Chapitre 1 Contenu

– Introduction (Concepts de base)

– Machines et Mécanismes (Définitions)
– Cinématique et Dynamique des Mécanismes
– Terminologies des mécanismes
– Diagrammes cinématiques
• Exemples 1 et 2
Inversion cinématique
– Mobilité (Degré de liberté)
• Exemples 3 – 8
– Plus d'exemples : 9 – 11
– Feuille de travail 1 1
 Introduction
•Les mécanismes des études de machines établissent des relations
entre les mouvements des pièces de machine et les forces
qui produisent les mouvements.
• Le problème initial dans la conception mécanique
les systèmes visent à déterminer le mouvement du système,
la cinématique, qui est le principal objectif de ce cours.
• Le problème secondaire est le choix de la source d'alimentation pour
fournir une force suffisante pour faire fonctionner la machine.

L'étude des forces dynamiques est appelée askinétique.

2
 Machines et Mécanismes
•Machines : dispositifs utilisés pour modifier, transmettre, et

directforcesto accomplish a specific task.

Par exemple, une machine à tronçonner qui dirige les forces vers le
chaîne ayant pour objectif de couper du bois.

•Mécanisme : la partie mécanique d'un

machine qui a la fonction de transférer
mouvement et forces d'une source d'énergie à un
C'est le cœur d'une machine.
3
 Terminologies de mécanisme
•Liaison : mécanisme où les corps rigides sont
connectés ensemble pour former une chaîne.
– Une partie est désignée comme référentiel pour le
mouvement de toutes les autres parties ; il n'exhibe aucun mouvement.

•Liens : parties individuelles du mécanisme.

– considérés comme des corps rigides et connectés avec d'autres
liens pour transmettre le mouvement et les forces.

• In reality, there is no such thing as rigid body

(un corps qui ne change pas de forme pendant
load application). 4
 Terminologies des mécanismes
•Une articulation : une connexion mobile entre les maillons et
permet un mouvement relatif entre les maillons.

• Les deux articulations principales (articulations complètes) sont les

articulations révolutionnaires et glissières.
– Articulation révolutionnaire (articulation à goupille/gond): permet une pure

rotation entre les deux maillons qu'il relie.

– Joint coulissant (piston/joint prismatique) : permet un mouvement linéaire
glissant entre les liens qu'il connecte.
Les deux articulations peuvent avoir 1 DOF
5
 Terminologies des mécanismes
• Les deux articulations principales :

Joint révolute Articulation coulissante

6
 Terminologies des mécanismes
•Un joint à came : permet à la fois la rotation et
sliding b/n the two links that it connects.
• Un mouvement complexe B/s permis par un joint cames est un
articulation de second ordre, également appelée articulation intermédiaire.

•Un joint d'engrenage : permet également la rotation et le glissement

entre deux engrenages alors que leurs dents s'emboîtent.

La connexion d'engrenage est également une articulation de ordre supérieur.

Les joints cam et gear ont 2 DOF.

7
 Terminologies des mécanismes
•Un joint à came et un joint à pignon

8
 Terminologies des mécanismes
•Un lien simple est un corps rigide qui ne contient que deux
joints, qui le relient à d'autres maillons.
Un lien complexe est un corps rigide qui contient plus de
deux joints.

9
 Diagrammes cinématiques
• Une image d'une machine entière est complexe, et
difficile de se concentrer sur le mouvement du mécanisme.
• Plus facile de représenter les pièces sous forme de squelette afin que
seules les dimensions influençant le mouvement du mécanisme
sont montrés.
• Un KD doit être dessiné à une échelle proportionnelle au
mécanisme actuel.
• Pour une référence pratique, les liens sont numérotés, commençant
avec le cadre comme lien numéro 1.
Pour éviter toute confusion, les joints doivent être lettrés.

10
Kinematic Diagrams Fig. 1

11
Diagrammes cinématiques Fig. 2

12
 Exemple 1
• La Figure E1 montre une machine à cisaillement qui est utilisée pour couper
et couper des fils et des circuits imprimés. Dessiner un
diagramme cinématique.

13
 Exemple 1 Solution
1. Identifier le cadre
La première étape est de décider quelle partie sera désignée comme
le cadre. Le mouvement de tous les autres maillons sera
déterminé par rapport au cadre.
Dans certains cas, sa sélection est évidente car le cadre est
fermement ancré au sol.
• Dans ce problème, la grande base qui est boulonnée au
la table est désignée comme le cadre.
• Le mouvement de tous les autres maillons est déterminé par rapport à
le cadre. Le cadre est numéroté comme lien 1.

