Machine synchrone

CONVERSION D'ÉNERGIE
❑ Dans l'architecture fonctionnelle générique d'un système pluritechnique, les convertisseurs
électromécaniques (Machines, Vérins, …) assurent la fonction technique " CONVERTIR" de la
chaîne d'énergie.
❑ Ils convertissent l’énergie électrique en énergie mécanique ou inversement de l’énergie
mécanique vers l’énergie électrique.

Energie Energie
LES MACHINES ÉLECTRIQUES
électrique mécanique

CLASSIFICATION DES MACHINES ÉLECTRIQUES

Machines à courant alternatif (ca)

▪ Machines Synchrones : utilisées comme alternateurs (production de l'énergie électrique) ou
comme compensateurs de l'énergie réactive.
▪ Machines Asynchrones : de construction simple, ces moteurs sont les plus utilisés en industrie,
mais leur réglage est complexe.
Machines à courant continu (cc)
Elles offrent des performances remarquables avec des réglages simples et efficaces. Cependant, leur
coût élevé et leur maintenance difficile limitent leur champ d'application.
Machines spéciales
Ces machines, de construction spéciale, sont essentiellement utilisées en robotique et dans les
procédés d'automatisation et de régulation.
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 CHAMP TOURNANT
❑Création d’un champ magnétique :

❑Création d’un champ magnétique tournant :

1ère solution : un aimant au rotor tournant à ω rad/s
Un aimant placé au rotor crée un champ fixe par rapport au rotor.
Si une autre machine (électrique, thermique, turbine à gaz ou
hydraulique…) entraîne le rotor à la vitesse ω, le champ du rotor est un
champ tournant à ω par rapport au stator.
Exemple de la Machine Synchrone (MS) utilisée en génératrice :
des f.e.m. sont induites dans les bobines statoriques et feront circuler
des courants.
On l’appelle aussi « alternateur » des centrales de production
électrique : il transforme la puissance
mécanique d’entraînement en puissance électrique appelée par les
consommateurs.
2ème solution : Bobinage triphasé fixe et courants triphasés

Définitions :
Bobine bipolaire : une bobine traversée par un courant crée un pôle Nord et un pôle Sud (une
paire de pôle)
Bobinage triphasé d’espace = 3 bobines régulièrement réparties dans l’alésage.
Théorème de Ferraris : un bobinage triphasé d’espace parcouru par des courants sinusoïdaux
triphasés équilibrés de pulsation ω crée un champ magnétique unique tournant par rapport au stator,
à la vitesse Ω = ω pour une machine bipolaire (chaque phase produit une paire de pôles),
à la vitesse Ω = ω/p pour une machine à p paires de pôles par phase (multipolaire)

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 I. INTRODUCTION

Exigences :
- Vmax = 80 km.h-1
- 2 sens de marche
-Récupération d’énergie au
freinage en marche avant.
- Autonomie 100 km
- 0 à 45 km.h-1 en 6s

Une machine synchrone (MS) est un convertisseur électromécanique réversible,

elle peut fonctionner soit en génératrice (alternateur), soit en moteur.

❑ La machine synchrone est le plus souvent utilisée en génératrice, on l’appelle alors

alternateur. Les centrales de production d’énergie électrique sont équipées d’alternateurs
triphasés;
❑ La machine synchrone est réversible et peut également fonctionner en moteur synchrone.
Son rendement est excellent.
Moteur
Energie Machine Energie
Electrique Mécanique
Electrique
Génératrice
Applications:
❑ Systèmes embarqués (groupe
électrogène, automobiles,
bateaux, avions,…),
❑ Production d’énergie électrique
(barrages hydroélectriques,
centrales thermiques et
nucléaires, les petites
éoliennes..).
Alternateur synchrone Moteur synchrone triphasé
triphasé

II. CONSTITUTION ET FONCTIONNEMENT

❑Constitution :
Une machine synchrone est constituée d’un stator et d’un rotor.
✓ Le stator ou induit:
- Formé par un empilage de tôles ferromagnétique feuilleté. La partie interne tournée vers
l’entrefer est encochée et porte un bobinage triphasé à 𝟐𝒑 pôles par phase. C’est dans ce bobinage
que sont crée des forces électromotrices induites.
- Le bobinage du stator triphasé comprend trois enroulements décalés l’un par rapport à l’autre de
120°, généralement couplé en étoile.

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 ✓ Le rotor ou inducteur:
- Porte 𝒑 pôle nord et 𝒑 pôle sud (succession de pôles alternativement nord et sud), il est
constitué d’un bobinage (électro-aimant) enroulé sur le rotor et alimenté par le courant continu
appelé courant inducteur ou courant d’excitation 𝑰𝒆. Le rotor crée un champ magnétique et un flux
magnétique inducteur dans le circuit magnétique;

- Ce bobinage est parfois remplacé par des aimants permanents surtout dans le domaine des
petites puissances.

- Lorsque l'inducteur est bobiné, il est alimenté par l’intermédiaire de deux bagues sur lesquelles
frottent deux balais reliés à la source de tension continue extérieure;
- Le collecteur est plus simple et plus robuste et moins cher que pour la machine à courant
continu (sans commutation);
- Possibilité de contrôler la valeur de la force électromotrice qui dépend du courant d’excitation.

