𝑶𝑶𝟎𝟎 𝒛𝒛𝒔𝒔 », fait passer de 𝓡𝓡𝟐𝟐 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒙𝒙𝟏𝟏 , 𝒚𝒚𝟐𝟐 , 𝒛𝒛𝒔𝒔
À 𝓡𝓡𝒔𝒔 𝑶𝑶𝒔𝒔 , 𝒙𝒙𝒔𝒔 , 𝒚𝒚𝒔𝒔 , 𝒛𝒛𝒔𝒔

Le vecteur instantané de rotation de 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄ 𝓡𝓡𝟐𝟐 autour de l’axe de rotation 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒛𝒛𝒔𝒔 est :

𝛀𝛀 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄ 𝓡𝓡𝟐𝟐 = 𝝋𝝋̇ 𝒛𝒛𝒔𝒔

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 Le vecteur instantané de rotation 𝛀𝛀 𝑺𝑺⁄ 𝓡𝓡𝟎𝟎 s’écrit :

𝛀𝛀 𝑺𝑺⁄ 𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄ 𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝟏𝟏 ⁄ 𝓡𝓡𝟎𝟎 + 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝟐𝟐 ⁄ 𝓡𝓡𝟏𝟏 + 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄ 𝓡𝓡𝟐𝟐

Rot 𝒛𝒛𝟎𝟎 , 𝝋𝝋 Rot 𝒙𝒙𝟏𝟏 , 𝜽𝜽 Rot 𝒛𝒛𝒔𝒔 , 𝝋𝝋

𝓡𝓡𝟎𝟎 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒙𝒙𝟎𝟎 , 𝒚𝒚𝟎𝟎 , 𝒛𝒛𝟎𝟎 𝓡𝓡𝟏𝟏 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒙𝒙𝟏𝟏 , 𝒚𝒚𝟏𝟏 , 𝒛𝒛𝟎𝟎 𝓡𝓡𝟐𝟐 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒙𝒙𝟏𝟏 , 𝒚𝒚𝟐𝟐 , 𝒛𝒛𝒔𝒔 𝓡𝓡𝒔𝒔 𝑶𝑶𝒔𝒔 , 𝒙𝒙𝒔𝒔 , 𝒚𝒚𝒔𝒔 , 𝒛𝒛𝒔𝒔

Finalement : 𝛀𝛀 𝑺𝑺⁄ 𝓡𝓡𝟎𝟎 =𝝍𝝍̇ 𝒛𝒛𝟎𝟎 + 𝜽𝜽̇ 𝒙𝒙𝟏𝟏 + 𝝋𝝋𝒛𝒛

̇ 𝒔𝒔

L’appellation des angles d’Euler est d’origine astronomique :

𝝍𝝍 (précession): Représente le mouvement de rotation lent de l’axe de rotation propre

du solide autour de la verticale.

𝜽𝜽 (nutation) : Représente le mouvement d’oscillation de l’axe de rotation propre du solide.

𝝋𝝋 (rotation propre) : Représente le mouvement de rotation autour de l’axe du solide

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4. Formule de la Dérivation de Varignon

Soit 𝑼𝑼 un vecteur quelconque et 𝓡𝓡𝒔𝒔 et 𝓡𝓡𝟎𝟎 sont deux repères. On a:

𝒅𝒅𝑼𝑼 𝒅𝒅𝑼𝑼
� = � + 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄ 𝓡𝓡𝟎𝟎 ∧ 𝑼𝑼
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝓡𝓡𝟎𝟎 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝓡𝓡𝒔𝒔

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 5. Champ des vitesses des points d’un solide
Soit 𝐀𝐀 et 𝐁𝐁 deux point liés à un solide 𝐒𝐒 qui est en mouvement par
rapport au repère de référence 𝓡𝓡𝟎𝟎 . Si 𝓡𝓡𝒔𝒔 est un repère lié à 𝐒𝐒, on aura :

Champ des vitesses des différents points du solide 𝑆𝑆 est un champ équiprojectif :

𝑨𝑨𝑨𝑨 . 𝑽𝑽 𝑩𝑩 ∈ 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝑨𝑨𝑨𝑨 . 𝑽𝑽 𝑨𝑨 ∈ 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∀ 𝑨𝑨, 𝑩𝑩 ∈ 𝑺𝑺

⇒ C’est un champ antisymetrique

𝑽𝑽 𝑩𝑩 ∈ 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝑽𝑽 𝑨𝑨 ∈ 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 + 𝛀𝛀 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∧ 𝑨𝑨𝑨𝑨

C’est la Formule Fondamentale de la Cinématique du Solide (FFCS).