14
 Exemple 1 Solution
2. Identifier tous les autres liens
Une observation attentive révèle trois autres pièces mobiles :
– Lien 2 : Poignée
– Lien 3 : Lame de coupe
– Lien 4 : Bar qui relie le coupeur à la poignée

3. Identifier les articulations

• Des joints à pivot sont utilisés pour connecter le lien1 au lien2, le lien2 au lien3,

et lien3 à 4. Ces articulations sont étiquetées de A à C.

• Le coupeur glisse de haut en bas le long du cadre.
l'articulation glissante relie le lien 4 au 1, et est marquée D.
15
 Exemple 1 Solution
4. Identifiez tout point d'intérêt
The motion of the end of the handle is desired. This is
désigné comme point d'intérêt X.
5. Dessiner le diagramme cinématique

16
 Exemple 2
• La figure E2 montre une paire de pinces à verrouillage. Dessinez un KD.

17
 Exemple 2 Solution
1. Identifier le cadre
Aucune partie n'est attachée au sol. Par conséquent, le
La sélection du cadre est arbitraire.
• La poignée supérieure est désignée comme le cadre. Le mouvement
de tous les autres liens sera déterminé par rapport au sommet
poignée. La poignée supérieure est numérotée comme lien 1.
2. Identifier tous les autres liens
Une observation attentive révèle trois autres pièces mobiles :
– Lien 2 : Poignée inférieure
– Lien 3 : Mâchoire inférieure

– Lien 4 : Barre qui relie le haut et le bas de la poignée

18
 Exemple 2 Solution
3. Identifier les articulations
• Quatre articulations à goupille sont utilisées pour relier ces différents liens
(lien1 à 2, 2 à 3, 3 à 4, et 4 à 1).
• Ces articulations sont étiquetées de A à D.

4. Identifier les points d'intérêt

Le mouvement de l'extrémité de la mâchoire inférieure est souhaité.
Ceci est désigné comme point d'intérêtX.
Le mouvement de l'extrémité de la poignée inférieure est également
désiré. Cela est désigné comme point d'intérêtY.

19
 Exemple 2 Solution
5. Dessinez le diagramme cinématique
• Le diagramme cinématique est donné dans la figure ci-dessous.

20
 Inversion cinématique
Le processus de sélection de liens alternatifs pour servir de
le lien fixe est appelé inversion cinématique.
• Alors que différents liens sont choisis comme cadre, le relatif
le mouvement des liens n'est pas modifié, mais l'absolu
le mouvement peut être radicalement différent.
• Les différents mécanismes obtenus en fixant différents
Les liaisons d'une chaîne cinématique sont connues sous le nom de ses inversions.

• Dans le problème exemple 2, un résultat important de

L'analyse cinématique est la distance que la poignée doit parcourir
être déplacé afin d'ouvrir la mâchoire.
• This is a question of relative position of the links: the
poignée et mâchoire.
21
 Degré de liberté (mobilité)
• Le nombre d'entrées indépendantes nécessaires pour précisément
positionner tous les liens du mécanisme par rapport à
terre.
• Le nombre d'actionneurs nécessaires pour faire fonctionner le
mécanisme.
Lorsque la configuration d'un mécanisme est complètement
défini par le positionnement d'un lien, le système a 1 DOF.
Les mécanismes à un degré de liberté sont appelés
mécanismes contraints.
La plupart des mécanismes commerciaux ont 1 DOF.
En revanche, les bras robotiques peuvent avoir trois, voire plus, de degrés de liberté.

22
 Gruebler’s (Kutzback’s) Equation
• La DOF des liaisons planes reliées par des articulations communes peut
être calculé par l'équation de Gruebler ou celle de Kutzback :
M = Degré de liberté = 3(n – 1) – 2jp- jh
– n nombre total de liens dans le mécanisme
– jp nombre total d'articulations principales (axes ou articulations glissantes)
– jhnombre total de joints d'ordre supérieur (joints à came ou à pignon)
• DOF <= 0: Mécanismes verrouillés.
Ces mécanismes ne sont pas capables de se déplacer et de former une structure.
Par exemple, une structure en treillis composée de liens simples connectés
avec des joints à pivot (zéro DOF).

