République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de L’enseignement Supérieur et de la recherche Scientifique

Institut de Maintenance &Sécurité Industrielle IMSI

Contrôle Analogique
Cours destiné aux étudiants de troisième année licence de Génie Industriel

Elaboré par : Dr [Link]

2021/2022
Contrôle Analogique
 SOMMAIRE
CHAPITRE I
I Introduction et principes généraux de l’asservissement
I-1 Introduction :
I-1-1 : Qu’est-ce qu’un asservissement
I-1-2 : Définition d’un système
I-1-3 : Qu’est-ce qu’un système automatisé
I-1-4 : Qu’est-ce que l’automatique
[Link], boucle fermée :
CHAPITRE II
II Les systèmes linéaires asservis
[Link] de systèmes
II-1-1 Définitions
II-2. Boucle ouverte et boucle fermée
II-2-1. Commande en boucle ouverte
[Link] en boucle fermée :
[Link] de signal :
II-3-1. Impulsion de Dirac :
II-3-2 Echelon de position :
II-3-3. Echelon de vitesse ou rampe :
II-4. La transformée de LAPLACE
II-4-1 Définition
II-4-2. Principales propriétés
II-5. Notion de fonction de transfert
II-5-1.Définition :
II-6. Schémas bloc, Simplification et réduction, Calcul de fonctions de transfert
II-6-1.Définition
CHAPITRE III
III-Etude temporelle des systèmes asservis
III-1 Systèmes du premier ordre
III-1-1 Définition
III-1-2. Comportement temporel des systèmes du premier ordre
III1-2-1. Réponse à une impulsion

1
 III1-2-2. Réponse à un échelon
III1-2-3. Réponse à une rampe
III-2. Systèmes du second ordre
III-2-1 Définition :
III-2-2 Etude temporelle des systèmes de second ordre
III-2-2-1. La réponse Impulsionnelle
III-2-2-2. La réponse indicielle
CHAPITRE IV
IV-Performances des systèmes asservis linéaires dans le domaine temporel
IV-1. Analyse temporelle
IV-1-1. La Stabilité
IV-1-2. Critère de Routh-Hurwitz
IV-1-3. Précision statique et précision dynamique
[Link] des systèmes
CHAPITRE V
V- Etude fréquentielle des systèmes asservis
V-1 Comportement fréquentiel des systèmes du premier ordre
[Link] harmonique et réponse fréquentielle d’un système du premier ordre
V-1-1-1. Lieux de bode
V1-1-2. Le lieu de Nyquist
V1-1-3. Réponse fréquentielle deBlack Nichols
V-2 Comportement fréquentiel des systèmes du second ordre
V-2-1. Etude harmonique et réponse fréquentielle d’un système du second ordre
V-2-1-1. Lieux de bode
V2-1-2. Le lieu de Nyquist
V2-1-3. Réponse fréquentielle deBlack Nichols
V-2-2.Réponses fréquentielles pour différentes valeurs du coefficient d’amortissement ξ
V-2-2-1. Lieux de Bode
V2-2-2. Le lieu de Nyquist
V2-2-3. Réponse fréquentielle de Black Nichols
CHAPITRE VI
VI- Performances des systèmes asservis dans le domaine fréquentiel
VI-1. Analyse fréquentielle

2
 VI-2. Les Marges de stabilité
VI-2-1. Marge de gain
[Link] de phase
VI-3. Critère de stabilité
VI-3-1. Le critère de bode
VI-3-2. Critère de Nyquist
VI-3-3. Critère de Black :
CHAPITRE VII
VII. La correction des systèmes analogiques asservis
VII-1. La problématique de la correction des systèmes asservis
VII-2. Les méthodes de corrections
VII-3. Les correcteurs usuels
VII-3-1. Le correcteur proportionnel P
VII-3-2. Le correcteur proportionnel intégral
[Link] correcteur proportionnel dérivé PD
[Link] correcteur proportionnel Intégral dérivé PID:

VII-4 Les correcteurs spécifiques adaptés

VII-4-1 : Les correcteurs à retard de phase
VII-4-2 Le correcteur à avance de phase
VII-5. Stratégie de synthèse des correcteurs

3
Introduction :
L’automatique ou contrôle des systèmes est la discipline qui, d’une manière générale, traite de
la commande des systèmes. Dans le domaine industriel son application est importante par
l’apport à la fois des solutions, des méthodes d’étude et des démarches systématiques
d’analyse.
Ce document couvre la partie enseignée aux étudiants de licence de génie industriel dans
notre organisme. Le lecteur trouvera l’aspect du contrôle des systèmes linéaires. La
présentation de cet ouvrage respecte l’ordre chronologique dans lequel la discipline est en
général par chapitre.
Le premier chapitre est consacré aux méthodes et principes de base de l’asservissement
partie essentielle et importante pour entamer ce document. L’asservissement proprement dit,
est l’étude des systèmes bouclés. Ce chapitre contient aussi l’ensemble des notions
essentielles à l’étude générale du contrôle ou automatique des systèmes, concepts qui restent
valables dans toute la suite de l’étude.
Le deuxième chapitre aborde la notion de systèmes asservis, avec toutes les notions
essentielles à savoir les régimes des comportements (régime établi ou permanent, régime
transitoire, régime statique) ; les systèmes à temps invariant.
-Il est aussi question de l’étude des trois signaux analogiques les plus utilisés (Impulsion,
échelon, rampe)
-La notion de boucle ouverte et de boucle fermée, est importante dans l’élaboration de la
commande.
-La modélisation mathématique, des systèmes s’effectue par des équations différentielles.
Ces équations sont transformées en polynômes à l’aide des transformées de LAPLACE,
notion importante abordée dans ce chapitre.
-L’ équation de transfert, résultat de la relation des transformées de LAPLACE de la notion
entrée/sortie des systèmes sollicités par des signaux comme entrée et auxquels ils répondent
par des signaux comme sortie.
- Pour mieux Cerner l’étude des systèmes dans les chapitres suivants nous terminons celui-ci
par leur schématisation sous forme de blocs, leur simplification et leur réduction (dans le cas
où plusieurs systèmes fonctionnent ensemble) par le calcul de la fonction de transfert
résultante.
Le troisième chapitre traite de l’étude temporelle des systèmes, à savoir leur comportement
en fonction du temps aux trois signaux analogiques cités au deuxième chapitre. Les systèmes

