Année Universitaire 2020/2021
Université Cadi Ayyad Ecole
Nationale des Sciences
Marrakech Appliquées de Safi
TD4 : Mécanique du solide
Exercice 1 : Cône en mouvement sur un plan
On considère un cône ( S ) d’axe de symétrie de révolution (O, z ) dont le point O reste immobile sur
un plan ( ) . Soit R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) un repère orthonormé direct lié à ( ) dont l’axe (O, z 0 ) est dirigé
suivant la verticale ascendante. Soient : R1 (O, u, v, z0 ) et R2 (O, u, w, z) les repères intermédiaires
orthonormés et R(O, x, y, z ) le repère orthonormé lié à ( S )
La position de la base de R par rapport à la base de R0 est définie par les trois angles habituels d’Euler
( , , ) . (voir figure ci-dessous)
1- Montrer que la matrice d’inertie de ( S ) au point O
dans la base (u, w, z) est de la forme :
A 0 0
I (O,(S ) 0 A 0
0 0 C (u ,w ,z )
2- Déterminer le moment cinétique au point O de ( S )
dans son mouvement par rapport à R0 .
3- Déterminer le moment dynamique au point O de
( S ) dans son mouvement par rapport à R0 .
Exercice 2: Sphère qui roule sans glissement sur un plan incliné
Une sphère homogène ( S ) de masse m et de rayon a , roule sans glisser sur un plan ( ) incliné. Le
repère orthonormé direct R0 (O, x 0 , y 0 , z 0 ) est lié au plan ( ) . R(G , x, y, z ) est un repère lié à ( S ) .
L’axe (O, x 0 ) est dirigé suivant la ligne de la plus grande pente. Les paramètres géométriques sont :
OI x(t ) x0 et G xl , G x . R (G, x1 , y1 , z1 ) est un repère barycentrique. On donne la matrice
d’inertie en G de ( S ) par rapport à R0 :
2
5 ma² 0 0
2
I (G,(S ) 0 ma² 0
5
0 2
0 ma²
5 ( x0 ,y0 , z0 )
1- Calculer la vitesse du centre d’inertie G de la sphère par rapport à R0 .
2- Déterminer la condition de roulement sans glissement de ( S ) en I .
3- Déterminer les éléments de réduction en G du torseur cinétique de ( S ) dans son mouvement par
rapport à R0 .
4- Déterminer les éléments de réduction en (G ) du torseur dynamique de ( S ) dans son mouvement par
rapport à R0 .
5- Déterminer les éléments de réduction en O du torseur cinétique de ( S ) dans son mouvement par
rapport à R0 .
6- Déterminer les éléments de réduction en O du torseur dynamique de ( S ) dans son mouvement par
rapport à R0 .
7- Déterminer l’énergie cinétique de ( S ) dans son mouvement par rapport à R0 .