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Modélisation cinématique d'un robot 3R

Ce document présente un TP sur la modélisation cinématique d'un robot plan 3R, visant à calculer et valider son modèle cinématique. Il décrit les étapes de préparation et de travail en classe, incluant la création de fonctions MATLAB pour le calcul du Jacobien et la génération de trajectoires articulaires. Les résultats incluent des comparaisons entre les trajectoires opérationnelles et articulaires ainsi que le calcul des vitesses opérationnelles.

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Modélisation cinématique d'un robot 3R

Ce document présente un TP sur la modélisation cinématique d'un robot plan 3R, visant à calculer et valider son modèle cinématique. Il décrit les étapes de préparation et de travail en classe, incluant la création de fonctions MATLAB pour le calcul du Jacobien et la génération de trajectoires articulaires. Les résultats incluent des comparaisons entre les trajectoires opérationnelles et articulaires ainsi que le calcul des vitesses opérationnelles.

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Université Amar Thelidji Laghouat

Département d’Electronique Réaliser


par :
Module : Commande de Robots Manipulateurs
BOUCHENAK Halima
2 ème Master Aut. & II DIMEH
Maria

TP n°3 : Modélisation cinématique

But de TP :

Le but de ce TP est de calculer et valider le modèle cinématique du robot plan 3R de


la figure ci-dessous dont le modèle géométrique a été élaboré en TP2.
Travail de préparation:

1. le modèle cinématique direct par la méthode générale (le Jacobien 𝐽0) qui

𝑅0 aux vitesses articulaires 𝜃̇1, 𝜃̇2et 𝜃̇3 du robot 3R planaire :


relie les vitesses opérationnelles de l’OT exprimées dans le repère de base

2. fonction MATLAB 𝐽0 = 𝑀𝐶𝐷3𝑅0(𝑄) ,avec : 𝑎1 = 0.35, 𝑎2 = 0.2 et 𝑎3 =


0.05 :
3. le modèle cinématique direct par la méthode récurrente (le Jacobien 𝐽𝑜𝑡)

𝑅𝑜𝑡 lié à l’OT aux vitesses articulaires 𝜃1,̇ 𝜃2et 𝜃3


qui relie les vitesses opérationnelles de l’OT exprimées dans le repère
̇ ̇ du robot 3R planaire :

4. fonction MATLAB 𝐽𝑜𝑡 = 𝑀𝐶𝐷3𝑅(𝑄) :


𝑅=𝑅𝑜𝑡𝑎𝑡𝑖(𝑄)) de l’OT du robot 3R planaire en fonction de ses
5. la fonction MATLAB qui calcul la matrice de rotation (noter

coordonnées articulaires 𝜃1, 𝜃2et 𝜃3 :

Travail en classe :

(position q, vitesse q𝑑 et accélération q𝑑𝑑) entre les positions initiale


1. Editer un script MATLAB dans lequel vous générez une trajectoire articulaire

q𝑖 = [0, 0, 0] t et finale q𝑓 = [π/2, π/4, π] t dans un intervalle de t=5s avec un


pas de 0.001s :

Les figures obtenues :


Position q

Vitesse qd

Accélération qdd
2. en utilisant le Jacobien 𝐽 de fonction 𝑀𝐶𝐷3𝑅0 :

Le résultat obtenu :

3. utilisant la fonction 𝑀𝐶𝐷3𝑅𝑜𝑡 et la fonction 𝑅 = 𝑅OT(q) , Comparer avec


le résultat de 2) :
trajectoire opérationnelle 𝑇 correspondant à la trajectoire articulaire :
6 . Utiliser l’instruction’ ’fkine’’ de la Toolbox Robotics pour calculer la

7 . Calcul le Jacobéen par rapport au repère lié à la base 𝐽 correspondant à la


trajectoire articulaire q en utilisant l’instruction de la Toolbox Robotics
‘’jacob0’’ et générer les vitesses opérationnelles v0 = 𝐽0*qd :

8 . Calcul le Jacobéen par rapport au repère lié à l’OT 𝐽𝑛 correspondant à la


trajectoire articulaire 𝑄 en utilisant l’instruction de la Toolbox Robotics ‘’jacobn’’ :
9 . Vb = 𝑇𝑛*𝐽𝑛*q𝑑

La figure obtenue :

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