4
abordés dans ce chapitre sont du premier et du second ordre. Les réponses aux signaux sont
respectivement, étudiées et illustrés par leur tracé en fonction du temps (réponse
impulsionnelle, réponse indicielle et réponse à une rampe).
Dans le quatrième chapitre, les performances des systèmes temporels sont abordées par
l’étude des conditions de stabilité par l’évocation si nécessaire du critère de Routh et de
précisions, selon leur classe..
Le cinquième chapitre, est consacré au chapitre important de l’étude fréquentielle des
systèmes. Toutes les notions (de modélisations, de fonction de transfert et de tracé des lieux
de Bode de Nyquist et de Black) sont traitées et bien expliquées pour permettre à l’étudiant
d’acquérir la maitrise de ces méthodes de résolution.
Le sixième chapitre concerne les performances des systèmes dans le domaine fréquentiel.
La stabilité de ces systèmes se mesure aux marges de gain et de phase. Les critères de
stabilité sur les tracés des lieux (Bode, Nyquist et Black) sont illustrés par les valeurs de ces
marges.
Le septième chapitre et dernier est très important du fait qu’il représente le cœur du contrôle
des systèmes. Pour cause ce chapitre s’intéresse essentiellement à corriger les systèmes
asservis en tentant d’effacer le plus possible l’écart entre l’entrée (qui est désirée) et la sortie
(la réponse du système).
Chaque chapitre est suivi de sa série de travaux dirigés.

5
 CHAPITRE I

Introduction et principes généraux de l’asservissement

[Link] :
I-1-1 : Qu’est-ce qu’un asservissement ?
D’après le dictionnaire le Larousse un asservissement est un état de dépendance, de
servitude ( Action de mettre un mécanisme sous la dépendance d’un asservisseur).
L’asservissement d’un système automatique, est le processus de réduire ou au mieux
d’annuler l’écart entre la grandeur commandée (le résultat obtenu) et la grandeur de
commande ( résultat souhaité). L’asservissement fonctionne en poursuite (système suiveur).
L’objectif est alors que la réponse du système suive la consigne
I-1-2 : Définition d’un système
Un système est un assemblage de composants ou éléments qui communiquent entre eux par
des lois de la physique et des mathématiques de manière à produire une fonction ou une tâche
donnée. Il possède une ou plusieurs entrées définissant les grandeursdes résultats souhaités, et
des sorties représentant les résultats calculés.
I-1-3 : Qu’est-ce qu’un système automatisé ?
Un système automatisé est un système qui réalise, de manière autonome, des opérations du
processus de la transformation souhaitée. L’intervention de l’homme est alors limitée à la
programmation, la mise en marche et aux réglages de certains paramètres.
Notre cas se limite aux systémes continus à temps invariants LTI où les grandeurs d’entrée et
de sortie évoluent de manière continue en fonction du temps. Exemple un moteur, un four,
scie électrique automatisée…
I-1-4 : Qu’est-ce que l’automatique ?
L’ automatique est l’ensemble des disciplines scientifiques et des techniques utilisées pour la
conception de la commande et du contrôle du système. La méthodologie utilisée pour
concevoir un système de commande peut s’opérer de la manière suivante.
-Cahier des charges : L’automaticien doit prendre connaissance du problème et des diverses
spécifications.
- Modélisation : L’automaticien doit décrire le comportement du système étudié, de manière
à formuler une relation entrée/sortie par un modèle de fonction appelée fonction de transfert.
- Analyse : S’opère par L’utilisation des techniques pour juger des performances du système
(stabilité, temps de réponse, oscillations, précision ...) à dire une partir du modèle,

6
- Synthèse : Si c’est nécessaire concevoir un correcteur qui confère au système étudié les
performances souhaitées.
Les systèmes asservis, sont des SYSTEMES BOUCLES

Figure.I.1 Schéma D’un système bouclé

Exemple : La commande automatique de la vitesse d’une voiture

- La commande est considérée comme une sortie par le système de commande (Unité de
Commande Electronique UEC) et comme une entrée du système commandé (la vitesse de la
voiture)

7
-Les mesures capteur de vitesse sont considérées comme une entrée du système de
commande et comme une sortie du système commandé.
Remarque : L’automatique intervient aujourd’hui dans tous les domaines de notre quotidien.
[Link], boucle fermée :
1: Définition : Asservir un système, c’est fabriquer une partie de la commande du procédé
(déroulement du processus) en utilisant l’information de sortie mesurée par un capteur

Signal de
Entrée Loi de Sortie
commande commande Procédé
Actionneur
(Comparer (Agir) (Générer)
et réfléchir)

Mesure Capteur +
Transmetteur
(Capter et
Transmettre)

Système de commande Système opérationnel

Figure.I.2 Principe d’un asservissement.