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6. Torseur cinématique
Le champ de vitesse d’un solide constitue alors un torseur qu’on appelle
torseur cinématique dont les éléments de réduction en un point A :

𝜴𝜴 𝑺𝑺⁄𝓡𝓡
𝑻𝑻𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝑺𝑺⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∶
𝑽𝑽 𝑨𝑨 ∈ 𝑺𝑺⁄𝓡𝓡
Pour tout point M du solide, on a :
𝑽𝑽 𝑴𝑴 ∈ 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝑽𝑽 𝑨𝑨 ∈ 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 + 𝛀𝛀 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∧ 𝑨𝑨𝑴𝑴

7. Champ des Accélération des points d’un solide

Dérivons le champ de distribution des vitesses par rapport au temps, on aura :

𝒅𝒅𝛀𝛀 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎
𝚪𝚪 𝑩𝑩 ∈ 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝚪𝚪 𝑨𝑨 ∈ 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 + � ∧ 𝑨𝑨𝑨𝑨 + 𝛀𝛀 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∧ 𝛀𝛀 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∧ 𝑨𝑨𝑨𝑨
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝓡𝓡𝟎𝟎

Remarque : On ne peut pas représenter le champ des accélérations

par un torseur.
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 8. Mouvements Particuliers
 Mouvement de Translation
Un solide S est en mouvement de translation par rapport à un repère 𝓡𝓡𝟎𝟎
si et seulement si, quels que soient les points A et B liés à S ,on a :

∀ 𝑨𝑨, 𝑩𝑩 ∈ 𝑺𝑺 ∀𝒕𝒕, 𝑨𝑨𝑨𝑨 𝒕𝒕 = 𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄

Dans un mouvement de translation d’un solide.

1. Le champ des vitesses est uniforme : 𝑽𝑽 𝑩𝑩 ∈ 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝑽𝑽 𝑨𝑨 ∈ 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎

2. le vecteur rotation instantané est nul : 𝛀𝛀 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝟎𝟎

Remarque : dans ce cas, le torseur cinématique est un couple.

𝟎𝟎
𝑻𝑻𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝑺𝑺⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∶
𝑽𝑽 𝑨𝑨 ∈ 𝑺𝑺⁄𝓡𝓡
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Exemple :

Mouvement de translation rectiligne

Le mouvement de translation de (S) par
rapport à (𝓡𝓡𝟎𝟎 ) est dit rectiligne si la
trajectoire d’un point quelconque de (S)
dans (𝓡𝓡𝟎𝟎 ) est une droite.

Mouvement de translation circulaire

Le mouvement de translation de (S) par

rapport à (𝓡𝓡𝟎𝟎 ) est dit circulaire si la
trajectoire d’un point quelconque de (S)
dans (𝓡𝓡𝟎𝟎 ) est un cercle.

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 Mouvement de Rotation autour d’un Axe
Un solide indéformable S est en mouvement de rotation autour d’un axe 𝜟𝜟
(supposé fixe par rapport à 𝓡𝓡𝟎𝟎 et S), si :

∀ 𝑴𝑴 ∈ 𝑺𝑺 ∩ 𝜟𝜟 ; 𝑽𝑽 𝑴𝑴⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝟎𝟎

Soit un solide indéformable S en rotation autour d’un axe 𝜟𝜟 (supposé fixe par
rapport à 𝓡𝓡𝟎𝟎 et S), alors le vecteur rotation 𝛀𝛀 𝑺𝑺⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 est porté par l’axe 𝜟𝜟.

Avec : A ∈ 𝑺𝑺
𝑽𝑽 𝑨𝑨 ∈ 𝑺𝑺⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝑽𝑽 𝑴𝑴 ∈ 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 + 𝛀𝛀 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∧ 𝑨𝑨𝑨𝑨
𝑽𝑽 𝑨𝑨 ∈ 𝑺𝑺⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝛀𝛀 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∧ 𝑨𝑨𝑨𝑨

Donc : 𝐈𝐈 = 𝑽𝑽 𝑨𝑨 ∈ 𝑺𝑺⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 . 𝜴𝜴 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 = 0

Remarque : dans ce cas, le torseur cinématique est un glisseur

dont l’axe central est l’axe instantané de rotation (D).