✓ Types de rotor :
Rotor à pôles saillants:
p=2
- Une machine à pôles saillants (dont l’entrefer est
variable) est utilisée pour les faibles vitesses du
rotor, grand couple (centrales hydrauliques); elle a
plusieurs paires de pôles correspondants aux
différentes vitesses des turbines;
- Les pôles sont solidaires de l’arbre, chaque pôle 4
possède un enroulement est placé autour des
noyaux polaires.
Rotor à pôles lisses:
- Une machine à pôles lisses est utilisée pour les
grandes vitesse (turboalternateurs des centrales
thermiques ou des centrales nucléaires à 2
ou 4 pôles);
- Le rotor est un cylindre plein (dont l’entrefer est
constant), les spires des p=1
enroulements sont logés dans des encoches
pratiquées sur le rotor

❑Symboles de la machine synchrone :

Les symboles utilisés pour représenter la machine synchrone, qu’elle fonctionne en moteur ou
en génératrice.

❑Création des forces électromotrices :

- Le bobinage du rotor est alimenté par un courant continu (ou à
aimant permanant) crée un champ magnétique 𝑩 ;
- Le rotor est entraîné par une turbine ou un moteur diesel à vitesse
𝒅𝜶
constante 𝜴 = 𝒅𝒕 (rad/s); produit le champ tournant à la même
vitesse;
- Chaque bobine du stator est soumise à un flux magnétique variable
et il se crée alors une tension alternative sinusoïdale 𝒆(𝒕) aux bornes
de chaque enroulement du stator.
- Quand le pôle 𝑵 du rotor est face à la bobine de la phase 1 du stator,
le flux à travers les spires de cette phase est maximum. Un demi tour
plus tard, le pôle 𝑺 est face à cette bobine, le flux est minimum.
- Le flux à travers la spire passe par son maximum chaque tour 𝟐𝝅;
- Le flux à travers cette phase est donc alternatif.

❑Etude de la f.e.m par phase :

✓ Soit une bobine statorique comportant 𝑵𝒔 spires, on note 𝜶 l’angle entre l’axe d’un pôle nord du
rotor et l’axe de la phase 1 du stator. On prend 𝜶(𝒕 = 𝟎)= 𝟎; donc 𝜶 = 𝜴𝒕;
✓ Si 𝜴 = 𝒄𝒔𝒕 et si l’induction 𝑩 est à répartition sinusoïdale dans l’espace;
✓ Le flux reçu par une spire de la phase 1 est: 𝝋𝟏 𝒕 = 𝑩. 𝑺 = 𝑩𝑺𝒄𝒐𝒔(𝛀𝒕)
✓ La f.e.m engendrée dans la bobine de la phase 1 du stator est:
𝒅𝝋𝟏 (𝒕)
𝒆𝟏 (𝒕) = −𝑵𝒔. 𝒅𝒕 = 𝑵𝒔 𝑩𝑺𝜴𝐬𝐢𝐧(𝛀𝒕)
✓ La f.e.m est sinusoïdale:
- Pulsation égale à la vitesse de rotation du rotor 𝝎 = 𝜴,
- Fréquence 𝒇 égale à la fréquence de rotation 𝒇 = 𝒏 = 𝜴 𝟐𝝅 (tr/s),
𝟐𝝅
- Valeur efficace 𝑬 = 𝟐 𝑵𝒔 𝒇𝝓𝒎𝒂𝒙 ; 𝝓𝒎𝒂𝒙 = 𝑩𝑺 est le flux maximal.
✓ La valeur efficace 𝑬 est proportionnelle à la vitesse de rotation 𝜴 du rotor et au flux inducteur
𝝓𝒎𝒂𝒙 , constant s’il est produit par des aimants, réglable par le courant continu d’excitation 𝑰𝒆 si
l’inducteur est bobiné;
✓ Les enroulements des phases 2 et 3 du stator sont identiques à la phase 1 mais décalés de 𝟐𝝅/𝟑 et
𝟒𝝅/𝟑 ;
On obtient donc un système triphasé équilibré de f.e.m:
𝒆𝟏 (𝒕)= 𝑬 𝟐𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒕) 5
𝒆𝟐 (𝒕)= 𝑬 𝟐𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒕 − 𝟐𝝅/𝟑)
𝒆𝟑 (𝒕)= 𝑬 𝟐 𝒔𝒊𝒏(𝝎𝒕 − 𝟒𝝅/𝟑)
 II. RELATION DE BASE ET MODELE EQUIVALENT
❑Relation de base :
Les enroulements de l’induit sont soumis à un champ magnétique tournant à la fréquence n dite
fréquence de synchronisme. Il apparaît donc aux bornes des enroulements de l’induit des f.é.m.
induites de fréquence f telles que :

f=pn ω = pΩ
Avec :
n : fréquence de rotation du rotor (champ tournant) (tr/s)
Ω : vitesse de rotation du rotor (rad/s)
f : fréquence des f.é.m. induites (Hz)
ω : pulsation des f.é.m. induites
p : nombre de paires de pôles.
❑Modèle monophasé équivalent :
✓ Diagramme de Behn-Eschenburg
Notations:
✓ 𝑽 valeur efficace de la tension simple entre phase et neutre,
✓ 𝑰 valeur efficace du courant de ligne dans un fil de phase,
✓ 𝝋 déphasage entre courant et tension,
- Le flux d’induit correspond à l’existence d’une inductance synchrone 𝑳𝒔 par
phase de l’induit;
- D’autre part, chaque enroulement statorique présente une résistance 𝑹𝒔 .
Pour étudier l’alternateur triphasé, on modélise une phase de l’alternateur par une f.e.m 𝑬 en série
avec une résistance 𝑹𝒔 et une réactance 𝑿𝒔 = 𝑳𝒔 𝝎, appelée la réactance synchrone.

