Chapitre 2:

Réponse temporelle des systèmes linéaires

fondamentaux :Système premier ordre

Ecole Polytechnique d’Agadir

Cours : proposé par Pr: KOUDAIR BOUBKER

Année universitaire : 2025/2026

PROF [Link] CHP2 4EME GE 1

 Plan de la leçon :
I. Définition d’un système premier ordre .
II.Réponse impulsionnelle d’un système premier
ordre.
III.Réponse indicielle d’un système premier ordre.
IV.Réponse à une rampe d’un système premier ordre .
V.Réponse harmonique (Fréquentielle ) d’un système
premier ordre.
[Link] par Matlab et exemples .
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;
I. Définition d’un système premier ordre .
Un système linéaire continu est dit premier ordre (à constante de temps) est un système :
❑ Régi par une équation différentielle du premier ordre à coefficients constants de la forme :

+ s(t ) = k e(t )
ds

dt
Si les conditions initiales sont nulles, la transformée de Laplace des deux membres donne :
𝑝 ∗ 𝜏 ∗ 𝑆 𝑝 + 𝑆 𝑝 = 𝐾 ∗ 𝐸(𝑝)
❑ la fonction de transfert d’un système du premier ordre s’écrit :

𝑆 𝑝 𝐾
𝐹 𝑝 = =
𝐸 𝑝 1 + 𝜏𝑝

K est le gain statique et 𝝉 la constante de temps.

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; I. Exemple : Circuit RC série :

𝑑𝑣𝑠 𝑡
𝑣𝑠 𝑡 + 𝑅 ∗ 𝑖 𝑡 = 𝑣𝐸 𝑡 ; 𝑂𝑟 𝑖 𝑡 = 𝐶 ∗
𝑑𝑡
𝑑𝑣𝑠 𝑡
𝑑𝑜𝑛𝑐 ∶ 𝑣𝑠 𝑡 + 𝑅𝐶 ∗ = 𝑣𝐸 𝑡 si les conditions initiales sont nulles et on pose :𝜏 = 𝑅𝐶
𝑑𝑡
La transformée de Laplace de l’équation temporelle deviendra :
𝑉𝑠 𝑝 ∗ 1 + 𝜏 ∗ 𝑝 = 𝑉𝐸 𝑝
𝑉𝑠(𝑝) 1
La fonction de transfert de ce système est donc : 𝐹 𝑝 = =
𝑉𝐸 𝑝 1+𝜏∗𝑝
Système premier ordre de gain statique unitaire et de constante de temps 𝜏 = 𝑅𝐶 (𝑢𝑛𝑖𝑡é 𝑠𝑒𝑐𝑜𝑛𝑑𝑒)

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;
II-Réponse impulsionnelle d’un système premier ordre.

❖ La réponse temporelle du système est dite impulsionnelle si l’entrée e(t) est une impulsion de Dirac
d’amplitude A0 : E(p)=A0
𝑲
𝑲 𝑲∗𝑨𝟎 ∗𝑨𝟎
𝝉
Soit donc : 𝑺 𝒑 =𝑬 𝒑 ∗ = = 𝟏
𝟏+𝝉∗𝒑 𝟏+𝝉∗𝒑 𝒑+ 𝝉
❖ Pour connaitre l’allure de la réponse impulsionnelle s(t) il suffit de chercher la transformée de Laplace inverse de
𝑲 𝒕
S(p) ;(Tableau annexe Chapitre 1) donne : 𝒔 𝒕 = 𝝉 𝑨𝟎 ∗ 𝒆𝒙𝒑(− 𝝉) (pour t≥ 𝟎)
𝑲
❖ Valeurs limites de s(t): 𝒔 𝟎 = 𝝉
∗ 𝑨𝟎 et 𝒔 ∞ =𝟎
𝒅𝒔 𝒕 𝑲 𝒕 𝑲
❖ La drivée de s(t) : = 𝒔° 𝒕 = − 𝑨𝟎 ∗ 𝒆𝒙𝒑 − 𝒔𝒐𝒊𝒕 𝒔° 𝟎 = − 𝟐 A0 :La tangente à l’origine à pour équation :
𝒅𝒕 𝝉𝟐 𝝉 𝝉
𝑲 𝐾
𝑑 𝑡 =− 𝑨𝟎 ∗ 𝑡 + A0
𝝉𝟐 𝜏

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;
II-Réponse impulsionnelle d’un système premier ordre.

❑ Pour t = τ, la réponse a décru à 37% de sa valeur initiale ;

❑ à t = 3τ, elle n’en représente plus que 5%.

