Analyse Fréquentielle des Systèmes Asservis

Tracé de Bode

Pr. A. Choukchou-Braham Pr. M.A. Hadj-Abdelkader

Laboratoire d'Automatique de Tlemcen

7 décembre 2021
Plan

Introduction

Forme de la réponse

Diagramme de Bode
Diagramme de Bode d'un élément proportionnel
Diagramme de Bode d'un intégrateur s et d'un dérivateur s
1

Fonction du type s+a ou s + a

1

Fonction du type s 2 + ξωn s+ωn2 ou s + 2ξωn s + ωn

2
1 2 2

Performances dans le domaine fréquentiel

Introduction

▶ Etudier le comportement d'un système en régime permanent

lorsqu'il est excité par un signal d'entrée de forme sinusoïdale
d'amplitude constante et de fréquence variable
▶ En général, les signaux d'entrée (tests) sont superposés avec
les signaux parasites (bruits) de fréquence diérente du signal
utile, il est donc important de connaître le comportement du
système en fonction de la fréquence
▶ Les méthodes fréquentielles permettent de :
▶ Evaluer l'eet du bruit
▶ Déterminer la fonction de transfert d'un système dicile à
modéliser de manière expérimentale à partir de la
représentation graphique des données,
▶ Discuter des problèmes de stabilité graphiquement sans
résoudre l'équation caractéristique du système
Forme de la réponse

Figure  Réponse fréquentielle d'un système linéaire.

Forme de la réponse

On suppose que le système est stable, linéaire, invariant, et à

déphasage minimal représenté par la fonction de transfert
Y (s) N (s)
G (s) = =
R (s) D (s)

soit une entrée sinusoïdale : r (t) = Rm sin (ωt) =⇒ R (s) = Rm ω

s 2 +ω 2

Rm ω N (s) φ1 φ2 C1 C2 Cn
Y (s) = = + + + +. . .+
2 2
s + ω D (s) s − jω s + jω s + p1 s + p2 s + pn

=⇒ y (t) = φ1 exp (jωt) + φ2 exp (−jωt) + C1 exp (−p1 t)

+ C2 exp (−p2 t) + . . . + Cn exp (−pn t)
Forme de la réponse

Pour un système stable, les termes :

exp (−p1 t) , exp (−p2 t) , . . . , exp (−pn t) −→ 0 lorsque t → ∞
La réponse en régime permanent est donc :
yp (t) = φ1 exp (jωt) + φ2 exp (−jωt)

où :
Rm ω Rm ω Rm
φ1 = G (s) (s − jω) = G (jω) = G (jω)
s + ω2
2
s=jω s + jω s=jω 2j
et :

Rm ω Rm ω −Rm
φ2 = G (s) (s + jω) = G (−jω) = G (−
s + ω2
2
s=−jω s − jω s=−jω 2j
Forme de la réponse

Puisque G (jω) est complexe, alors on peut écrire :

G (jω) = |G (jω)| exp (jϕ)
de même : G (−jω) = |G (jω)| exp (−jϕ)
par conséquent :

Rm
yp (t) = |G (jω)| exp (jϕ) exp (jωt)
2j
Rm
− |G (jω)| exp (−jϕ) exp (−jωt)
2j
Rm
yp (t) = |G (jω)| [exp (j (ωt + ϕ)) − exp (−j (ωt + ϕ))]
2j
yp (t) = Rm |G (jω)| sin (ωt + ϕ)
yp (t) = M (ω) sin (ωt + ϕ)
Forme de la réponse

▶ Donc la réponse d'un système à une entrée sinusoïdale est

aussi sinusoïdale de même fréquence mais d'amplitude et de
déphasage diérents.
▶ Pour déterminer cette réponse, il sut de remplacer s par jω
▶ Ainsi, l'étude d'un système asservi en fréquence revient à
étudier l'amplitude et la phase de la fonction de transfert en
fonction de la fréquence
Forme de la réponse

▶ Les représentations les plus utilisées dans le domaine

fréquentiel sont :
▶ Le diagramme de Bode
▶ Le diagramme de Nyquist
▶ Le diagramme de Black
▶ Ces techniques sont basées sur la connaissance de la fonction
de transfert en B.O. du système à analyse.
Diagramme de Bode

▶ Consiste à représenter graphiquement sur une échelle

logarithmique l'amplitude et la phase en fonction de la
fréquence de la fonction de transfert en B.O.
▶ Si G (jω) est la fonction de transfert dans laquelle on a
remplacé s par jω alors l'amplitude M (ω) est dessinée sur une
échelle linéaire mais graduée en décibel (dB ) telle que :

M (ω) = 20 log10 |G (jω)| [dB]

▶ La phase φ (ω) est dessinée sur une échelle linéaire en degrés
telle que :

φ (ω) = arg (G (jω))