• DOF > 1 : Mécanismes non contraints.

– Besoin de plus d'un conducteur pour les faire fonctionner précisément.
23
 Mécanismes et Structures
Le DOF d'un assemblage définit complètement le caractère d'un assemblage de liaisons.

–Profondeur de champ positive l'assemblage est un mécanisme les liens auront un mouvement relatif

–Zéro Degré de Liberté l'assemblage est une structure aucun mouvement n'est possible

–Profondeur de champ négative l'assemblage est une structure préchargée aucun mouvement n'est possible et un certain stress
peut être présent au moment de l'assemblée
 Exemple 3 Pince à bascule
• La figure E3 montre un serre-joint à bascule. Dessinez un cinématique
diagramme, utilisant la mâchoire de serrage et la poignée comme
points d'intérêt. Calculez également la profondeur de champ pour le
pince

25
 Exemple 3 Solution
1. Identifier le cadre
Le composant qui est boulonné à la table est désigné
comme le cadre et le lien 1.
2. Identifier tous les autres liens
Une observation attentive révèle trois autres pièces mobiles :
– Lien 2 : Poignée
– Lien 3 : Bras qui sert de mâchoire de prélèvement
– Lien 4 : Barre qui relie le bras de serrage et la poignée
3. Identifiez les articulations
• Quatre articulations à goupille sont utilisées pour connectez ces différents maillons

(lien 1 à 2, 2 à 3, 3 à 4, et 4 à 1). Ces articulations sont

letteredAthroughD. 26
 Exemple 3 Solution
4. Identifier les points d'intérêt
Le mouvement de la mâchoire de serrage est souhaité. Cela est
désigné comme point d'intérêtX.
– Le mouvement de l'extrémité du manche est également souhaité. Ceci est
désigné comme point d'intérêt Y.
5. Dessinez le diagramme cinématique

27
 Exemple 3 Solution
6. Calculer la mobilité
• Ayant quatre liaisons et quatre articulations à pivot,

n = 4, jp= 4 broches, jh = 0

M= 3(n- 1) - 2jp-jh= 3(4 - 1) - 2(4) - 0 = 1

• Avec un degré de liberté, le mécanisme de pince est

contraint.
• Déplacer uniquement un maillon, la poignée, positionne précisément
tous les autres liens dans le collier.

28
 Exemple 4 Écraseur de canettes

La figure E4 montre un écraseur de canettes utilisé pour réduire la taille

de canettes pour un stockage plus facile avant le recyclage. Dessinez un kinematic
diagramme, en utilisant l'extrémité du manche comme point d'intérêt. Aussi
calculez le DOF pour l'appareil.

29
 Solution de l'exemple 4

1. Identifier le cadre
• La partie arrière de l'appareil sert de base/peut être attachée
à un mur. Ce composant est désigné comme le cadre ; lien 1.
2. Identifier tous les autres liens
Une observation attentive montre trois autres pièces mobiles :
– Lien 2 : Poignée
– Lien 3 : Bloc qui sert de surface de broyage
– Lien 4 : Barre qui relie le bloc de concassage et la poignée
3. Identifier les articulations
– Une articulation à goupille connecte la poignée à la base; étiqueté comme A.
– Une deuxième broche est utilisée pour relier le lien 4 à la poignée ; étiquetée B.
- La troisième broche connecte le bloc de broyage et le lien 4 ; étiqueté C.
– Le bloc de concassage glisse verticalement pendant le fonctionnement; par conséquent, un glissement
le joint relie le bloc de concassage à la base ; étiqueté D.
30
 Exemple 4 Solution
4. Identifier les points d'intérêt
• Le mouvement de l'extrémité de la poignée est souhaité ; point d'intérêt X
5. Dessinez le diagramme cinématique

6. DOF (M)
Il y a aussi trois articulations à goupille et une articulation à glissière. Par conséquent,

–n= 4, jp(3 épingles + 1 curseur) = 4, jh= 0

M = 3(n - 1) - 2jp-jh= 3(4 - 1) - 2(4) - 0 = 1
• Mécanisme contraint ; en déplaçant uniquement un maillon, la poignée,
precisely positions all other links and crushes the can. 31
 Exemple 5 Presse à cisaillement

La figure E5 montre un dispositif qui peut être utilisé pour ciseler le matériau.
Dessinez un diagramme cinématique, en utilisant l'extrémité de la poignée et le
à la pointe de la technologie en tant que points d'intérêt. Calculez également la profondeur de champ.

