Annexe A
Série de TD N◦1
Exercice 1. Considérons le système linéaire suivant :
ẋ 1 (t) 0 1 x (t) f
1 1 (t)
= +
ẋ2 (t) −2 −3 x2 (t) f2 (t)
x (t)
1
y(t) = 1 0 + f3 (t)
x2 (t)
f (t)
1
x1 (t)
où x(t) = est le vecteur d’état du système, f (t) = f2 (t)
est le vecteur de défauts et y(t)
x2 (t)
f3 (t)
est la sortie mesurée.
1. En imposant les deux pôles : λ1 = λ2 = −5, construire l’observateur de Luenberger correspon-
dant.
2. Déterminer la fonction de transfert reliant le résidu r(s) = y(s) − ŷ(s) au vecteur de défauts
f (s) sous la forme :
r(s) = G1 (s) f1 (s) + G2 (s) f2 (s) + G3 (s) f3 (s)
Exercice 2. Soit le système décrit par la représentation d’état suivante :
– 61 –
Annexe A. Série de TD N◦ 1 Module. Diagnostic des systèmes
−8 −2
5
ẋ(t) = x(t) + u(t)
2 −1 0
1 0
y(t) = x(t) + f (t)
0 1
1. Quel est le degré (l’ordre) du système ?
2. On suppose que le gain de l’observateur L est une matrice diagonale. Déduire le nombre des
éléments de L.
3. Donner le polynôme caractéristique de cet observateur p(s) en fonction des éléments de L.
4. Calculer les éléments de la matrice L en utilisant un placement de pôles : λ1,2 = −20.
5. Donner la représentation d’état de cet observateur.
6. Donner la matrice de transfert Gf (s) reliant le vecteur d’erreurs ey (s) au vecteur de défauts
f (s).
7. Déduire la table de signatures associée à cette matrice Gf (s).
8. En utilisant cette table de signatures, es-ce qu’on peut localiser l’origine des défauts ? Si non,
quelle choix doit avoir la matrice de structuration Q(s), afin d’obtenir une structure localisante ?
9. Déduire l’expression du vecteur de résidus r(s) en fonction du vecteur de défauts f (s), ainsi que
la table de signatures correspondante.
Exercice 3. Considérons un pendule simple comme illustré dans la Figure A.1. Où q est la position
angulaire du pendule par rapport à la verticale, et u représente le couple exercé sur ce système. En
appliquant le principe fondamental de la dynamique par rapport à la rotation, nous montrerons
que l’équation différentielle de mouvement est de la forme :
J q̈ + mg` sin (q) = u
où m est la masse du pendule, J est le moment d’inertie par rapport à l’axe de rotation, ` est la
distance du centre de gravité à l’axe de rotation, et g est l’accélération due à la gravité.
1. Si on choisit les variables d’état tels que : x1 = q et x2 = q̇, donner le modèle d’état non linéaire
correspondant.
2. La fonction sin (z) peut être linéarisée au point 0 par z, et au point π/4 par z cos (π/4). Déduire
les deux modèles d’état linéarisés.
3. En utilisant le fait que y = `sin(q), donner les deux modèles d’état linéarisés sous la forme
matricielle. On donne : J = 0.25kgm2 , g = 9.8m/s2 et ` = 0.5m.
Master 2. Automatique et systèmes – 62 – KHEBBACHE Hicham
Annexe A. Série de TD N◦ 1 Module. Diagnostic des systèmes
Figure A.1: Pendule simple avec un vecteur d’état x = (q, q̇).
4. Pour surveiller ce système, on va servir d’un observateur de Luenberger. Donner sa représentation
d’état.
h iT
5. Sachant que le gain de l’observateur L est de la forme L = l1 l2 , calculer les éléments de L
avec un placement de pôles : λ1,2 = −10.
T
0 0 h iT
6. Supposons que Fx = et Fy = 1 0 , déterminer la matrice de transfert Gf (s) reliant
0 1
les défauts aux résidus.
7. Donner la table de signatures des défauts. Ces défauts sont-ils localisables ?
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