- Les équations générales de fonctionnement de la machine synchrone:

𝑬 = 𝑽 + 𝑹𝒔 𝑰 + 𝒋𝑿𝒔 𝑰
- Diagramme de Behn-Eschenburg (très utilisé en pratique):
Remarque :
- L’angle 𝜽 que fait 𝑬 et 𝑽 est appelé angle interne. Cet
angle est caractéristique du mode de fonctionnement de
la machine (Moteur ou générateur).
- 𝑿𝒔 est proportionnelle à la vitesse de rotation (𝑿𝒔 = 𝑳𝒔 𝝎
= 𝒑𝑳𝒔 𝜴 );
- En pratique, on peut négliger 𝑹𝒔 devant 𝑿𝒔 .
❑Caractéristique à vide: 𝑬 = 𝒇(𝑰𝒆 )
- À vide, l’induit ne débite aucun courant; on relève 𝑬 en faisant varier 𝑰𝒆 ;
- Le rotor est entraîné à la vitesse nominale constante 𝜴 = 𝜴𝒏 = 𝒄𝒔𝒕;
- La valeur efficace 𝑬 de la f.e.m dépend du flux magnétique 𝝓𝒎𝒂𝒙 qui est réglable par le courant
continu d’excitation 𝑰𝒆 du rotor;
- La caractéristique à vide 𝑬 = 𝒇(𝑰𝒆 ) est donc une courbe de
magnétisation du matériau ferromagnétique de la machine (avec
phénomène de saturation et d’hystérésis);
- Le point de fonctionnement se trouve au coude de saturation (entre A
et B), ceci limite aussi les variations de la f.e.m pour une perturbation
donnée du courant d’excitation;
- Sous le point A la machine est sous exploitée, au delà du point B, la
machine est saturée (augmentation des pertes) et le réglage de la f.e.m
est délicat.

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 ❑Déterminer des éléments de diagramme :
1. On détermine la résistance à chaud d’une phase par l’essai en courant continu par les deux bornes
de la machine.
𝑹
- Si la machine est couplée en Y: 𝑹𝒔 = 𝒎𝒆𝒔
𝟐
𝑹𝒎𝒆𝒔
- Si la machine est couplée en Δ: 𝑹𝒔 = 𝟑 𝟐
2. La réactance synchrone 𝑿𝒔 est déterminée avec deux essais, un essai à vide pour mesurer le f.e.m
et un essai en court-circuit sous excitation réduite pour mesurer 𝑰𝒄𝒄 < 𝑰𝒏 ;

✓ La f.e.m est connue par la caractéristique à vide 𝑬 = 𝒇(𝑰𝒆 ) à

𝑬(𝑰𝒆 )
la vitesse nominale;
✓ On trace la caractéristique en court-circuit 𝑰𝒄𝒄 = 𝒇(𝑰𝒆 ) à la 𝑬𝟎 𝑰𝒄𝒄 (𝑰𝒆 )
vitesse nominale;
✓ Pour un courant d'excitation donné 𝑰𝒆0 (zone linéaire), on
connaît donc 𝑰𝒄𝒄𝟎 et 𝑬𝟎 , on en déduit 𝑿𝒔 . 𝑰𝒄𝒄𝟎
✓ En court-circuit: 𝑬 = 𝑹𝒔 𝑰𝒄𝒄 + 𝒋𝑿𝒔 𝑰𝒄𝒄 ; 𝑽 = 𝟎;
✓ Donc: 𝑬 = 𝒁𝑰𝒄𝒄 ; 𝒁 = 𝑹𝒔 + 𝒋𝑿𝒔 ; 𝒁 = 𝑹𝟐𝒔 + 𝑿𝟐𝒔 ;
𝑰𝒆𝟎