32
 Exemple 5 Solution
1. Identifier le cadre
La base est boulonnée à une surface de travail et peut être désignée comme
le cadre. Le cadre est numéroté comme lien 1.
2. Identifier tous les autres liens
Une observation attentive révèle deux autres pièces mobiles :
– Lien 2 : Équipement/poignée
– Lien 3 : Levier de découpe
3. Identifier les articulations
Deux joints à broche sont utilisés pour connecter ces différentes parties.
– Une goupille relie le levier de coupe au cadre ; étiquetée A.
Un deuxième axe est utilisé pour connecter le pignon/manche au levier de coupe. Il est
étiquetéB.
– Le pignon/manette est également relié au cadre par un joint de pignon. Cela
l'articulation d'ordre supérieur est étiquetée C.
33
 Exemple 5 Solution
4. Identifier les points d'intérêt
– Le mouvement de l'extrémité de la poignée est souhaité et est désigné comme point de
l'intérêtX. Le mouvement de la surface de coupe est également souhaité et est
désigné comme point d'intérêt Y.
5. Dessinez le Diagramme Cinematique
6. Calculer la mobilité
Il y a trois liens.
– Il y a aussi deux joints d'épingle et
un joint de gear. Donc,
n= 3 jp= (2 épingles) = 2
jh= (1 connexion d'engrenage) = 1
M= 3(n- 1) - 2jp-jh
= 3(3 - 1) - 2(2) - 1 = 1
• Mécanisme contraint. 34
 Actionneurs et moteurs
• Afin de faire fonctionner un mécanisme, un actionneur ou un dispositif de commande,
il est nécessaire de fournir le mouvement et l'énergie d'entrée.
• Composant commun utilisé pour entraîner un mécanisme avec une limitation
Les vérins hydrauliques à course linéaire.

• L'unité du cylindre contient un ensemble tige et piston qui glisse

par rapport à un cylindre. Pour des raisons cinématiques, ce sont deux
liens (piston / tige et cylindre), connectés par un joint glissant.
• Le cylindre et l'extrémité de la tige ont généralement des dispositions pour les joints à goupille.
35
 Exemple 6
• La figure E6 montre un pied d'outrigger pour stabiliser un camion utilitaire.
Dessinez un diagramme cinématique, en utilisant le bas du stabilisateur
pied comme point d'intérêt. Calculez également le DOF.

36
 Exemple 6 Solution
1. Identifier le cadre
– Le camion est désigné comme le châssis, lien 1. Le mouvement de tous les autres liens
est déterminé par rapport au camion.
2. Identifier tous les autres liens
Une observation attentive révèle trois autres pièces mobiles :
– Lien 2 : Jambe d'Outrigger
– Lien 3 : Cylindre
– Lien 4 : Piston/td
3. Identifier les articulations

• Three pin joints are used to connect these different parts.

– On connecte la jambe de stabilisation au châssis du camion ; étiqueté comme jointA.
On connecte la jambe de stabilisateur avec la tige du cylindre ; étiquetée comme jointB.
– Un joint à rotule relie le cylindre au châssis du camion ; étiqueté comme jointC.
Une jointure coulissante est présente dans l'unité de cylindre. Cela connecte le
piston/guide avec le cylindre. Il est étiqueté comme jointD. 37
 Exemple 6 Solution
4. Identifier les points d'intérêt
– Le pied stabilisateur fait partie du lien 2, et un point d'intérêt situé sur le
le dessous du pied est étiqueté comme point d'intérêtX.
5. Dessinez le KD

6. Calculer les degrés de liberté

–n= 4, jp(3 broches + 1 curseur) = 4, jh= 0

M = 3(n - 1) - 2jp-jh= 3(4 - 1) - 2(4) - 0 = 1
– Avec un DOF, le mécanisme d'extension est contraint. Ne déplaçant que
un lien, le piston, positionne précisément tous les autres liens dans le hauban,
placer le pied stabilisant au sol.
38
 Joint à goupille
Une articulation à goupille dans une fente est une articulation de degré supérieur car elle permet
les deux liens pour tourner et glisser l'un par rapport à l'autre.
• Pour simplifier l'analyse cinématique, des joints primaires peuvent être utilisés.
modéliser cette jointure d'ordre supérieur.
• Le joint à goupille dans une fente devient une combinaison d'un joint à goupille et
un joint coulissant en ajoutant un lien supplémentaire au mécanisme.
Dans les deux cas, le mouvement relatif entre les maillons est le même.

