1.
Introduction
Le but de ce TP est d’étudier le comportement d’un système asservi utilisant un correcteur
PID, ainsi que d’analyser l’influence des trois termes proportionnel (P), intégral (I) et dérivé
(D) sur la réponse du système.
Un correcteur P améliore la rapidité et réduit l’erreur statique, mais ne permet ni de supprimer
complètement cette dernière, ni de contrôler efficacement les oscillations.
Le correcteur PID est conçu pour dépasser ces limites en combinant trois actions
complémentaires appliquées à l’erreur 𝜀(t).
La fonction de transfert du correcteur s’écrit :
𝑲𝒊
𝑪(𝒑) = 𝑲𝑷 + + 𝒌𝒅𝒑
𝒑
Les rôles des trois actions sont :
• P : augmente la rapidité mais peut provoquer un dépassement.
• I : élimine l’erreur statique en intégrant l’erreur dans le temps.
• D : améliore l’amortissement et réduit les oscillations en réagissant à la variation de
l’erreur.
2. Objectifs du TP
Ce Travail Pratique vise à :
• Visualiser l’impact de chaque gain 𝑘𝑝. 𝑘𝑖. 𝑘𝑑 sur la dynamique du système ;
• Maîtriser deux méthodes d’implémentation du correcteur PID dans Simulink ;
• Obtenir un réglage assurant rapidité, stabilité et absence d’erreur statique ;
• Comprendre le compromis indispensable lors du réglage d’un régulateur PID pour
atteindre une performance optimale.
3. Étude d’un système régulé par PID
Les correcteurs PID sont largement utilisés dans l’industrie en raison de leur simplicité et de
leur efficacité sur une large gamme de procédés.
Toute structure en PID fonctionne en boucle fermée : l’erreur entre la consigne et la sortie est
traitée par les trois actions P, I et D pour corriger la réponse du système.
Rôle des trois actions du PID
Composante Expression Fonction principale
Proportionnelle 𝑘𝑝𝜀(𝑡) Accélère la réponse et réduit l’erreur statique
Intégrale ∫ 𝑘𝑖𝜀(𝑡)𝑑𝑡 Annule totalement l’erreur statique
𝑑𝜀(𝑡)
Dérivée Améliore la stabilité et limite le dépassement
𝑑𝑡
Deux méthodes d’implémentation sont étudiées.
1. Conception du contrôleur PID avec Simulink
A. Méthode 1 : Utilisation du bloc « PID Controller »
1. Système étudié
𝟏
𝑮(𝒑) =
𝒔+𝟏
2. Mise en place du modèle
Les blocs utilisés sont :
• Step (entrée – consigne)
• PID Controller (Control System Toolbox)
• Transfer Fcn (modèle du procédé)
• Sum (rétroaction)
• Scope (visualisation)
3. Réglage automatique
1. Ouvrir le bloc PID Controller et vérifier qu’il est en mode PID standard.
2. Cliquer sur Tune pour ouvrir PID Tuner.
3. MATLAB détermine automatiquement les valeurs optimales de 𝐾𝑃𝐾𝑖𝑘𝑑
4. L’outil affiche la réponse indicielle du système réglé.
4. Observation
• Avant réglage : réponse lente, erreur statique non nulle.
• Après Auto-Tune :
o Système plus rapide,
o Erreur statique supprimée grâce à l’intégrale,
o Dépassement limité par l’action dérivée.
B. Méthode 2 : Implémentation du PID par ses composants P, I et D
1. Système étudié
𝟐𝟎
𝑮(𝒑) =
𝒔𝟐 + 𝟏𝟎𝒔 + 𝟐𝟎
2. Mise en place du modèle Simulink
• Action P: bloc Gain (Kp)
• Action I: Integrator (1/p) + Gain (Ki)
• Action D: Derivative (p) + Gain (Kd)
• Les trois actions sont additionnées via un bloc Sum pour former la commande U(p)
• La sortie du système (Transfer Fcn) est renvoyée vers le calcul de l’erreur
3. Réglage manuel
Les valeurs proposées dans le TP sont :
• 𝑘𝑝=300K_p = 300Kp=300
• 𝑘𝑖=350K_i = 350Ki=350
• 𝑘𝑑=10K_d = 10Kd=10
4. Exécution et résultats
La simulation montre :
• Une montée rapide,
• Une erreur statique nulle (action I),
• Un dépassement faible,
• Une bonne stabilité générale (action D).
Conclusion
Ce TP a permis :
• De comprendre la structure et le fonctionnement du correcteur PID ;
• D’analyser séparément les rôles de 𝐾𝑃𝐾𝐼𝐾𝑑 ;
• D’implanter un PID soit via le bloc dédié, soit en construisant ses actions élémentaires
• D’observer l’impact du réglage sur la précision, la rapidité et la stabilité du système.
Le correcteur PID reste un outil essentiel en régulation industrielle grâce à sa flexibilité et son
efficacité.