III. BILAN DE PUISSANCE ET RENDEMENT

❑ Puissance absorbée :
✓ L’alternateur reçoit une puissance mécanique de la turbine ou du moteur auxiliaire qui l’entraine,
notée 𝑷𝒎 = 𝑪𝒎 𝜴; avec 𝑪𝒎 est le moment du couple utile exercé sur le rotor et 𝜴 la vitesse angulaire
de l’arbre. Si 𝒏 la fréquence de rotation exprimée en 𝑡𝑟/𝑠, alors 𝜴 = 𝟐𝝅𝒏 en 𝑟𝑎𝑑/𝑠, si 𝒏 est exprimée
𝟐𝝅𝒏
en 𝑡𝑟/𝑚𝑖𝑛, alors 𝜴 = 𝟔𝟎 .
✓ L’alimentation de l’excitation de l’inducteur absorbe la puissance électrique 𝑷𝒆 = 𝑼𝒆 𝑰𝒆, avec 𝑼𝒆 est la
tension aux bornes de l’inducteur.
✓ La puissance absorbée est: 𝑷𝒂 = 𝑪𝒎 𝜴 + 𝑼𝒆 𝑰𝒆
Remarque:
Si l’alternateur est à aimant permanent, 𝑷𝒆 = 𝟎.
❑Puissance utile :
La puissance électrique utile est celle fournie en sortie de l’alternateur synchrone pour alimenter
une charge triphasée équilibrée de facteur de puissance 𝒄𝒐𝒔𝝋, qui absorbe une intensité 𝑰:
𝑷𝒖 = 𝟑𝑽𝑰𝒄𝒐𝒔𝝋 = 𝟑𝑼𝑰𝒄𝒐𝒔𝝋
❑Pertes Joules :
✓ Pertes par effet Joule dans l’inducteur: 𝑷𝑱𝒆 = 𝑼𝒆 𝑰𝒆 = 𝑹𝒆 𝑰𝟐𝒆 , avec 𝑹𝒆 est la résistance de l’inducteur;
𝟑
✓ Pertes par effet Joule dans l’induit: 𝑷𝑱𝒔 = 𝟑𝑹𝒔 𝑰𝟐 = 𝟐 𝑹𝑰𝟐 , avec 𝑹𝒔 est la résistance d’une phase du
stator et 𝑰 l’intensité en ligne, et 𝑹 est la résistance mesurée entre deux bornes du stator.
❑Pertes mécaniques :
Pertes dues aux imperfections des éléments mécaniques: 𝑷𝒑𝒎 qui dépendent uniquement de la
fréquence de rotation 𝒏:
✓ Les pertes par ventilation de l’alternateur,
✓ Les pertes par frottement de l’arbre de l’alternateur dans ses paliers,
❑Pertes ferromagnétiques :
✓ Pertes dans le circuit magnétique du stator (par hystérésis et par courants de Foucault): 𝑷𝒇𝒔
✓ Ces pertes ne dépendent que de la fréquence 𝒇 des tensions statoriques induites et le flux
magnétique maximal 𝝓𝒎𝒂𝒙 .
❑Pertes collectives << constantes >> :
✓ Représentent les pertes mécaniques et les pertes fer de l’alternateur: 𝑷𝒄 = 𝑷𝒑𝒎 + 𝑷𝒇𝒔
✓ Ces pertes sont déterminées par la mesure de la puissance absorbée lors de l’essai à vide pour
une vitesse de rotation nominale 𝜴𝒏 et une tension nominale 𝑽𝒏 . Elles sont indépendante de la
charge. 7
 ❑Rendement de l'alternateur :
Le rendement est:
𝑷 𝟑𝑼𝑰𝒄𝒐𝒔𝝋 𝟑𝑼𝑰𝒄𝒐𝒔𝝋
𝜼= 𝒖= =
𝑷𝒂 𝟑𝑼𝑰𝒄𝒐𝒔𝝋+σ 𝒑𝒆𝒓𝒕𝒆𝒔 𝟑𝑼𝑰𝒄𝒐𝒔𝝋+𝑷𝑱𝒆 +𝑷𝑱𝒔 +𝑷𝒄

❑Couple électromagnétique :
✓ L’interaction entre le champ rotorique inducteur et les courants induits dans le stator engendre un
couple électromagnétique 𝑪𝒆𝒎 . Il est facile de calculer son expression à partir du schéma
équivalent.
✓ La puissance électromagnétique 𝑷𝒆𝒎 , correspondant au couple électromagnétique 𝑪𝒆𝒎 s’écrit:
𝑷𝒆𝒎 = 𝑷𝒇𝒔 + 𝑷𝑱𝒔 + 𝑷𝒖 = 𝑷𝒂 − 𝑷𝑱𝒆 − 𝑷𝒑𝒎 = 𝑪𝒎 𝛀 − 𝑷𝒑𝒎 = 𝑪𝒆𝒎 𝛀
✓ Si on néglige les perte (puisque η ≈1), alors : 𝑷𝒆𝒎 ≈ 𝑷𝒂 ≈ 𝑷𝒖
𝑷𝒆𝒎 = 𝑪𝒆𝒎 𝛀 ≈ 𝟑𝑽𝑰𝒄𝒐𝒔𝝋
✓ Dans cette hypothèse, le diagramme de Behn-Eschenburg se simplifie (𝑹𝒔 𝑰 est négligeable):
𝑬 ≈ 𝑽 + 𝒋𝑿𝒔 𝑰

θ = (𝐕, 𝐄) ; Angle interne de la machine, il correspond

dans le tracé en tension à l’angle entre V et E. Cet
angle est caractéristique de l’état de charge et du
mode de fonctionnement de la machine (Moteur ou
générateur).
ϕ = (𝑰, 𝑽) ; Déphasage entre le courant en ligne et la
tension simple.
𝝍 = (𝑰, 𝐄) ; peut être connu par la position du rotor
et la phase du courant. Il est contrôlé par un capteur
angulaire (exemple : codeur incrémental).
L’alimentation des 3 phases est alors coordonnée à
l’information de ce capteur (pilotage des
interrupteurs d’un onduleur). Il s’agit alors d’un
autopilotage.

✓ D’après le diagramme, on peut écrire:

𝑯𝑴 = 𝑿𝒔 𝑰𝒄𝒐𝒔𝝋 = 𝑬𝒔𝒊𝒏𝜽; 𝐎𝐀 = 𝐄𝐜𝐨𝐬𝝍 = 𝑽𝒄𝒐𝒔𝝋
𝟑
✓ D’où : 𝑷𝒆𝒎 = 𝟑𝑽𝑰𝒄𝒐𝒔𝝋 = 𝟑𝑬𝑰𝒄𝒐𝒔𝝍 = 𝑽𝑬𝒔𝒊𝒏𝜽
𝑿𝒔
𝑷𝒆𝒎
✓ Le couple 𝑪𝒆𝒎 = peut s’écrire par les expressions suivantes :
𝛀
𝟑 𝟑𝒑 𝟑𝒑
𝑪𝒆𝒎 = 𝛀𝑿 𝑽𝑬𝒔𝒊𝒏𝜽 = 𝑳 𝟐 𝑽𝑬𝒔𝒊𝒏𝜽 ; 𝑪𝒆𝒎 = 𝑬𝑰𝒄𝒐𝒔𝝍
𝒔 𝒔𝝎 𝝎
Remarque :
En fonctionnement alternateur, le couple électromagnétique est résistant, donc opposé à la
vitesse de rotation; le couple est donc maximal lorsque 𝝍 = 𝟎. Il faut donc que la f.e.m et le courant
en linge soient en phase (ou 𝜽 = 𝝅/𝟐).