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; III-Réponse indicielle d’un système premier ordre.
𝐀𝟎
❖ La réponse temporelle du système est dite indicielle si l’entrée e(t) est un échelon u(t) d’amplitude A0 : 𝐄 𝐩 =
𝐩
𝑲 𝑲∗𝑨𝟎
Soit donc : 𝑺 𝒑 =𝑬 𝒑 ∗ =
𝟏+𝝉∗𝒑 𝒑 𝟏+𝝉∗𝒑
❖ Après décomposition en éléments simples, on obtient :
𝟏 𝟏
𝑺 𝒑 = 𝑲 ∗ 𝑨𝟎 −
𝒑 𝒑+𝟏Τ𝝉
❖ Pour connaitre l’allure de la réponse indicielle de notre système s(t) il suffit de chercher la
transformée de Laplace inverse de S(p) :(Tableau annexe Chapitre 1) donne :
𝑡
𝒔 𝒕 = 𝐾 ∗ 𝐴0 1 − exp(− )
𝜏
(pour t≥ 𝟎)

❖ Valeurs limites de s(t): 𝒔 𝟎 =0 et 𝒔 ∞ = 𝑲 ∗ 𝑨𝟎

𝒅𝒔 𝒕 𝑲 𝒕 𝑨𝟎
❖ La drivée de s(t) : = 𝒔° 𝒕 = 𝑨𝟎 ∗ 𝒆𝒙𝒑 − 𝒔𝒐𝒊𝒕 𝒔° 𝟎 = 𝑲 ∗ :La tangente à l’origine à pour
𝒅𝒕 𝝉 𝝉 𝝉
𝑲
équation : 𝑑 𝑡 = 𝑨𝟎 ∗ 𝑡
𝝉

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;
III-Réponse indicielle d’un système premier ordre.

❑ La valeur finale atteinte en régime

permanent par s(t) est K fois la valeur
de l’entrée (K est le gain statique).

❑ Pour t = τ, s(τ) atteint 63% de la

valeur finale.

❑ Le temps de réponse à 5% (le temps au

bout duquel s(t) approche la valeur
finale à 5% près, et y reste)
est t =tr5⁒= 3τ.

❑ on observe effectivement une cassure

assez nette de s(t) qui est
caractéristique de la réponse indicielle
d’un système du 1er ordre. Allure de la réponse indicielle d’un système du 1er ordre.
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;
IV- Réponse à une rampe d’un système premier ordre.
❖ La réponse à une rampe de pente a d’un système du premier ordre est la réponse en cas ou
𝑎
l’entrée :𝑒 𝑡 = 𝑎 ∗ 𝑡 soit :𝐸 𝑝 = 2
𝑝

𝐾∗𝑎
𝑆 𝑝 = 2
𝑝 (1 + 𝜏 ∗ 𝑝)
Or :

❖ l’expression de s(t) est donc :

𝒕
𝒔 𝒕 =𝑲∗𝒂∗ 𝒕 − 𝝉 + 𝝉 ∗ 𝐞𝐱𝐩(− )
𝝉
❖ 𝒔 𝟎 = 𝟎 𝒆𝒕 𝒔 ∞ = ∞
❖ En régime permanent (t >> τ) on a s(t) ≈ Ka(t - τ) : la sortie tend vers une rampe
retardée τ de de pente : Ka.

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;
IV- Réponse à une rampe d’un système premier ordre.

L’allure de la réponse à une rampe d’un système du 1er ordre.

✓ La différence entre l’entrée et la sortie est appelée erreur de trainage, εt

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;
V- Réponse harmonique (Fréquentielle ) d’un système premier ordre.
❑ Définition :La réponse harmonique d’un système est sa réponse à une sinusoïde permanente,
𝒆 𝒕 = 𝑬𝒎 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒘𝒕), (le régime transitoire étant éteint).

❑ La réponse harmonique d’un système linéaire (quel que soit son ordre) est une sinusoïde de même
pulsation w, d’amplitude Sm, déphasée d’un angle ϕ par rapport à l’entrée :
𝒔 𝒕 = 𝑺𝒎 ∗ 𝒔𝒊𝒏(𝒘𝒕 + 𝝋)
❑ Les signaux étant périodiques, l’analyse de la réponse harmonique se fait en complexe (p = jω), et
𝑺 𝒋𝒘 𝑲
plus précisément en étudiant F(jω) : 𝑭 𝒋𝒘 = 𝑬 𝒋𝒘 = 𝟏+𝒋∗𝒘∗𝝉
𝑲
Soit donc : 𝑺 𝒋𝒘 = 𝟏+𝒋∗𝒘∗𝝉 ∗ 𝑬(𝒋𝒘)
𝑲 ∗𝑬𝒎
❑ l’amplitude (Module)de la sortie Sm est donc : 𝑺𝒎 = 𝑭(𝒋𝒘) ∗ 𝑬𝒎 =
𝟏+ 𝝉∗𝒘 𝟐
−𝑨𝒓𝒄𝒕𝒈 𝝉 ∗ 𝒘 𝒔𝒊 𝑲 > 𝟎
❑ La phase (l’argument)𝝋 𝒆𝒔𝒕 ∶ 𝝋(𝒅𝒆𝒈𝒓é) = 𝑨𝒓𝒈 𝑭 𝒋𝒘 =ቊ
𝟏𝟖𝟎 − 𝑨𝒓𝒄𝒕𝒈 𝝉 ∗ 𝒘 𝒔𝒊 𝑲 < 𝟎
❑ L’étude des propriétés fréquentielles des systèmes linéaires permet d’en déduire les propriétés
dynamiques temporelles (c’est-à-dire leur évolution dans le temps en fonction des actions subies)
comme nous le verrons par la suite. C’est la raison pour laquelle on attache tant d’importance à cette
étude.
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;
V- Réponse harmonique (Fréquentielle ) d’un système premier ordre.
Diagramme de Bode : Le diagramme de Bode d’une fonction de transfert comporte deux courbes :
❖ Le module exprimé en décibels (dB) : 𝐹𝑑𝐵 = 20 ∗ log( 𝐹(𝑗𝑤) .Et sa phase (ou argument), en degré
𝜑 =Arg(F(jω). Les deux courbes tracées en fonction de la pulsation ω (axe gradué suivant une échelle
logarithmique).
𝑺 𝒋𝒘 𝑲
❖ Dans notre cas : 𝑭 𝒋𝒘 = =
𝑬 𝒋𝒘 𝟏+𝒋∗𝒘∗𝝉