La partie commande se construit autour du comparateur dont le rôle est de donner la

différence (écart) entre le signal consigne qui est le signal que l’on veut obtenir, et le signal
mesuré qui est le signal obtenu à la sortie

Comparateur
Consigne (entrée) Ecart
+ Correction
-

Mesure (sortie)

Figure.I.3 Partie commande

8
 Comparateur
Signal de
Consigne (entrée)
Ecart commande Sortie
+ Correction Procédé
-

Mesure (sortie)
Capteur

Figure I.4. Schéma d’un asservissement

Exemple : L’asservissement de la température d’une enceinte

CHAPITRE I I

9
 CHAPITRE II
Les systèmes linéaires asservis
[Link] de systèmes :
II-1 Définitions
Un système est un ensemble d’éléments communicant entre eux par des lois de la
physique pour exercer collectivement une fonction bien déterminée.
Un système communique avec l’extérieur par l’intermédiaire de fonctions de temps,
appelés signaux.
On distingue deux régimes dans le comportement des systèmes :
-Le régime permanent ou établi, caractérisant la réponse stabilisée du système à une entrée
quelconque,
- le régime transitoire, caractérisant l’évolution de la réponse avant que le régime permanent
ne soit atteint.
-Le régime statique est le régime permanent dans le cas où l’entrée est constante.- Un
système est causal si sa sortie s(t) à un instant t0 ne dépend que des valeur de son entrée e(t)
pour t ≤ t0
Un système causal ne répond pas avant d’être excité (système non anticipatif). Les systèmes
physiques temporels réalisables sont de nature causale.
- Un système à temps invariant a un modèle identique à tout instant (un retard τ ne change
pas la loi du modèle).
-Schéma d’un système : e(t) Système s(t)

Figure.1. Schéma bloc d’un système

Exemple : Soit le système électrique suivant

10
 II-2. Boucle ouverte et boucle fermée
II-2-1. Commande en boucle ouverte : Dans ce cas la commande est envoyée en
entrée sans contrôle sur les sorties
Exemple :

[Link] en boucle fermée : Pour améliorer les performances d’une

commande, il est indispensable d’observer les sorties du système pour les comparer aux entrées qui
représentent les résultats désirés.
La notion de système asservi exige que les sorties du système soient contrôlées.

Exemple : Une boucle fermée qui représente le processus de chauffage d’une pièce

11
II-3. Notion de signal
[Link] de signal :

Un signal dans un système de commande automatique représente une grandeur physique qui peut
être une température, une force, une pression, une vitesse, une tension, un débit, [Link] qui évolue
au cours du temps, c’est ce qu’on appelle signal temporel
Selon la nature de la commande, le signal est soit analogique ou numérique.
Dans notre cas, nous étudions les signaux analogiques relatifs à la commande linéaire
continue des processus. Pour notre étude nous utiliserons les trois signaux suivants
II-3-1. Impulsion de Dirac :
=0 ≠0
≠0 =0
Définition :

L'amplitude théoriquement infinie de l'impulsion

est représentée par un pic surmonté
d'une flèche d'amplitude 1

II-3-2 Echelon de position :

= ≥0
=0 <0
Définition :

Dans le cas où = 1 l’échelon est dit unitaire

Et est not
0 t

= . .
II-3-3. Echelon de vitesse ou rampe :
= . .
=1 = .
Définition :

Dans ce cas l’échelon de vitesse est unitaire.

II-4. La transformée de LAPLACE :

Les systèmes dynamiques sont modélisés mathématiquement par des équations
différentielles, dont la résolution étant complexe oblige l’utilisation de la transformée de
Laplace.
L'intérêt principal de cette transformée est de remplacer l’équation différentielle dans le
domaine temporel par une équation polynômiale dans le domaine symbolique. La recherche
des solutions de ces équations différentielles se limite alors, à déterminer les racines du
polynôme.

12
II-4-1 Définition : soit une fonction sa transformée de LAPLACE est donnée par la
formule suivante :
= = $
%& !"#
(II.1)
Où p est une variable complexe
Exemple : Calcul de la transformée de LAPLACE de la fonction = !'#

= $ = $ =
%& !'# !"# %& ! '%" # (
'%"

II-4-2. Principales propriétés

a- La linéarité
La transformée de la place d’une somme :
+* = + *+ (II.2)
b- La transformée de la place de la dérivée première d’une fonction :

, /= − 0
-. #
-#
(II.3)

c- La transformée de la place de la dérivée d’ordre n d’une fonction :

, /= − 0 − 0 −⋯ 0
-1 . # 2 2!( 3 2!4 33 2!(
-# 1
(II.4)

d-Théorème de la valeur initiale

lim#→ = lim"→%&
e-Théorème de la valeur finale :
lim#→%& = lim"→
Remarque : ceci est valable pour les signaux stables.
f- Théorème du retard :
−: = !";
Pour : ≥ 0 (II.5)
II-5. Notion de fonction de transfert :
Un système linéaire d’entrée et de sortie est régi par une équation différentielle à coefficients
constants du type :