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 IV. FONCTIONNEMENT EN MOTEUR
❑Principe de fonctionnement :
✓ Le stator alimenté par un système de tensions triphasé (𝒗𝟏 , 𝒗𝟐 , 𝒗𝟑 ) crée un champ tournant dans
l’entrefer.
𝝎 𝒇
✓ Ce champ magnétique tourne à la vitesse de de rotation 𝜴𝒔 = 𝒑 en (rad/s), 𝜴𝒔 = 𝟐𝝅𝒏𝒔 ; 𝒏𝒔 = 𝒑
en (tr/s); 𝝎 = 𝟐𝝅𝒇 avec 𝒇 la fréquence du réseau d'alimentation des bobinages statoriques, et 𝒑 le
nombre de paires de pôles.
✓ Le rotor composé de 𝒑 paires de pôles va alors s'aligner avec le champ tournant. Le rotor tourne de
manière synchrone à la même vitesse de rotation que le champ tournant du stator. 𝜴 = 𝜴𝒔 ;
✓ Cette vitesse est donc liée à la fréquence du réseau, et comme la fréquence du réseau est constante, la
vitesse du moteur est rigoureusement constante .
✓ À 𝒇 = 𝒄𝒔𝒕, la vitesse 𝜴 ne varie ni avec la charge (𝐶𝒓 ), ni avec la tension d’alimentation du réseau (𝑽).
❑Bilan de puissance :

❑Rendement d’un moteur synchrone :

Le rendement est:
𝑷𝒖 𝑷𝒂 −σ 𝒑𝒆𝒓𝒕𝒆𝒔 𝑷𝒂 −(𝑷𝑱𝒆 +𝑷𝑱𝒔 +𝑷𝒄 )
𝜼= = =
𝑷𝒂 𝑷𝒂 𝑷𝒂
avec:
• 𝑷𝒂 = 𝟑𝑼𝑰𝒄𝒐𝒔𝝋 + 𝑼𝒆 𝑰𝒆 : la puissance absorbée;
• 𝑷𝒖 = 𝑪𝒎 𝛀 : la puissance mécanique développée sur l’arbre du moteur et fournie à la charge;
• 𝑷𝑱𝒆 : pertes Joule dans le rotor;
• 𝑷𝑱𝒔 : pertes Joule dans le stator;
• 𝑷𝒄 : pertes collectives;

❑Démarrage du moteur synchrone :

✓ Un moteur synchrone, alimenté directement par un réseau triphasé de tension d’amplitude et de
fréquence constantes, présente un couple de démarrage nul (le rotor a une vitesse nulle au
démarrage 𝜴 ≠ 𝜴𝒔 , ne peut pas accrocher le champ tournant statorique );
✓ Le moteur synchrone ne peut démarrer seul directement sur le réseau de fréquence 𝒇 fixe;
✓ Le moteur synchrone peut développer un couple au voisinage du synchronisme (il faut l’accrocher au
réseau).
On utilise un des procédés de démarrage:
=> Entraînement au voisinage du synchronisme:
Pour les grandes puissances, le moteur est démarré comme un alternateur en l’entrainant au voisinage
du synchronisme avec un moteur auxiliaire.
=> Démarrage à fréquence variable:
• Pour les moyennes puissances, le moteur est généralement alimenté par un variateurs de vitesse
(tension et fréquence variable);
• L’autopilotage par une tension à faible fréquence, permettra le démarrage progressif (en
commençant par de faibles vitesses) et en imposant un couple important dès le démarrage.
❑Schéma équivalent :
Le schéma équivalent et le diagramme vectoriel: 𝑽 = 𝑬 + 𝑹𝒔 𝑰 + 𝒋𝑿𝒔 𝑰 :

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 V. COMMANDE DE LA MS
Pour faire varier la vitesse d’une machine asynchrone, il faut faire varier la fréquence de son
réseau d’alimentation.
❑Commande scalaire (autopilotage) :
Un pilotage complet donne lieu à un ensemble dit BRUSLESS (traduction mot à mot « sans balais
»), par comparaison à la fonction réalisée par l’ensemble collecteur + balais d’une MCC. Au démarrage,
une machine synchrone ne peut être raccordée directement sur le réseau 50 Hz sans dispositif de
démarrage.
- Soit il est nécessaire de mettre une machine entraînant son rotor pour la synchroniser en augmentant
la vitesse mécanique Ω𝑟/0;
- Soit un onduleur avec autopilotage permet la montée progressive de f donc de Ω𝑟/0 = 2𝜋𝑓/𝑝;
L’usage d’une électronique complète (MS autopilotée) permet le démarrage et le fonctionnement
dans un large domaine de couple et vitesse en mode moteur ou générateur.
L’autopilotage consiste, grâce à une boucle d’asservissement, à régler l’angle entre les champs
statorique et rotorique.
=> Moteur alimenté en tension et fréquence réglable: 𝑽/𝒇 = 𝒄𝒔𝒕
✓ Les tensions statoriques sont imposées par l’onduleur:
𝟑
L’expression de couple électromagnétique est: 𝑪𝒆𝒎 = 𝑿 𝛀 𝑽𝑬𝒔𝒊𝒏𝜽
𝒔
✓ Au synchronisme 𝜴 = 𝜴𝒔 , ainsi 𝑬 = 𝒌 𝜴𝒔 , pour 𝑰𝒆 = 𝒄𝒔𝒕:
𝟑𝒌 𝑽
✓ On obtient: 𝑪𝒆𝒎 = 𝟐𝝅𝑳 ( 𝒇)𝑬𝒔𝒊𝒏𝜽
𝒔
✓ La vitesse de rotation fixe la fréquence d’alimentation 𝒇
de la machine et impose le synchronisme entre 𝑽 et 𝑬.
✓ La vitesse de rotation d’un moteur synchrone dépend uniquement de sa
fréquence d’alimentation;
✓ Si 𝒇 augmente, 𝜴𝒔 augmente, donc 𝜴 augmente;
✓ Si 𝜽 augmente, 𝑪𝒆𝒎 augmente;
✓ Si 𝜽 dépasse 𝝅/𝟐, 𝑪𝒆𝒎 diminue, si le couple moteur diminue, 𝜴 diminue, il n’ y a plus de synchronisme
(décrochage).
Structure de la commande permettant l’autopilotage de la machine:

