Informatique embarquée
Installation de Raspberry OS
sur Raspberry Pi 4
Anthony Juton, juin 2023
Le nano-ordinateur Raspberry Pi 4 peut être utilisé comme un PC avec écran et clavier. Il est
utilisé ici comme un serveur « Headless », c’est à dire sans écran ni clavier. On y accède par un
bureau virtuel ou par une console depuis un PC personnel.
Ce document présente l’installation de Raspberry OS et les outils nécessaires pour un accès au
nano-ordinateur, sans écran ni clavier.
Les informations concernant la carte Raspberry Pi 4 sont disponibles sur le site de Raspberry :
[Link]
1 Installation l’OS
1.1 Création de l’image
Le site Raspberry explique en détail comment installer le système d’exploitation sur la PI 4.
Pour installer Raspberry OS sur la carte, on crée une image du système d’exploitation sur la
carte SD du nano-ordinateur via un PC personnel.
Pour créer cette image, on insère la carte SD dans le PC et on commence par télécharger
Raspberry Pi Imager : [Link]
On choisit Raspberry OS 64bits et la carte SD.
Figure 1: Fenêtre du logiciel Raspberry Imager avant
écriture de la carte SD
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L’icône engrenage permet d’ajouter une configuration de connexion au réseau WIFI (ce peut
être un point d’accès WIFI créé par un smartphone). Activer également SSH (pour un accès à
distance) et indiquer un nom de réseau Wifi (SSID) et la clé WPA associée (password).
xxxxxxxx
Figure 2: paramètres de l'image Raspberry OS
Attention, le nano-ordinateur se trouvant connecté à Internet, il est nécessaire de ne
surtout pas laisser le login pi associé au mot de passe raspberry.
La configuration est terminée. Générer la carte (bouton Ecrire) et l’insérer dans la raspberry pi.
1.2 Recherche de l’IP du nano-ordinateur
Une fois ces configurations effectuées, le nano-ordinateur démarre. Pour s’y connecter à
distance, il est nécessaire d’avoir son adresse IP, adresse notée sous la forme de 4 nombres
[Link] par exemple (en IPv4).
Le PC doit être bien évidemment connecté sur le même réseau local.
• Une solution simple est de faire un ping avec une recherche DNS locale, depuis une
console (nommée invite de commande sous windows) avec le hostname défini dans la
partie précédente : ping [Link]
Le nano-ordinateur répond alors avec son adresse IP.
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Figure 3: Réponse à une recherche DNS locale
• Si le nano-ordinateur est connecté sur un réseau Ethernet filaire ou wifi avec
un serveur DHCP (c’est-à-dire qu’une machine, le routeur ou la box habituellement sur
les petits réseaux, distribue les adresses IP), on peut y trouver l’adresse IP du nano-
ordinateur. Pour cela, on se rend sur la page web de la box ou du routeur (la page web
de la box internet pour une utilisation à domicile, souvent accessible à l’adresse
[Link]).
On présente ici les pages d’une LiveBox. Les routeurs grand public et les box ont la
même apparence avec une vue globale (overview) du réseau où on trouve les IP des
équipements connectés et des pages de configuration avancée (parfois nommées LAN
network), notamment pour la réservation des adresses IP.
Figure 4: Présentation des équipements connectés au réseau par une LiveBox
Il est alors possible de réserver l’adresse IP dans le serveur DHCP, de sorte que le nano-
ordinateur obtienne toujours la même adresse lors de ces nouvelles connexions.
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Figure 5: page de configuration DHCP d’une livebox où sont attribuées
les adresses IP statiques (ou IP réservées)
1.3 Connexion SSH
Une fois l’IP découverte, il est aisé de se connecter en SSH (Secure Shell). SSH est un protocole
de communication sécurisée permettant de dialoguer via une console du serveur SSH ouverte
sur le client SSH. Le nano-ordinateur est serveur SSH et le PC utilisateur est client SSH.
Très utile pour les accès à distance, le serveur SSH est installé par défaut sur les Raspberry Pi
(et il a été activé dans les options lors de la création de la carte SD).
Le client SSH est installé sur les PC Linux (et sans doute Mac). Sur les PC Windows, on peut
installer Putty par exemple.
Depuis une console (terminal Linux ou Putty sous Windows), on tape :
ssh login@<adresse IP de la raspberry pi>
L’authenticité de ce serveur SSH n’étant pas attesté, une demande de confirmation attend la
réponse yes, lors de la première connexion, puis le mot de passe de l’utilisateur.
Lorsque la connexion est réussie, le prompt indique :
le_nom_de_l_utilisateur@le_nom_de_la_machine, ici voitureenfant1@voitureenfant1
La commande exit permet de couper la connexion.