Diagramme de Bode

▶ Les fréquences en abscisse sont comptées sur une échelle

logarithmique.
▶ On utilise cette échelle parce qu'on peut tracer l'amplitude et
la phase sur un plus grand intervalle de fréquence qu'avec des
axes de fréquences linéaires.
▶ Dans cette échelle on dénit :
▶ Octave : distance entre ω et 2ω ∀ω . C'est un intervalle dont
les 2 bornes sont distantes d'un rapport de 2. Soit [ω1 ω2 ], on
dira que ω2 est à une octave de ω1 si ωω1
=2
2 
▶ Décade : distance entre ω et 10ω ∀ω . ω1 = 10
ω
2
Diagramme de Bode

▶ Cette échelle permet la construction asymptotique des courbes

(amplitude et phase) et si une construction exacte des courbes
est nécessaire, une correction très simple peut être faite
▶ De plus, la représentation d'une fonction de transfert
constituée de produits et de divisions d'éléments de base
revient dans le domaine logarithmique à les ajouter et les
soustraire.
▶ en général :

k (s + z1 ) (s + z2 ) ... (s + zn )
G (s) =
s (s + p1 ) (s + p2 ) ... (s + pn ) (s 2 + 2ξωn s + ωn2 )
l
Diagramme de Bode

|G (jω)|dB = 20 log |k| + 20 log |jω + zi | − 20l log |jω|

X

20 log |jω + pi | − 20 log −ω + 2jξωn ω + ωn

X
2 2
−
i

arg (jω + zi ) − l ∗ 90◦

X
arg (G (jω)) = arg (k) +
i

arg (jω + pi ) − arg −ω 2 + 2jξωn ω + ωn2

X

−
i
Diagramme de Bode

et donc, tracer G (jω) revient à tracer la somme des tracés de :

±
k, (jω)± , (jω + p)± , −ω 2 + 2jξωn ω + ωn2
Diagramme de Bode d'un élément proportionnel

Figure  Tracé de Bode pour un élément proportionnel

Diagramme de Bode d'un élément proportionnel

G (jω) = K

|G (jω)|dB = 20 log K

◦
arg (G (jω)) = 0◦
Amplitude et phase indépendantes de ω . Toute variation de K se
traduit par une translation verticale de la courbe de gain sans
aucun changement pour la phase.
 1
Diagramme de Bode d'un intégrateur
s

Figure  Tracé de Bode pour un élément intégrateur

 1
Diagramme de Bode d'un intégrateur
s

1
G (jω) =
jω
l'amplitude et l'argument sont donnée par :
1
|G (jω)|dB = 20 log = −20 log ω
jω
◦
φ (ω) = − arg (jω) = −90◦
Diagramme de Bode d'un dérivateur s

Figure  Tracé de Bode pour un élément dérivateur

Diagramme de Bode d'un dérivateur s

G (jω) = jω
l'amplitude et l'argument sont donnée par :

|G (jω)|dB = 20 log |jω| = 20 log ω

◦
φ (ω) = arg (jω) = +90◦
pour une fonction jω ±l , la courbe d'amplitude a une pente de
±6l dB/octave ou ±20l dB/decade et des angles constants de
±90◦ .l
 1
Fonction du type
s+a

1
G (jω) =
jω + a

−20 log a ω ≪ a
(
|G (jω)|dB = −20 log ω 2 + a2 =
p
−20 log ω ω ≫ a

0◦
(
ω ω≪a
φ (ω) = − arctan =
a −90◦ ω ≫ a
 1
Fonction du type
s+a
Écarts entre tracé réel et tracé asymptotique

ecart = trac é r éel − trac é asymptotique

√
−20 log ω 2 + a2 − (−20 log a) ω ≪ a
(
∆G = √
−20 log ω 2 + a2 − (−20 log ω) ω ≫ a

ω2
q
−20 log ω2 +a 2
  
2 = −10 log 1 + 2 ω≪a
∆G = q a a
2 2 2
 
−20 log ω +a = −10 log 1 + a ω≫a
ω2 ω2

− arctan ωa − 0◦
(

ω≪a
∆φ =
− arctan a − (−90 ) ω ≫ a
ω ◦


Écarts entre tracé réel et tracé asymptotique

▶ à la fréquence de cassure ω = a

∆G = −3dB
∆φ = −45◦
▶ à une octave de part et d'autre de ω = a

∆G = −1dB (−0.97db)
∆φ = ±26.5◦
▶ à une décade de part et d'autre de ω = a

∆G = −0.04dB
∆φ = ±5.75◦
Fonction du type s +a

G (jω) = jω + a

20 log a ω ≪ a
(
= 20 log ω 2 + a2 =
p
|G (jω)|dB
20 log ω ω ≫ a
0◦
(
ω ω≪a
φ (ω) = arctan =
a +90 ω ≫ a
◦
Fonction du type s +a
Écarts entre tracé réel et tracé asymptotique

ecart = trac é r éel − trac é asymptotique

√
20 log ω + a − 20 log a ω ≪ a
(
2 2

∆G = √
20 log ω + a − 20 log ω ω ≫ a
2 2

10 log 1 + ω22

  
a 
ω≪a
∆G =  2
10 log 1 + 2a
ω≫a
ω
(
arctan ωa


ω≪a
∆φ =
arctan a − 90 ω ≫ a
ω ◦


Résumé des écarts des gains et des phases pour un système
er
du 1 ordre

Fréquence/système s +a 1
s+a
2 ω2
   
∆G = 10 log 1 + ω
2 ∆G = −10 log 1 + 2
ω≪a
ω

a ω

a
∆φ = arctan a ∆φ = − arctan a
a2 a2
   
∆G = 10 log 1 + ω2
∆G = −10 log 1 + ω2

ω≫a
∆φ = arctan ωa − 90◦ ∆φ = 90◦ − arctan ω


a
Table  Rappel des écarts des gains et des phases
 1
Fonction du type
s 2 +2ξωn s+ωn2 ou s 2 + 2ξωn s + ωn2