𝑻𝑻𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄 𝑺𝑺⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∶
𝛀𝛀 𝐒𝐒 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎
𝐕𝐕 𝐌𝐌 ∈ 𝐒𝐒⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝟎𝟎
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 9. Composition des Mouvements
Soit M un point en mouvement par rapport à un repère 𝓡𝓡𝒔𝒔 𝑶𝑶𝒔𝒔 , 𝒙𝒙𝒔𝒔 , 𝒚𝒚𝒔𝒔 , 𝒛𝒛𝒔𝒔 lui-même
en mouvement par rapport au repère 𝓡𝓡𝟎𝟎 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒙𝒙𝟎𝟎 , 𝒚𝒚𝟎𝟎 , 𝒛𝒛𝟎𝟎 .
Connaissant le mouvement de M par rapport à 𝓡𝓡𝒔𝒔 et le mouvement de 𝓡𝓡𝒔𝒔 par
rapport à 𝓡𝓡𝟎𝟎 , on cherche le mouvement de M par rapport à 𝓡𝓡𝟎𝟎 .

M n’est pas lié ni à 𝓡𝓡𝟎𝟎

ni à 𝓡𝓡𝒔𝒔

Position : 𝑷𝑷𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂 = 𝑶𝑶𝟎𝟎 𝑴𝑴

𝑷𝑷𝒂𝒂𝒂𝒂𝒔𝒔𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐 = 𝑷𝑷𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 + 𝑷𝑷𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 avec : 𝑷𝑷𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 = 𝑶𝑶𝟎𝟎 𝑶𝑶

𝑷𝑷𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 = 𝑶𝑶𝑴𝑴
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 Vitesse : 𝑽𝑽𝒂𝒂𝒂𝒂𝒔𝒔𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐𝒐 = 𝑽𝑽𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 + 𝑽𝑽𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓

avec : 𝑽𝑽𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂 = 𝑽𝑽 𝑴𝑴⁄𝓡𝓡𝟎𝟎

𝑽𝑽𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 = 𝑽𝑽 𝒐𝒐 ∈ 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 + 𝛀𝛀 𝑺𝑺 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∧ 𝑶𝑶𝑴𝑴

= 𝑽𝑽 𝑴𝑴 ∈ 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎
𝑽𝑽𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 = 𝑽𝑽 𝑴𝑴⁄𝓡𝓡𝒔𝒔

Accélération : 𝚪𝚪𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂 = 𝚪𝚪𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 + 𝚪𝚪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪 + 𝚪𝚪𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓

avec :
𝚪𝚪𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂 = 𝚪𝚪 𝑴𝑴⁄𝓡𝓡𝟎𝟎
𝒅𝒅𝛀𝛀 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎
𝚪𝚪𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆𝒆 = 𝚪𝚪 𝒐𝒐 ∈ 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 + � ∧ 𝑶𝑶𝑶𝑶 + 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∧ 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∧ 𝑶𝑶𝑶𝑶
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝓡𝓡𝟎𝟎
= 𝚪𝚪 𝑴𝑴 ∈ 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎

𝚪𝚪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪𝑪 = 𝟐𝟐𝛀𝛀 𝓡𝓡𝒔𝒔 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∧ 𝑽𝑽 𝑴𝑴⁄𝓡𝓡𝒔𝒔

𝚪𝚪𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓𝒓 = 𝚪𝚪 𝑴𝑴⁄𝓡𝓡𝒔𝒔 31
Vecteur Instantané de Rotation :
Soit trois repères 𝓡𝓡𝟎𝟎 , 𝓡𝓡𝟏𝟏 , 𝓡𝓡𝟐𝟐 . Notons les vecteurs instantanés
des rotations 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝟏𝟏 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 , 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝟐𝟐 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 et 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝟐𝟐 ⁄𝓡𝓡𝟏𝟏 . On a :

𝛀𝛀 𝓡𝓡𝟐𝟐 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 = 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝟐𝟐 ⁄𝓡𝓡𝟏𝟏 + 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝟏𝟏 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎

et
𝛀𝛀 𝓡𝓡𝒊𝒊 ⁄𝓡𝓡𝒋𝒋 = − 𝛀𝛀 𝓡𝓡𝒋𝒋 ⁄𝓡𝓡𝒊𝒊

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10. Cinématique de contact entre deux solides

Définitions:

On dit que deux solides (S1) et (S2) sont en contact, à un instant t, s’ils ont un ensemble
commun de points matériels qui coïncident. Le contact entre deux solides est soit
ponctuel (un seul point de contact) soit multi-ponctuel (linéique ou surfacique).