(𝒗𝟏 , 𝒗𝟐 , 𝒗𝟑 )

❖ Caractéristique électromécanique (𝑪𝒆𝒎 = 𝑓(𝛺))

✓ De 0 à 𝜴𝒔 , la vitesse est ajustée par la fréquence 𝒇, le couple par l’angle interne 𝜽, On maintient
𝑽/𝒇 = 𝒄𝒔𝒕;
✓ Au-delà de 𝜴𝒔 , 𝑽 = 𝑽𝒏 = 𝒄𝒔𝒕, la vitesse peut augmenter, mais la puissance demeure constante à 𝑷𝒏 .
Remarque: Pour un moteur raccordée au réseau (𝒇 = 𝒄𝒔𝒕), le couple varie par la variation de la charge
mécanique.
10
 => Moteur alimenté en courant et fréquence réglable:
Les courants statoriques sont imposés par l’onduleur:
✓ L’expression du couple électromagnétique:
𝟑
𝑪𝒆𝒎 = 𝑬𝑰𝒄𝒐𝒔𝝍 = 𝟑𝒌𝑰𝒄𝒐𝒔𝝍
𝛀
✓ Si 𝝍 diminue 𝑪𝒆𝒎 augmente; accélération; synchronisation.
✓ Si 𝝍 augmente 𝑪𝒆𝒎 diminue; Si 𝝍 dépasse 𝝅/𝟐 décélération, décrochage.
✓ La vitesse de rotation fixe la pulsation des courants statoriques et assure
le synchronisme des champs.
Structure de la commande:

(𝒊𝟏 , 𝒊𝟐 , 𝒊𝟑 )

❖ Caractéristique électromécanique (𝑪𝒆𝒎 = 𝑓(𝛺))

=> Séquence d’autopilotage :

Le dispositif ci-dessous, très rudimentaire et peu coûteux, permet de délivrer les impulsions de
commande aux interrupteurs aux bons instants. Il y a autopilotage.

Le principe d’alimentation des enroulements par onduleur est illustré ci-dessous, la commutation des
interrupteurs est pilotée par la position du rotor.
Les 6 interrupteurs agissent alors tel que l’ensemble balais + collecteur d’une MCC

H1 H1 H3
H6 H2 H2

H3 H5 H5
H4 H4 H6 11
❑Commande vectorielle :
Le principe de la commande vectorielle permet de modéliser la machine synchrone comme une
machine à courant continu, par application de cette nouvelle technique de commande. Ceci concilie les
avantages des propriétés du moteur à courant continu et de l’absence du collecteur mécanique.
Le contrôle du couple d’une machine alternative nécessite un contrôle en phase et en amplitude des
courants d’alimentation d’où le nom de contrôle vectoriel.
Pour réaliser un contrôle similaire à celui des machines à courant continu, il est nécessaire de
maintenir le courant Id nul et de réguler la vitesse ou la position par le courant iq via la tension Vq .
Le pilotage vectoriel transforme une machine triphasée alternative réelle (3 enroulements à 120°) en
machine virtuelle (2 enroulements perpendiculaires), par une électronique de contrôle et commande
comprenant :
✓ une partie mesure par capteur de position rotor (MS et MAS)
✓ une partie traitement numérique (passage d’une matrice symétrique à une matrice diagonale),
✓ Une partie contrôle de puissance par un onduleur triphasé à pilotage de phase du courant.

Axe ‘d’: axe de symétrie de rotor et ‘q’ : axe transversal (avance de 90 degré par rapport à d )

Transformation de Concordia Transformation de Clarke

Passer d’un système triphasé abc vers un système diphasé 𝜶𝜷
𝒙𝒂 𝒙𝒂
𝒙𝜶 𝒙
𝒙𝒃 𝑻𝟐𝟑
c-à-d 𝒙 = 𝑻 𝒙 𝒙𝒃 𝑪𝟐𝟑 𝜶 c-à-d 𝒙𝜶𝜷 = 𝑪𝟐𝟑 𝒙𝒂𝒃𝒄
𝒙𝜷 𝜶𝜷 𝟐𝟑 𝒂𝒃𝒄 𝒙𝜷
𝒙𝒄 𝒙𝒄
𝟏 𝟏 𝟏 𝟏
𝟐
𝟏 −𝟐 −𝟐 𝟐
𝟏 −𝟐 −𝟐
Avec 𝑻𝟐𝟑 = 𝟑 𝟑
Avec 𝑪𝟐𝟑 = 𝟑 𝟑
𝟑 𝟑
𝟎 − 𝟎 −
𝟐 𝟐 𝟐 𝟐

Généralement, on utilise la transformation de Park qui est une transformation de Concordia ou