39
 Joint à goupille dans une fente
Une articulation à goupille dans une fente

broche dans le lien de fente 2.mp4

40
 Articulation par goupille dans une fente
Une jointure par broche dans une fente

Mécanisme de liaison par goupille et fente 3.mp4

41
 Joint à vis
• Un joint à vis permet deux mouvements relatifs, mais dépendants, entre
les liens étant joints. Une rotation spécifique d'un lien fera
une traduction relative associée entre les deux liens.
– Par exemple, tourner la vis d'un tour peut faire avancer l'écrou le long des filets de la vis.
une distance de 0,1 in. Ainsi, un seul mouvement indépendant est introduit.
• Un joint à vis est généralement modélisé avec un joint glissant ; hors de
la rotation du plan se produit. Cependant, seule la translation relative entre
la vis et l'écrou sont considérés dans l'analyse cinématique plane.

42
 Exemple 7 Table Élévatrice
• La Figure E7 montre une table élévatrice utilisée pour ajuster la hauteur de travail de
objets différents. Dessinez un diagramme cinématique et calculez le
DOF.

43
 Exemple 7 Solution
1. Identifier le cadre
• La plaque de base inférieure repose sur une surface fixe (cadre).
Le roulement en bas à droite est boulonné à la plaque de base. De même,
les deux roulements qui supportent la vis à gauche sont boulonnés à
la plaque de base. Seule la translation relative de l'écrou sera
inclus dans le modèle cinématique. La vis sera également
considéré comme faisant partie du cadre, w/h sera numéroté comme lien 1.
2. Identifier tous les autres liens
Une observation attentive révèle cinq autres pièces mobiles :
– Lien 2 : Noix
– Lien 3 : bras de support qui relie l'écrou à la table
– Lien 4 : Bras de support qui relie le roulement fixe à la fente dans la table
– Lien 5 : Tableau
– Lien 6 : Lien supplémentaire utilisé pour modéliser le joint de broche dans la fente avec broche séparée
et joints coulissants 44
 Exemple 7 Solution
3. Identifier les articulations
• Une articulation coulissante est utilisée pour modéliser le mouvement entre le
vis et écrou.
• L'articulation à pivot (A) relie l'écrou au bras de support (lien 3).
• L'articulation à goupille (B) relie les deux bras de support : le lien 3 et
lien 4.
• L'articulation par goupille (C) relie le maillon 3 au maillon 6.

Une articulation glissante relie le lien 6 à la table, lien 5.

L'articulation à goupille (D) relie la table au bras de support, lien 3.
La charnière à goupille (E) relie la base au bras de support
(lien 4).

45
 Exemple 7 Solution
4. Dessinez le diagramme cinématique

5. Calculer la mobilité
–n= 6 jp= (5 épingles + 2 curseurs) = 7 jh= 0
M = 3(n - 1) - 2jp-jh= 3(6 - 1) - 2(7) - 0 = 15 - 14 = 1
Avec un DOF, la table élévatrice a un mouvement contraint. En mouvement
un lien, la poignée qui fait tourner la vis, va positionner tout
autres liens dans l'appareil, élever ou abaisser la table.
46
 Joints Coïncidents
Certains mécanismes ont trois maillons qui sont tous connectés à un
articulation à pivot commune. Physiquement, une goupille peut être utilisée pour connecter
les trois liens. Mais par définition, une articulation à rotule relie deux liens.

Pour l'analyse cinématique, il doit être modélisé comme deux articulations séparées.
Une articulation reliera les premier et deuxième maillons. Le deuxième
le joint reliera ensuite le deuxième et le troisième maillon.
Par conséquent, lorsque trois maillons se rejoignent à un épingle commune,
l'articulation doit être modélisée comme deux axes. 47
 Exemple 8 Presse Mécanique
La figure E8 montre une presse mécanique utilisée pour exercer de grandes forces pour
insérer une petite partie dans une grande. Dessiner un diagramme cinématique
en utilisant l'extrémité de la poignée comme point d'intérêt. Aussi
calculez le DOF.