1
G (jω) =
(ωn2 − ω 2 ) + 2jξωn ω
q
|G (jω)|dB = −20 log (ωn2 − ω 2 )2 + 4ξ 2 ωn2 ω 2

−40 log (ωn ) ω ≪ ωn

(
|G (jω)|dB =
−40 log (ω) ω ≫ ωn
droite de pente (−2) ou (−12dB/octave) ou (−40dB/decade)
 1
Fonction du type
s 2 +2ξωn s+ωn2 ou s 2 + 2ξωn s + ωn2

  

2ξωn ω
 − arctan 2ξω2n ω = 0 ω ≪ ωn
φ (ω) = − arctan =  ωn 
ωn2 − ω 2 − arctan 2ξωn2ω = −180◦ ω ≫ ωn
−ω

▶ Pour ω = ωn :
q
|G (jω)|dB = −20 log 4ξ ωn = −20 log 2ξωn 2


2 4
 1
Fonction du type
s 2 +2ξωn s+ωn2 ou s 2 + 2ξωn s + ωn2

▶ Pour ω = ωn :
q
|G (jω)|dB = −20 log 4ξ ωn = −20 log 2ξωn 2


2 4

▶ Au voisinage de ω = ωn un pic de résonance se produit et

dépend de ξ
▶ L'écart entre le tracé exact et le tracé asymptotique dépend
aussi de ξ
ecart = −20 log 2ξωn2 + 20 log ωn2 = −20 log (2ξ)



 1
Fonction du type
s 2 +2ξωn s+ωn2 ou s 2 + 2ξωn s + ωn2
 1
Fonction du type
s 2 +2ξωn s+ωn2 ou s 2 + 2ξωn s + ωn2

▶ La courbe d'amplitude possède un maximum Mr pour des

0 < ξ <p 0.707, ce maximum se produit à la fréquence
ωr = ωn 1 − 2ξ 2

1
 
dM (ω)
= 0 −→ M (ωr ) =⇒ Mr = p
dω 2ξ 1 − ξ 2
(ne dépend que de ξ )
▶ Pour ξ > 0.707, pas de pic de résonance Mr = 1
Performances dans le domaine fréquentiel

▶ Facteur de surtension Mr (résonance)

▶ Fréquence de résonance ωr
▶ Bande passante ωb
▶ Marge de gain ∆G
▶ Marge de phase ∆φ
Facteur de surtension Mr (résonance)

▶ Mr est le maximum du module en dB de la fonction de

transfert en BO.
▶ Ce maximum se produit à la fréquence ωr
Bande Passante

▶ Bande passante ωb : c'est la plage de fréquences dans laquelle

le système répond de manière satisfaisante
▶ ωb correspond aux fréquences comprises entre 0 et une chute
de −3dB de la courbe d'amplitude en dB
Bande Passante

ωb est une caractéristique du régime transitoire :

▶ une large bande passante =⇒ le système possède des pôles
très éloignés de l'axe imaginaire
=⇒ système rapide
▶ une faible bande passante =⇒ le système produit une réponse
lente
Marge de Gain

C'est l'inverse du module de la fonction de transfert en BO prise

pour la fréquence ωπ correspondante à un angle de phase de
−180◦ , c'est-à-dire :

1
∆G =
G (jωπ )

arg (G (jωπ )) = −180◦

▶ ωπ :fréquence d'inversion de phase
▶ En d'autres termes, ∆G est la grandeur par laquelle il faut
multiplier la fonction de transfert en BO pour amener
l'amplitude à 1 lorsque la phase est à −180◦
Marge de Phase

C'est l'angle de phase φ augmenté de 180◦ de la fonction de

transfert en BO correspondant à un gain unité

∆φ = 180 + arg (G (jωc ))

|G (jωc )| = 1
▶ ωc :fréquence de transition
▶ En d'autres termes, ∆φ est la phase qu'il faut ajouter à la
phase de la fonction de transfert en BO lorsque le gain en
dB = 0 pour rendre le système instable
Marge de stabilité positives
Marge de stabilité négatives
Marges de stabilité

▶ ∆G et ∆φ renseignent sur la stabilité du système

▶ Un système stable correspond à un ∆G > 0 et un ∆φ > 0
▶ Un système est instable : i.e. ∆G < 0 ou ∆φ < 0