Clarke suivi d’une rotation, dont le but est de rendre constants les coefficients de la matrice d’inductance.
Ci-dessous la matrice de Park issues de celle de Concordia.
𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝒙𝒂 𝒙𝒅
𝐜𝐨𝐬 𝜽 𝐜𝒐𝒔(𝜽 − ) 𝐜𝒐𝒔(𝜽 + ) 𝒙𝒃 = 𝑷 𝜽 −𝟏 𝒙𝒒
𝟑 𝟑
𝟐 𝟐𝝅 𝟐𝝅 𝒙𝒄 𝒙𝟎
𝑷 𝜽 = −𝒔𝒊𝒏 𝜽 −𝒔𝒊𝒏(𝜽 − ) −𝒔𝒊𝒏(𝜽 + )
𝟑 𝟑 𝟑 𝒙𝒅 𝒙𝒂
𝟏 𝟏 𝟏 𝒙𝒒 = 𝑷 𝜽 𝒙𝒃
𝟐 𝟐 𝟐 𝒙𝟎 𝒙𝒄
D’après le modèle équivalent de la MS, on a :
𝒅𝝋𝒂𝒔
𝑽𝒔𝒂 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒂 + 𝒅
𝒅𝒕 𝑽𝒔 = 𝑹𝒔 𝑰𝒔 + 𝒅𝒕 𝝋𝒔
𝒅𝝋𝒃𝒔
𝑽𝒔𝒃 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒃 +
𝒅𝒕 𝒅
𝒅𝝋𝒄𝒔 𝑷 −𝟏 𝑽𝒅𝒒𝟎 = 𝑹𝒔 𝑷 −𝟏 𝑰𝒅𝒒𝟎 + ( 𝑷 −𝟏
𝝋𝒅𝒒𝟎 )
𝑽𝒔𝒄 = 𝑹𝒔 𝒊𝒔𝒄 + 𝒅𝒕
𝒅𝒕
𝒅 𝒅
𝑽𝒅𝒒𝟎 = 𝑹𝒔 𝑰𝒅𝒒𝟎 + 𝝋𝒅𝒒𝟎 + [𝑷]( ( 𝑷 −𝟏 ) 𝝋𝒅𝒒𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕
D’où :
𝒅 𝒅
𝑽𝒅𝒒𝟎 = 𝑹𝒔 𝑰𝒅𝒒𝟎 + 𝝋𝒅𝒒𝟎 + [𝑷]( ( 𝑷 −𝟏 ) 𝝋𝒅𝒒𝟎
𝒅𝒕 𝒅𝒕
Avec :
𝒅 −𝟏
𝒅𝜽 𝟎 −𝟏 𝟎
𝑷]( 𝑷 = 𝟏 𝟎 𝟎 12
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝟎 𝟎 𝟎
 Donc : 𝒅𝝋𝒅 𝒅𝜽
𝑽𝒅 = 𝑹𝒔 𝒊𝒅 + − ( )𝝋𝒒
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝝋𝒒 𝒅𝜽
𝑽𝒒 = 𝑹𝒔 𝒊𝒒 + + ( )𝝋𝒅
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑽𝟎 = 𝟎 (𝒔𝒚𝒔𝒕è𝒎𝒆 é𝒒𝒖𝒊𝒍𝒊𝒃𝒓é )

𝝎𝑳𝒅 𝑳𝒒 𝝎𝑳𝒅 𝑳𝒒
Avec : 𝒊𝒅 𝑹𝒔 𝒊𝒒 𝑹𝒔

𝝋𝒅 = 𝑳𝒅 𝒊𝒅 + 𝝋𝒇
൝ 𝑳𝒅 𝑳𝒒
𝝋𝒒 = 𝑳𝒒 𝒊𝒒 𝒗𝒅 𝒗𝒒

𝝎 = 𝒑𝛀
Finalement on obtient :
𝒅𝒊𝒅
𝑽𝒅 = 𝑹𝒔 𝒊𝒅 + 𝑳𝒅 − 𝝎𝑳𝒒 𝒊𝒒
𝒅𝒕
𝒅𝒊𝒒
𝑽𝒒 = 𝑹𝒔 𝒊𝒒 + 𝑳𝒒 + 𝝎(𝑳𝒅 𝒊𝒅 + 𝝋𝒇 )
𝒅𝒕

Sous forme matricielle :

𝒊𝒅 𝒊 𝒊
𝑽𝒅 𝑹𝒔 𝟎 𝟎 𝑳 𝟎 𝟎 𝒅 𝒅 𝟎 −𝑳𝒒 𝟎 𝒅
= 𝒊𝒒 + 𝒅 𝒊𝒒 + 𝝎 𝒊𝒒
𝑽𝒒 𝟎 𝑹𝒔 𝟎 𝟎 𝑳𝒒 𝟎 𝒅𝒕 𝑳𝒅 𝟎 𝟎 𝝋
𝝋𝒇 𝝋𝒇 𝒇

𝒊𝒅
𝝋𝒅 𝑳𝒅 𝟎 𝟏
𝝋𝒒 = 𝟎 𝒊𝒒
𝑳𝒒 𝟎
𝝋𝒇
Avec :
𝝋𝒅 (𝝋𝒒 ) : flux de l’enroulement de l’axe d (q), 𝝋𝒇 : flux constant du au rotor.
𝑳𝒅 : inductance équivalente sur l’axe ‘d’: inductance directe.
𝑳𝒒 : inductance équivalente sur l’axe ‘q’ : inductance en quadrature.