+ + ⋯+ = *? + *?!( + ⋯+ *
-1< # - 1=> < # -@A # - @=> A #
2 -# 1 2!( -# 1=> -# @ -# @=>
(II.6)
La transformée de LAPLACE avec les conditions initiales nulles
2
2
B + 2!(
2!(
B + ⋯+ = *? ?
C + *?!( ?!(
D + ⋯+ * (II.7)

13
II-5-1.Définition : La fonction de transfert d'un système continu est le rapport de la
transformée de Laplace de sa sortie sur la transformée de Laplace de son entrée en considérant
les conditions initiales nulles :

=
E " →EFG#HA
I " →I2#GéA
(II.8)

-Exemple : Modélisation et fonction de transfert du système électrique RC suivant, Sachant

que l’entrée est la tension appliquée, et la sortie l’intensité du courant électrique générée :

1- la modélisation mathématique par les équations différentielles :

=C + $
(
K

=C +
-L # -H # (
-# -# K
La dérivée donne :

2- La transformée de la LAPLACE
1
M =C N + N
O
En considérant les conditions initiales nulles nous obtenons la fonction de transfert suivante :

= =
P " K"
Q " (%RK"

II-6. Schémas bloc, Simplification et réduction, Calcul de fonctions de transfert :

II-6-1.Définition : Ces schémas illustrent la régulation des procédés sous forme de
blocs (ou schémas fonctionnels) qui représentent les fonctions des différents éléments de la
boucle de régulation. Ils sont reliés entre eux par des flèches annotées définissant les signaux
qui y circulent.
Le comparateur :
+
Consigne - Erreur

Mesure

Le signal d’erreur = La consigne – La mesure

Blocs en série :

14
 E(p) Y(p) S(p) E(p) S(p)
F(p) G(p) F(p) G(p)

S =D
$ TU = .+
E "
B =S + I "

Blocs en parallèle :
E(p) E(p) F(p)
F(p)
+ S( E(p) S(p
F(p)+G(p)
E(p) +
G(p E(p)G(p

B =D +D + $ TU = ++
E "
)
I "

Fonction de transfert de la boucle fermée :

E(p)
ε(p) S(p
+ F(p
-
S(p) E(p
S(
) H(p

G(p)

V =D − B + B = .V = D − B +

W = =
E " X "
I " (%X " .Y "
(II.9)

le cas où la chaine de retour ne comporte pas de système on dit que le retour est
unitaire G(p) =1

E(p) ε(p) S(p

+ F(p
-
S(p) )

15
 W = =
E " X "
I " (%X "
(II.10)

Application : Calcul de la fonction de transfert du schéma bloc suivant

D V B
W
+
+
_ +

B .:
:

Solution

V =D − B : ; B = + + W V

B = + + W D − B :

:Z = =
E " X " Y " %X " [ "
I " X " Y " % X " [ " %; "

16
 Fiche de TD N°1 Modélisation des systèmes

Exercice N°1 : Soit le système suivant :

Une masse M, retenue à un mur par un amortisseur de coefficient de k f
frottement visqueux f et un ressort d’amortissement k que l’on tire par une
tension T vers le bas. M
r
Entrée : Force appliquée à la masse. F
Sortie : Position de la masse. z
-Ecrire les équations différentielles décrivant le système.
-Ecrire la transformée de Laplace de l’équation différentielle reliant l’entrée à la sortie.
- Exprimer la fonction de transfert en boucle ouverte

Exercice N°2 :
Soit un circuit électrique représenté par le schéma
1- Ecrire les équations différentielles le décrivant
2- Donner la fonction de transfert en boucle ouverte
3- Tracer la réponse indicielle, la réponse impulsionnelle

Exercice N°3 : Soit un volant de moment d’inertie J= 25Km2 lancé par un couple moteur
Cm=12Nm le coefficient de frottements visqueux dans le guidage est f=0.6Nm/tr
Calculer :
-1- Les équations différentielles qui modélisent le système.
-2-La fonction de transfert en boucle ouverte, exprimer la constante de temps et le gain
statique.
-3-La fonction de transfert en boucle fermée si le système est asservi dans une boucle avec un
retour unitaire.

17
 Fiche de TD N°2 Simplification des schémas bloc

Des systèmes représentés par leur fonction de transfert forment les schémas bloc suivants :

B-I

B-II

B-III

Donner les fonctions de transfert G(p), F(p) et T(p) respectivement des trois schémas blocs et
montrer que la fonction de transfert T(p) se met sous la forme suivante :

: =I +
E " E "
" \ "

18
 CHAPITRE III
Etude temporelle des systèmes asservis
III-1 Systèmes du premier ordre
III-1-1 Définition : Un système est dit du premier ordre si sa fonction de transfert peut se
mettre sous la forme :

W = =
E " ]
I " (%^"
-_ est le gain statique sans unité quand B et D
(III.1)

- ` La constante de temps
) sont de même signe

C
Exemple : Soit le circuit électrique suivant :

O
A <

1- la modélisation mathématique par des équations différentielles

A = R + a

=C + $
(
-Entrée A K

Considérons la tension aux bornes de la capacité a comme sortie

= = $
(
-Sortie < a K

=O = CO +
-Lb # -Lb #
-#
Donc A -# <

2-La transformée de LAPLACE :

MA = CO M< +M<
3- L’équation de transfert :

W = Qb = (%RK"
Q " (
c "

Le gain statique _ = 1 et la constante de temps ` = CO

III-1-2. Comportement temporel des systèmes du premier ordre:
III1-1-2-1. Réponse à une impulsion
L’entrée = d U =U avec sa transformée de LAPLACE : D = .