48
 Exemple 8 Solution
1. Identifier le cadre
La base inférieure de la presse mécanique repose sur un établi.
et reste stationnaire pendant le fonctionnement. Par conséquent, ceci
la base inférieure est désignée comme le cadre.
• Le mouvement de tous les autres maillons est déterminé par rapport à
base inférieure. Le cadre est numéroté comme lien 1.
2. Identifier tous les autres liens
Une observation attentive révèle cinq autres pièces mobiles :
– Lien 2 : Poignée
– Lien 3 : Bras qui relie la poignée aux autres bras
– Lien 4 : Bras qui relie la base aux autres bras
– Lien 5 : Tête de presse
– Lien 6 : Bras qui relie la tête aux autres bras
49
 Exemple 8 Solution
3. Identifier les articulations

Un épingle relie la poignée à la base étiquetée comme jointA.

– Un autre relie le lien 3 à la poignée étiquetée comme jointB.
– Un autre connecte le lien 4 à la base étiquetée comme C.
– Un autre connecte le lien 6 à la tête de presse étiquetée comme D.
Il semble qu'une épingle soit utilisée pour connecter les trois bras.
liens 3, 4 et 6—ensemble. Parce que trois liens séparés
se rejoignent à un point commun, cela doit être modélisé comme deux
joints séparés. Ils sont étiquetés comme E et F.
Une articulation coulissante relie la tête de presse à la base
étiqueté comme G.
4. Identifier tout point d'intérêt
Le mouvement de l'extrémité de la poignée est souhaité et est étiqueté comme
point d'intérêtX. 50
 Exemple 8 Solution
5. Dessinez le diagramme cinématique

6. Calculer la mobilité
- n = 6, jp(6 broches + 1 curseur) = 7, jh= 0
M= 3(n- 1) - 2jp-jh= 3(6 - 1) - 2(7) - 0 = 15 - 14 = 1
• Avec un DOF, le mécanisme de presse est contraint. Le mouvement
un seul lien, la poignée, positionne précisément tous les autres liens dans
la presse, glissant la tête de presse sur la pièce à usiner.
51
Exemple 9 Question – Degrés de liberté (M)
 Exemple 9 Solution

n=8
Jp= 10
Jh= 0

L'équation de Kutzback :
M = 3(n - 1) - 2Jp- Jh

M = 3(8 - 1) - 2(10) - 0 = 1
Exemple 10 Question – Degré de liberté (M)
 Exemple 10 Solution

n=6
Jp= 7
Jh= 1

L'équation de Kutzback :
M = 3(n - 1) - 2Jp- Jh

M = 3(6 - 1) - 2(7) - 1 = 0
Exemple 11 Question – Degré de Liberté (M)
 Exemple 11 Solution

L'équation de Kutzback :

M = 3(n -1) - 2Jp- Jh

M = 3(3-1) - 2(2) - 1 = 1

n=3
Jp = 2
J h= 1
Devoir 1 – Problèmes 1, 2
Devoir 1 – Problème 3
Devoir 1 – Problème 4
Assignment 1 – Problem 5
Devoir 1 – Problème 6
Devoir 1 - Problème 7
Devoir 1 – Problème 8
Devoir 1 – Problème 9
Devoir 1 – Problème 10
Devoir 1 – Problème 11
Devoir 1 – Problème 12
Devoir 1 – Problème 13
 Devoir 1 – Problème 14

Une chaise pliante qui est couramment utilisée dans les stades est
montré dans la figure ci-dessous. Dessinez un diagramme cinématique
et déterminer le degré de liberté du mécanisme.
 Devoir 1 – Problème 15
Une paire de coupe-boulons est montrée dans la figure ci-dessous.
Dessinez un diagramme cinématique du mécanisme, en sélectionnant
le guidon inférieur comme le cadre. Déterminez également le
degré de liberté du mécanisme.
 Devoir 1 – Problème 16

Esquissez un diagramme cinématique du cric à ciseaux montré

ci-dessous et déterminez son degré de liberté. Utilisez votre
numéros de lien propres. Décrivez comment cela fonctionne.
 Devoir 1 – Problème 17

Calculez le degré de liberté du maillage dans le

figure ci-dessous et identifiez la liaison comme contrainte,
mécanisme non contraint ou verrouillé.