 Expression du couple électromagnétique :

La puissance globale reçue égale à :
𝒅𝒊𝒅 𝒅𝒊𝒒
𝑽𝒅 𝒊𝒅 + 𝑽𝒒 𝒊𝒒 = (𝑹𝒔 𝒊𝒅 + 𝑳𝒅 − 𝝎𝑳𝒒 𝒊𝒒 )𝒊𝒅 + (𝑹𝒔 𝒊𝒒 + 𝑳𝒒 + 𝝎(𝑳𝒅 𝒊𝒅 + 𝝋𝒇 ))𝒊𝒒
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝒅𝒊𝒅 𝒅𝒊𝒒
= 𝑹𝒔 𝒊𝒅 𝟐 + 𝑳𝒅 𝒊𝒅 − 𝝎𝑳𝒒 𝒊𝒒 𝒊𝒅 + 𝑹𝒔 𝒊𝒒 𝟐 + 𝑳𝒒 𝒊𝒒 + 𝝎𝑳𝒅 𝒊𝒅 𝒊𝒒 + 𝝎𝝋𝒇 𝒊𝒒
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝟐
𝟐 𝟐 𝟏 𝒅𝒊𝒅 𝟐 𝟏 𝒅𝒊𝒒
= 𝑹𝒔 𝒊𝒅 + 𝑹𝒔 𝒊𝒒 + 𝑳𝒅 + 𝑳𝒒 + 𝝎𝒊𝒅 𝒊𝒒 (𝑳𝒅 −𝑳𝒒 ) + 𝝎𝝋𝒇 𝒊𝒒
𝟐 𝒅𝒕 𝟐 𝒅𝒕
On peut regrouper les différents termes en :
✓ Perte joule :
𝑹𝒔 𝒊𝒅 𝟐 + 𝑹𝒔 𝒊𝒒 𝟐
✓ Puissance d’échange d’énergie électromagnétique entre la machine et les sources :
𝟏 𝒅𝒊𝒅 𝟐 𝟏 𝒅𝒊𝒒 𝟐
𝑳 𝒅 + 𝟐 𝑳𝒒
𝟐 𝒅𝒕 𝒅𝒕

✓ Puissance mécanique :
𝝎
𝝎𝒊𝒅 𝒊𝒒 (𝑳𝒅 −𝑳𝒒 ) + 𝝎𝝋𝒇 𝒊𝒒 = 𝑪𝒆 .
𝒑
D’où :
𝑪𝒆 = 𝒑((𝑳𝒅 −𝑳𝒒 )𝒊𝒅 𝒊𝒒 + 𝝋𝒇 𝒊𝒒 )

❖ Si le rotor est lisse (𝑳𝒅 = 𝑳𝒒), cette équation se simplifie en :

𝑪𝒆𝒎 = 𝒑. 𝝋𝒇 . 𝒊𝒒 = 𝒑. 𝑲′ . 𝑰𝒆𝒙𝒕 . 𝒊𝒒

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 ❖ Machines synchrones à aimants :

𝑪𝒆𝒎 = 𝒑. 𝝋𝒇 . 𝒊𝒒 = 𝒑. 𝑲′′ . 𝒊𝒒

Dans les deux cas pour contrôler le couple :

✓ Cas des machines à pôles lisses : à flux constant (courant d’excitation constant) il faut tout
simplement contrôler la valeur de : 𝒊𝒒 (𝒕).

✓ Cas des machines à aimants : le flux déjà constant, il suffit de contrôler 𝒊𝒒 (𝒕).

Le schéma bloc de la commande vectorielle en courant :

Le schéma d’asservissement de la vitesse utilisant le principe de la commande à flux orienté :

❖ Les erreurs des courants sont appliquées à l’entrée des régulateurs classiques de type PI.

❖ Un bloc de découplage génère les tensions de références 𝑽𝒅* et 𝑽𝒒*. Le système est muni
d’une boucle de régulation de vitesse, qui permet de générer la référence de courant 𝒊𝒒 *.

❖ Cette référence est limitée au courant maximal. Par contre, le courant 𝒊𝒅 * est imposé nul.

❖ Les sorties du bloc de découplage 𝑽𝒅* et 𝑽𝒒 * passent par une transformation biphasé vers
une autre triphasée, ce qui nous donne les trois tensions de référence 𝑽𝒂 *, 𝑽𝒃 * et 𝑽𝒄 * de la
commande MLI de l’onduleur.
 VI. COMPARAISON

Moteur à courant Moteur synchrone Moteur asynchrone

continu triphasé triphasé

Avantages ▪ Couple élevé au ▪ Pas de collecteur ▪ Robustesse, fiabilité

démarrage (mais bagues et ▪ Pas de collecteur
▪ Contrôle du couple et balais si rotor ▪ Peu d’entretien
de la vitesse bobiné) ▪ Durée de vie élevée
indépendant ▪ Dissipation d'énergie ▪ Coût faible
▪ Vitesse de rotation (stator) bien évacuée ▪ Couple non nul au
stable et précise ▪ Rendement très démarrage
élevée ▪ Pilotage de la vitesse
▪ Faible inertie en boucle ouverte
▪ Durée de vie élevée avec un
▪ Vitesse élevée (pour fonctionnement
les moteurs stable
brushleess)
Inconvénients ▪ Dissipation d'énergie ▪ Fonctionnement en ▪ Inertie élevée
(au rotor) difficile à boucle fermée (ou ▪ Commande
évacuer autopiloté) électronique
▪ Collecteur : ▪ Commande complexe en
- Coût élevé électronique variation de vitesse
- Complexité de complexe et ▪ Rendement plus
fabrication coûteuse faible qu’un moteur
- Entretien ▪ Démarrage direct sur synchrone
nécessaire le réseau impossible ▪ Difficulté de
- Durée de vie ▪ Coût élevé fonctionnement à
limitée faible vitesse

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