B =
]
(%^"

-La réponse temporelle s(t) qui est la transformée inverse de LAPLACE

19
 B =
']
>
^ %"
e
(
"%'
Sur le tableau ci-dessus cette équation est de la forme donc la transformée inverse :

=
f
'] !
e
^
(III.2)

Figure III-1.Réponse à une impulsion

III-1- 2-2. Réponse à un échelon :

L’entrée =* si *=1 l’échelon est dit unitaire
-La transformée de LAPLACE :

D =
g
"

B ="
]g
(%^"

-La réponse temporelle s(t) qui est la transformée inverse de LAPLACE

-En décomposant de la façon suivante :

B = " + (%^"
h i

-En calculant on trouve : j = +_* Z = −_* donc

B = −
]g ]g
" (%^"

-En vous aidant du tableau des transformées de LAPLACE vous obtenez :

= _* k1 − l
f
!
e (III.3)

Figure III-2. Réponse à un échelon

20
-Le gain statique représente le comportement à l’infini ∞ = _*
- La constante de temps caractérise le comportement en régime transitoire ` = 0.63. ∞
-Le temps de réponse représente la fin du régime transitoire p% ≈ 3`
III-1-2-3. Réponse à une rampe :
L’entrée =U d UU=U
-La transformée de LAPLACE
D =
a
"s

B =
]a
"s (%^"

-La réponse temporelle

En vous aidant du tableau des transformées de Laplace vous obtenez :

= U_ k` + − `l
f
!
e (III.4)

Représentation graphique pour _ < 1

-Pour _ < 1 l’erreur entre l’entrée et la sortie augmente.
-Pour _ = 1, le système ne rejoint jamais la consigne, cependant sa variation est parallèle à
l’entrée retardée d’une fois la constante de temps.
-Pour _ > 1, l’erreur entre l’entrée et la sortie diminue, s’annule, puis augmente.

Figure III-3. Réponse à une rampe

21
III-2. Système du second ordre

III-2-1 Définition :
Un système physique d’entrée e(t) et de sortie s(t) est du deuxième ordre, s’il est régi par une
équation différentielle du second ordre à coefficients constants :

s. + . + =_
( -s< # 4w -< #
uv -# s uv -#
(III.8)

- _est le gain du système

- y Le cefficient d’amortissement
-x La pulsation propre du système non amortie

-Avec les conditions initiales nulles, la transformée de Laplace est :

B + +B = _D
( 4 4w
uvs uv

La fonction de transfert :

= =
E " ]
I " zs s|
% "%(
(III.9)
{s
v {v

III-2-2. Etude temporelle des systèmes de second ordre :

III-2-2-1. La réponse Impulsionnelle :
-La réponse impulsionnelle résulte quand le système est soumis à une entrée
Impulsion = , sa transformée de Laplace : D =1

B
]
= zs s|
% "%(
{s
v {v

-La réponse dans le domaine de la place dépend de la nature des racines p appelés
pôles du système.

-Calcul du discriminant : ∆= − =
4w s ~ ~ w s !(
uvs uvs uvs

- Cas 1 : • > 1 ⇒ ∆> 0 Le système possède 2 racines réelles négatives:

(,4‚ x k−y ± „ y 4 − 1 l
donc le dénominateur de la fonction de transfert est décomposable et donne deux
fonctions de transfert du premier ordre :

B
j Z _
= + =
− 1 − 2 − 1 − 2

j = −Z =
]
2
2x0 †ky −1l

22
 La réponse impulsionnelle est la transformée inverse de Laplace = !(
B

= −
] "> # "s #
2
2x0 †ky −1l
(III.10)

-Le système s’amorti voir Figure III-7.

Figure III-4. Réponse Impulsionnelle pour ξ>1

-Cas 2 : • = ‡ ⇒ ∆= ˆ Le système possède une racine double

B = = −x ,
] ]
zs s z s (,4‚
% "%( k %(l
{s
v
{v {v

= !(
B = _ x0 4 !uv #

-Le système est en amortissement critique.

FigureIII-5. Réponse Impulsionnelle pour : ξ=1

-Cas 3 : • < 1 ⇒ ∆< 0 Le système possède des racines complexes

23
 (,4‚ x k−y ± ‰„ y 4 − 1 l

(,4‚ x k−y ± „ 1 − y 4 l , Uℎ T ‹ ‰ 4 = −1

sin Žx0 †k1 − y l •

]x0 2
= !x0 y
†ky2 −1l
(III.11)

Le système est oscillant sous amorti.