Liaison
Le contact entre deux ou plusieurs solide entraine des restrictions dans les mouvement
possibles de ces solides. Ce contact se traduit par une contrainte appelée liaison.
La liaison est exprimée mathématiquement par une relation ou équation algébrique entre
les paramètres primitifs, 𝒒𝒒𝒊𝒊 ≡ 𝒙𝒙, 𝒚𝒚, 𝒛𝒛, 𝝍𝝍, 𝜽𝜽, 𝝋𝝋 des solides en contact et/ou de leurs
dérivées par rapport au temps 𝒒𝒒̇𝒊𝒊 ≡ 𝒙𝒙,̇ 𝒚𝒚,̇ 𝒛𝒛,̇ 𝝍𝝍 ̇ , 𝜽𝜽,̇ 𝝋𝝋̇ :

𝒇𝒇 𝒕𝒕, 𝒒𝒒𝒊𝒊 , 𝒒𝒒̇𝒊𝒊 = 𝟎𝟎 𝒐𝒐𝒐𝒐 ≥ 𝟎𝟎 𝒐𝒐𝒐𝒐 ≤ 𝟎𝟎

33
• La liaison est dite holonome si dans cette relation, il ne figure pas des
dérivées des paramètres primitifs.
• La liaison est dite non-holonome si dans cette relation, il figure les dérivées
des paramètres primitifs.
• La liaison est dite semi-holonome si par intégration d’une relation d’une
liaison non-holonome, on retrouve celle d’une relation holonome.
• La liaison est dite bilatérale si le contact entre les solides est
nécessairement maintenu tout au long du mouvement. Elle est représentée
par une équation :
𝒇𝒇 = 𝟎𝟎.
• La liaison est dite unilatérale s’il y a possibilité de rupture du contact. Elle
est représentée par une équation :
𝒇𝒇 ≥ 𝟎𝟎 𝒐𝒐𝒐𝒐 ≤ 𝟎𝟎

34
Degrés de liberté
Si le solide est soumis à des liaisons, c'est-à-dire à des contraintes qui limitent
son mouvement, alors certains des paramètres primitifs deviennent des
variables dépendantes.

Pour repérer la position d’un solide, on choisit parmi le nombre de ces paramètres
primitifs, n, le nombre de paramètres indépendants, N qui s’appelle nombre de
degrés de liberté, et qui représente le nombre de mouvements indépendants de
rotation et de translation.

Le nombre de degrés de liberté N est généralement inférieur au nombre de

paramètres primitifs, n :
N = n - Nl

où Nl est le nombre de liaisons.

Si le système est libre, c'est-à-dire sans liaisons (Nl = 0), alors:

N = n

35
  Contact ponctuel

Considérons deux solides (S1) et (S2) en mouvement

dans un référentiel 𝓡𝓡𝟎𝟎 𝑶𝑶𝟎𝟎 , 𝒙𝒙𝟎𝟎 , 𝒚𝒚𝟎𝟎 , 𝒛𝒛𝟎𝟎 . Soit I le point
géométrique de l’espace de contact entre (S1) et
(S2) à l’instant t.

A chaque instant t,
On distingue trois points se trouvant au contact
entre (S1) et (S2) :

I: le point géométrique du contact (à tout instant on a I = S1 ∩ S2).

I1 ∈ S1: point matériel du solide 𝑆𝑆1 coïncidant à l’instant t avec I.

I2 ∈ S2 : point matériel du solide 𝑆𝑆2 coïncidant à l’instant t avec 𝐼𝐼.

Remarque: Les vitesses et accélérations de ces trois points sont en

général différentes au cours du temps.
36
Définition: On appelle vecteur vitesse de glissement au point I, 𝒗𝒗𝒈𝒈 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 ,
du solide (S1) par rapport au solide (S2).

𝒗𝒗𝒈𝒈 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 = 𝒗𝒗 𝑰𝑰 ∈ 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 = 𝒗𝒗𝒆𝒆 𝑰𝑰

Avec 𝒗𝒗𝒆𝒆 𝑰𝑰 est la vitesse d’entraînement du point I du solide (S1) par rapport
au solide (S2).