𝟐
❑ 𝑭𝒅𝑩 = 𝟐𝟎 ∗ 𝐥𝐨𝐠 𝑲 − 𝟐𝟎 ∗ 𝐥𝐨𝐠 𝟏+ 𝝉∗𝒘 𝟐 = 𝑲𝒅𝒃 − 𝟏𝟎 ∗ 𝒍𝒐𝒈 𝟏 + 𝝉 ∗ 𝒘

−𝑨𝒓𝒄𝒕𝒈 𝝉 ∗ 𝒘 𝒔𝒊 𝑲 > 𝟎
❑ 𝑨𝒓𝒈 𝑭 𝒋𝒘 =ቊ
𝟏𝟖𝟎 − 𝑨𝒓𝒄𝒕𝒈 𝝉 ∗ 𝒘 𝒔𝒊 𝑲 < 𝟎
𝟏 𝑲 𝟏
❑ Pour 𝒘 = : 𝑭(𝒋𝒘 = soit : 𝑭𝒅𝑩 = 𝑲𝒅𝑩 − 𝟑 :La pulsation de coupure à -3dB est 𝒘𝒄 =
𝝉 𝟐 𝝉

𝑺 𝒋𝒘 𝑲 𝒘 𝟐
Donc : 𝑭 𝒋𝒘 = = 𝒘 et 𝐹𝑑𝐵 = 𝑲𝒅𝒃 − 𝟏𝟎 ∗ 𝒍𝒐𝒈 𝟏 +
𝑬 𝒋𝒘 𝟏+𝒋∗𝒘𝒄 𝒘𝒄
La pulsation de coupure à -3 dB, ωc, est la pulsation pour laquelle le gain exprimé en dB est inférieur
de 3 dB au gain statique (gain pour ω = 0).
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 V- Réponse harmonique (Fréquentielle ) d’un système premier ordre.
❑ Pour les basses fréquences:( 𝑤 → 0) :
FdB=KdB= 20 ∗ log 𝐾
0 𝑠𝑖 𝐾 > 0
𝐴𝑟𝑔 𝐹 𝑗𝑤 = 𝜑(0) = ቊ
180 𝑠𝑖 𝐾 < 0
1
❑ Pour 𝑤 = 𝑤𝑐 = : Fdb=KdB-3
𝜏
− 45 𝑑𝑒𝑔𝑟é 𝑠𝑖 𝐾 > 0
𝐴𝑟𝑔 𝐹 𝑗𝑤 =ቊ
135 𝑠𝑖 𝐾 < 0
𝑤 𝑤 2 𝑤 2
❑ Pour les hautes fréquences (𝑤 → ∞) : ≫ 1 𝑑𝑜𝑛𝑐 1 + ≈
𝑤𝑐 𝑤𝑐 𝑤𝑐
𝒘 𝟐 𝒘
Soit : 𝐹𝑑𝐵 = 𝑲𝒅𝒃 − 𝟏𝟎 ∗ 𝒍𝒐𝒈 pour =10 : FdB=KdB-20dB on dit :
𝒘𝒄 𝒘𝒄
la courbe de gain FdB admet une pente de -20dB par décade
−90 𝑠𝑖 𝐾 > 0
𝐴𝑟𝑔 𝐹 𝑗𝑤 = 𝜑(∞) = ቊ
+90 𝑠𝑖 𝐾 < 0

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;
V- Réponse harmonique (Fréquentielle ) d’un système premier ordre.
❖ Pour ω >> ωc, la décroissance du gain est de -20 dB/décade, c’est-à-dire que le gain diminue de 20 dB
chaque fois que la pulsation du signal d’entrée est multipliée par dix ; ce qui correspond également à une
décroissance de -6 dB/octave, une octave correspondant à un doublement de la pulsation.

PROF [Link] CHP2 4EME GE 14

Exemple de Tracé Bode : K=1

PROF [Link] CHP1 4EME GE 15

VI-Simulations et exemples

PROF [Link] CHP2 4EME GE 16

Fin de chapitre 2

Merci pour votre attention.

N'hésitez pas à poser vos questions, je suis là pour y répondre

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