Figure III-6. Réponse Impulsionnelle pour ξ<1

III-2-2-2. La réponse indicielle :

La réponse indicielle résulte quand le système est soumis à une entrée échelon =
dans le domaine temporel qui se traduit dans le domaine de Laplace par D =
'
"

B
]'
= zs s|
•‘ s% "%(’
{v {v

- Cas : • > 1 Le système est amorti et la réponse est apériodique

La réponse pest décomposable en trois éléments

= +
_ j
B = +
i K
2 2y "!"> "!"s
“ 2+ +1”
x0 x0

_ _ _ _
j=_ , Z= = ,O = =
(− (−
2 x 0 † ky − 1 l 2x0 †ky − 1l
4 ( 2 4 4 2
( 4

La réponse indicielle est la transformée inverse de Laplace = !(

B

24
 = _ •1 − k − l–
( A zs f A z> f
2 "s ">
4x0 †ky −1l

= , =
( (
En posant ( ^> 4 ^s
on obtient :
f f
s(t)= —1 − ^ ‘`( − `4 ’˜
( e> es
> !^s
(III.12)

Cas • = ‡ ⇒ ∆= ˆ Le système possède une racine double

= + +
_ −_ −_ _
B = 2 2 2
2
“ 2+1”
2
“ 2+1” “ 2+1”
x0 x0 x0

La réponse indicielle est la transformée inverse de Laplace = !(

B
=_ 1− 1+x !uv #

Représentation graphique de la réponse indicielle pour le coefficient d’amortissement • ≥ ‡

Figure III-7 . Réponse Indicielles pour ξ>1 et ξ=1

= − ≈
š
-Le temps de montée ? ™ % ( % en boucle fermée ? u›œ

- Le temps de réponse est compté quand le système atteint 95% la formule approximative

3
≈
p%
yxaF

25
 Cas • < 1 ⇒ ∆< 0 Le système est sous amorti il est pseudopériodique,et possède deux
poles complexes , et peut sse décomposer comme suit :

B = = +
]' h i"%K
zs s| " zs s|
•Ž s % "%(• % "%(
{v {v {s
v
{v

Après calcul et identification, les constantes :

j=_ , Z = −_ , O = −2_ yx donc la réponse s’écrit :

B = − "s %4wu
]' ]'"%4]'wuv
" v "%uv
s

retrancher dans le dénominateur de la la deuxième partie du dénominateur le paramètre yx

Pour faire apparaitre de nouvelles transformées de Laplace, il est utile d’ajouter et de
4

_ _ + 2_ yx _ _ + 2_ yx
B = − 4 + 2yx
= −
+ yx 4 − yx 4 +x 4
+ yx 4 + •x „1 − y 4 ž
4

On multiplie le troisième membre par „1 − y 4

1 + yx y x „1 − y 4
B =_ Ÿ − 4− .
„1 − y 4
4
+ yx 4 + •x „1 − y 4 ž + yx 4 + •x „1 − y 4 ž

Suivant le tableau des transformées de Laplace la réponse à un échelon = est :

y
= _ Ž1 − !wuv #
cos kx „1 − y 4 l t − !wuv #
sin kx „1 − y 4 l t •
„1 − y4

En posant U ¤ = y, T¤ = „1 − y 4

= _ Ž1 − . T•x „1 − y 4 + ¤ž•
A =|{v f
„(!w s
(III.13)

2¥
• La pseudopériode Ts
:< =
x „1 − y 4
-Le premier dépassement :
∞ − 0
!§w
¦% = . 100% = 100. „(!w s
∞

3
-Le temps de réponse est calculée de façon approximative à 5%

p% ≈
yx
-La représentation de la réponse d’un système du second ordre

26
Figure III.8 Réponse indicielle d’un système du second ordre

Figure III-9. Réponses Indicielles pour différentes valeurs de ξ

27
 Fiche de TD N°3 REPONSES TEMPORELLES DES SYSTEMES

Exercice N°1 : On considère un système de fonction de transfert G( p) comme suit :

= (%
]
.(\

1-Calculer l’expression précise de la pulsation de coupure à 0 dB en fonction de K définie par

| ‰xa | = 1 ; Montrer que si _ ≫ 1 , alors xa ≈ _
2-Calculer la valeur du gain K qui permet d’obtenir une pulsation vc0 = 10 rad/s.
3- Tracer la réponse impulsionnelle, et la réponse indicielle

Exercice N°2 : Soit un système don la fonction de transfert en boucle ouverte est donnée par :
+ =
(
. ("s % .~w"%(

1-Calculer la fonction de transfert en boucle fermée.

2- Quelle est la valeur du premier dépassement pour les valeurs du coefficient d’amortissement en
boucle fermée y = 0.1, y = 0.7 Que constatez-vous ?
3- Calculer le temps de réponse à 5% pour les deux mêmes coefficients d’amortissement.
Conclure.
Exercice N°2 : Soit le schéma fonctionnel suivant :

1 Z ="
4
j =
S(p)
+1

1- Calculer la fonction de transfert de la boucle fermée

2- Déterminer le cofficient d’amortissement ξ, le gain statique K, et la pulsation naturelle
ωo

Exercice N°3 : On considère un système du second ordre ayant comme fonction de transfert :

3
W =
10 4 + 5 + 2
1. Déduire ξ ; K et w0.
2. Tracer la réponse indicielle.

28
Exercice N°4 : On considère le système mécanique. L’application d’une force f (t) (entrée du
système) sur le système provoque des oscillations de la masse m suivant la direction x(t) (la
sortie du système). Le système est constitué, en plus de la masse m , d’un ressort de raideur k
et d’un amortisseur de coefficient b . Voir figure.1
La réponse indicielle est représentée dans la figure.2

Figure.1

L’équation différentielle décrivant ce système est la suivante :

mx′′+bx′+ kx = f

1. Déterminer la fonction de transfert de ce système ;

2. A partir de la figure illustrant la réponse du système à un échelon f (t)=2N.m, déterminer
les valeurs numériques des paramètres du système ( k,m,b).
Le dépassement D % = 9,5% correspond à un amortissement ξ= 0,6.