D’après la loi de composition des vitesses :

𝒗𝒗 𝑰𝑰 ∈ 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 = 𝒗𝒗 𝑰𝑰⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 − 𝒗𝒗 𝑰𝑰⁄𝑺𝑺𝟏𝟏

Ce qui donne :

𝒗𝒗𝒈𝒈 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 = 𝒗𝒗 𝑰𝑰 ∈ 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 − 𝒗𝒗 𝑰𝑰 ∈ 𝑺𝑺𝟐𝟐 ⁄𝓡𝓡𝟎𝟎 ∀ 𝓡𝓡𝟎𝟎

Propriétés:
1. La vitesse de glissement est toujours située dans le plan π tangent à
S1 et S2 en point I.
2. 𝒗𝒗𝒈𝒈 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 = −𝒗𝒗𝒈𝒈 𝑺𝑺𝟐𝟐 ⁄𝑺𝑺𝟏𝟏
3. Le vecteur vitesse de glissement ne dépend que des solides en contact, elle est
indépendante des référentiels par rapport auxquels (S1) et (S2) sont en mouvement.
37
 Mouvement sans glissement :

On dit qu’il y a non glissement du solide S1 par rapport au solide S2 si :

𝒗𝒗𝒈𝒈 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 = 𝟎𝟎

 Roulement et pivotement au point de contact.

On peut décomposer le vecteur rotation instantané

𝜴𝜴 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 comme suit :

𝜴𝜴 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 = 𝜴𝜴𝒏𝒏 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 + 𝜴𝜴𝒕𝒕 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐

avec :

𝜴𝜴𝒏𝒏 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 : appelé vecteur rotation de pivotement qui correspond à une rotation
autour de l’axe (I; 𝜴𝜴𝒏𝒏 ) normal (perpendiculaire) au plan tangent (p).

𝜴𝜴𝒕𝒕 𝑺𝑺𝟏𝟏 ⁄𝑺𝑺𝟐𝟐 : appelé vecteur rotation de roulement qui correspond à une rotation
autour de l’axe (I; 𝜴𝜴𝒕𝒕 ) tangent (parallèle) au plan tangent (p).
38
 Contact multi-ponctuel. Quelques types de liaisons

 Liaison rotoïde (pivot)

Un solide (S1) est soumis à une liaison rotoïde d’axe

(A, 𝒌𝒌) par rapport au solide (S2), si et seulement si,
le seul mouvement possible de (S1) par rapport à
(S2) est le mouvement de rotation d’axe (A, 𝒌𝒌).

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a qu’un

seul degré de liberté : une rotation (d’angle 𝝋𝝋)
autour de l’axe (A, 𝒌𝒌).

Le torseur cinématique de la liaison pivot d’axe

(A, 𝒌𝒌) est un glisseur :

39
  Liaison glissière

Un solide (S1) est soumis à une liaison glissière d’axe (A, 𝒌𝒌)
par rapport au solide (S2), si et seulement si, le seul
mouvement possible de (S1) par rapport à (S2) est un
mouvement de translation d’axe (A, 𝒌𝒌).

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a qu’un

seul degré de liberté : une translation (de
paramètre 𝝀𝝀) selon l’axe (A, 𝒌𝒌) .

Le torseur cinématique de la liaison glissière

d’axe (A, 𝒌𝒌), est un couple:

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  Liaison verrou (ou pivot-glissant)

Un solide (S1) est soumis à une liaison verrou d’axe (A, 𝒌𝒌)
par rapport au solide (S2), si et seulement si, les seuls
mouvements possibles de (S1) par rapport à (S2) sont des
mouvements de rotation d’axe (A, 𝒌𝒌) et de translation
d’axe (A, 𝒌𝒌) .

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) n’a que

deux degrés de liberté : une rotation (d’angle 𝝋𝝋)
autour de l’axe (A, 𝒌𝒌) et une translation (de
paramètre 𝝀𝝀) selon l’axe (A, 𝒌𝒌).

Le torseur cinématique de la liaison pivot

glissant d’axe (A, 𝒌𝒌) , dans la base 𝒊𝒊⃗, 𝒋𝒋⃗, 𝒌𝒌 , est:

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 Liaison sphérique (ou rotule)

Un solide (S1) est soumis à une liaison sphérique au

point A par rapport au solide (S2), si et seulement si,
les seuls mouvements possibles de (S1) par rapport à
(S2) sont des mouvements de rotation autour du point
fixe A.

Par rapport au solide (S2), le solide (S1) a trois

degrés de liberté : les trois rotations
correspondant aux angles d’Euler: ψ, θ, ϕ.

Le torseur cinématique de la liaison rotule de

centre A est un glisseur:

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