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Figure 6: Connexion ssh à la Raspberry pi depuis un PC relié sur le même réseau local
2 Bureau à distance
Pour faciliter l’utilisation du nano-ordinateur, les outils graphiques sont plus accessibles que la
ligne de commande.
2.1 Mise en œuvre d’un bureau à distance VNC
VNC (Virtual Network Computing) est un protocole de bureau à distance. Le serveur VNC est la
Raspberry Pi et le client VNC est le PC utilisateur.
Le site [Link] propose là encore des solutions :
[Link]
computing-vnc
2.1.1 Installation du client sur le PC
Raspberry propose la solution gratuite mais propriétaire de RealVNC. Il est possible de
télécharger le client vnc (nommé VNC Viewer) : sur le site ([Link]
onglet Download, choisir la version adaptée de VNC Viewer à l’OS de l’ordinateur et l’installer.
2.1.2 Activation du serveur VNC sur le nano-ordinateur Raspberry Pi
Realvnc-vnc-serveur est installé avec l’image de Raspberry OS. Pour l’activer, utiliser la fenêtre
de configuration raspi-config, depuis l’accès SSH :
sudo raspi-config
Ensuite, choisir Interfacing Options > VNC › Yes.
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Figure 7: Extrait de la fenêtre raspi-config
2.1.3 Connexion locale au serveur vnc
Pour se connecter en VNC depuis un PC connecté sur le même réseau que le nano-ordinateur,
lancer VNC Viewer, indiquer l’adresse IP de la Raspberry Pi, accepter les recommandations de
précautions, introduire son login et son mot de passe.
Figure 8: Client VNC Viewer lors de la 1ère connexion à la Raspberry Pi
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On accède alors au bureau à distance, qui lors de la première connexion demande à faire
quelques mises à jour. Suite à un redémarrage on peut profiter du bureau à distance du nano-
ordinateur.
Figure 9: Bureau à distance de la Raspberry Pi via RealVNC
3 Remarques complémentaires
3.1 Changement de la résolution du bureau à
distance
Pour plus de confort, il est possible d’augmenter la résolution du bureau à distance et
d’affecter plus de mémoire RAM au GPU, via la fenêtre Raspberry Pi Configuration accessible
depuis le menu principal (la framboise en haut à gauche)
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Figure 10: Extraits de la fenêtre Raspberry Pi Configuration
3.2 Imposer une adresse ip fixe
Pour permettre de se connecter à la Raspberry pi depuis son PC, même sans réseau accessible,
il est intéressant d’attribuer une IP fixe à la carte Ethernet (eth0), via le fichier [Link]
On ouvre le fichier en mode super-utilisateur depuis la console :
sudo nano /etc/[Link]
Attention à ne prendre que des adresses IP privées (non attribuées à des usages publics). Les
adresses de type 192.168.x.y sont des adresses privées.
4 Utiliser les entrées/sorties
Pour utiliser les entrées/sorties et les communications, il faut les activer via la fenêtre
Raspberry Pi Configuration.
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Figure 11: Activation des entrées/sorties via Raspberry Pi
Configuration
Plus d’infos sur [Link]
4.1 Installation des paquets utiles
Pour le bon fonctionnement de la voiture, quelques paquets Linux sont utiles. Ils seront
présentés plus loin.
Depuis la console, lancer les commandes d’installation suivantes :
• sudo apt update
• sudo apt upgrade
• sudo apt-get install libatlas-base-dev
• pip install matplotlib
• pip install numpy --upgrade
• sudo pip install rpi-hardware-pwm
• sudo apt-get install joystick
• pip install pyPS4Controller
• pip install rplidar-roboticia
• sudo apt install python3-gpiozero
4.2 Les PWM matérielles
Pour la commande des moteurs, on utilise les pwm hardware, plus précises que les pwm
software. Les informations détaillées sont sur [Link]
On ajoute l’activation des pwm (dtoverlay=pwm-2chan,pin=12,func=4,pin2=13,func2=4) à
[Link] :
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• sudo nano /boot/[Link]
on reboote puis on installe le module de gestion des pwm hardware, si ce n’est déjà fait :
• pip install rpi-hardware-pwm
Exemple de programme :
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5 Le Lidar
La bibliothèque semblant la plus intéressante, notamment pour la prise en compte du mode
ExpressScan est la suivante : [Link]
Le module python s’installe de la manière suivante, si ce n’est déjà fait :
• $ pip install rplidar-roboticia
Le programme suivant permet de remettre le lidar à zéro, quelque soit la coupure du
programme précédent.
Attention : il faut préciser le baudrate : la version A2M8 (noir et rouge) du RPLidar utilise une
communication à 115200 baud et la version A2M12 (noir et violet) une communication à
256000 baud.
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