29
 CHAPITRE IV
Performances des systèmes asservies linéaires
Dans le domaine temporel
IV-1. Analyse temporelle : l’entrée est un signal qui varie en fonction du temps, permet
d’évaluer les performances en rapidité, précision, stabilité.
Exemple : tester les performances d’un missile.
IV-1-1. La Stabilité:
-L’étude des performances consiste à étudier :
La stabilité et la rapidité qui sont deux critères dynamiques.
La précision qui est un critère statique.
-De manière générale on dira qu’un système est stable si, écarté de sa position d’équilibre, il y
revient.
-La condition fondamentale de la stabilité précise qu’un système linéaire est stable à la
condition nécessaire est suffisante que tous les pôles de la fonction de transfert sont réels
négatifs ou complexes à partie réelle négative
- Soit un système asservi dans une boucle à retour unitaire, définit par sa fonction de transfert
en boucle ouverte+ .

= (%Y
Y "
"
La fonction de transfert en boucle fermée

- Analyser le système asservi linéaire revient à étudier la fonction de transfert en boucle

ouverte.
- Soit l’équation caractéristique 1++ =0
-Les racines de cette équation représentent les pôles du système
Exemple : soit un système définit par sa fonction de transfert en boucle ouverte :

¬ • = ˆ.-®•-
‡
%ˆ.-®•%‡

Sa Fonction de transfert en boucle fermée :

¯ • = ˆ.-®•- %ˆ.-®•%-
‡

L’équation caractéristique :
¦ = 0.25 4
+ 0.25 + 2 = 0
( = −0.5 + 1.94‰
4 = −0.5 − 1.94‰
Les pôles :

Les deux pôles sont complexes à partie réelle négatives le système est donc stable.

30
- Pour les systèmes d’ordre élevé, la résolution numérique pour déterminer les pôles du
système peut être laborieuse et même impossible, pour cette raison un certain nombre de
méthodes alternatives ont été d´enveloppées pour caractériser la stabilité d’un système.
IV-1-2. Critère de Routh-Hurwitz :
-Le critère de Routh-Hurwitz permet de déterminer le signe des racines de l’équation
caractéristique sans pour autant avoir à calculer leur valeur.
-Ce critère s’applique quand le système est en boucle fermée
- Ce critère est applicable si tous les coefficients du polynôme caractéristique sont de même
signe
- Soit le polynôme caractéristique d’ordre n suivant :
¦ = 2
2
+ 2!(
2!(
+ 2!4
2!4
+ ⋯+ (
(
+ (IV.1)
Le critère se définit par la construction d’un tableau comme suit :
2
2 2!4 2!~ …
2!(
2!( 2!š 2!p … (
2!4
*( *4 *š … …
2!š
U( U4 Uš …
… … … …
¶( ¶4 …

Calculs des paramètres :

*( = *4 =
'1=>. '1=s ! '1=² .'1 '1=> .'1=³ ! '1 .'1=´
'1=> . '1=>
; (IV.2)

U( = U4 =
g> .'1=² ! '1=> .gs g> .'1=´ ! g² .'1=>
g g>
;

-La condition nécessaire est suffisante de stabilité s’exprime par un tableau de Routh par :
Tous les ai doivent être présents et sont strictement de même signe et non nuls.
Tous les coefficients de la première colonne du tableau doivent être strictement de
même signe
Si un seul coefficient est nul alors le système est dit marginalement instable.
Le nombre de changement de signe dans la première colonne du tableau est égal au
nombre de pôles à partie réelle positive, et donc le système est instable.
Remarque : Si parmi les éléments de la première colonne est égal à zéro, il est remplacé par
la plus petit nombre positif ε pour continuer de complter le tableau.

31
 Application : Soit un système définit par sa fonction de transfert en boucle ferméecomme
suit :

· • = •¹ %®•º %º•- %‡»•%‡

¸

En utilisant le critère de Routh conclure quant à la stabilité du système ?

Solution
Le tableau de Routh
•¹ 1 3 1
•º 5 16 0
•- -0.2 1 0
•‡ 41 0 0
•ˆ 1 0 0
Il ya deux changements de signe donc deux poles instables ⇒ Le système est instable

IV-1-3. Précision statique et précision dynamique :

La précision statique ou erreur statique (ou erreur de position) du système est caractérisée par
l’erreur en régime permanent en réponse à un ´échelon :
D’après le théorème de la valeur finale :
V" = lim"→ V = lim#→%& (IV.3)
Avec V =D −B D → la tansformée de Laplace de l’entrée
B → la tansformée de Laplace de la sortie
On parlera de précision dynamique dès que l’entrée du système évolue de manière continue
dans le temps : par exemple on désigne par erreur de vitesse la valeur de l’erreur quand
l’entrée du système est une rampe.

Tapez une équation ici.

s(t) La consigne

V"
Erreur

Réponse

t
Figure IV-1. Réponse d’un système du second
ordre avec une erreur statique avec la

32
[Link] des systèmes : La précision d’un système dépend du nombre d’intégrateurs
insérés dans la boucle ouverte décrite par la fonction de transfert suivante :
=
]
"È '1 "1 % '1=> "1=> %⋯%'v

: Représente la classe du système

n : Représente le degré du système

Tableau des précisions des systèmes selon leur classe

33
 Fiche de TD N°4 : PERFORMANCES DES SYSTEMES TEMPORELS

Exercice N°1 : On considère un système en boucle ouverte régit par l’équation différentielle
suivante :

+3 +2 =
-s < # -< #
-# s -#

= quand le système est placé dans un retour

1-Calculer la fonction de transfert
2-Quelle est l’erreur à une entrée rampe
unitaire
3- Calculer les pôles du système, conclure de sa stabilité
Exercice N°2 : Soit les systèmes en boucle fermée définit par leur fonction de transfert :

= =
] ]
( "³ %É"² %(É"s %(É"%Ê
Et 4 "³ %4"² %4"s %p"%Ê

1- en utilisant le critère de Routh, analyser la stabilité de ces systèmes ?

Exercice N°3: Soit un système de fonction de transfert en boucle ouverte placé dans une
boucle de régulation à retour unitaire :

+ = _≥0
]
"!( "%( s

1-Déterminer la ou les valeurs de _ pour laquelle le système est stable en utilisant le critère de
Routh

Exercice N°4: Un système est définit par sa fonction de transfert en boucle ouverte

W =" _≥0
]
"%( "%4

1-En utilisant le critère de Routh, calculer la valeur de K, pour laquelle le système est
stable
2- Donner les expressions de l’erreur de position et de l’erreur de vitesse (rampe unitaire
= "s), en fonction de K.
(
(C

3-Comment ´évolue l’erreur de trainage (vitesse) lorsque augmente K ?

4- Quelle est la valeur de K pour que l’asservissement ait une erreur de vitesse de 0.2 ?
5- Discuter de la stabilité de l’asservissement pour cette valeur de K

34
 CHAPITRE V
Etude fréquentielle des systèmes asservis
V-1 Systèmes du premier ordre
V-1-1 : Etude harmonique et réponse fréquentielle d’un système d’un système du
premier ordre

‰x =
¸ ¸
= , T T = ‰x,
‡+` ‡+Ë`x

Sachant que : ` = u avec x la pulsation propre du système

(
v

V-1-2. Lieux de bode : Les lieux de bode sont représentés par les variations simultanés du
gain en décibels et de la phase du système

| ‰x | =
On obtient alors un nombre complexe dont le module etl’argument sont :
]
Ð
Ì(%k
{ s
l Î
{v

u Ï
¤ = −j U T ku l Î
(V.1)

v Í

Le calcul du gain en décibels

u 4
| ‰x |-g = 20 _ − 20 †1 + k l
uv

Tableau N° 1 valeurs de la pulsation dans le lieu de transfert debode

Valeurs de ω x≪ x x= x x≫ x
| ‰x |-g | ‰x |-g
| ‰x |-g = 20 _ = 20 _ − 20 √2 = 20 _ − 20 x
Gain (module) en
= 20 _ − 3$*
décibels
¤ = − U T1 ¤ = − arctan ∞
¤=0 = −45° = −90
Phase (argument)en
degrés

Les tracés asymptotiques des lieux de bode, se présentent par la courbe du gain en décibels
du système en fonction de la fréquence exprimée en décades dans un système d’axes semi
logarithmique. Et de la courbe de la phase correspondante en fonction des mêmes valeurs de
la fréquence

35
-Représentation graphique de bode

V-1-3 :Le lieu de Nyquist : Le lieu de Nyquist s’effectue dans le plan complexepar la
variation de la partie imaginaire en fonction de la partie réelle.

‰x =
¸ ¸ ¸ÔÕ
= −Ë
‡+Ë`x ‡+Ô- Õ- ‡+Ô- Õ-
-

Ö= , ×=− ⇒ Ô- Õ - = −1 ¶ = −Ø`x
¸ ¸ÔÕ
‡%Ô- Õ- ‡%Ô- Õ- Ö̧

On remplace `x par sa valeur dans l’équation de y on obtient un cercle de rayon

]
4
et de
centre k , 0l:
]
4

] 4
¶ 4 + kØ − 4 l =
]s
~
(V.2)

Quelques valeurs de la pulsation sur le lieu de transfert

Ø=_ ¶=0 x=0

Ø= ¶=− x=
•
] ] (
4 4 ^
•
• Ø=0 ¶=0 x→∞

36
- Représentation graphique de Nyquist

V-1-4 : Réponse fr équentielle deBlack Nichols :

Le tracé du lieu de Black s’éffectue par la variation du gain en décibels en fonction de la

| ‰x |-g = ¤
phase
(IV3)

Tableau N° 2 valeurs de la pulsation dans le lieu de transfert de Black

| ‰x |-g = 0 j ‰x =0 x=0

1̀
| xa =
‰x |-g = −3$*, j ‰x = 45°

| ‰x |-g = −∞ j ‰x = −90° x=∞

- Représentation graphique de Black Nichols

37
 V-2. Systèmes du second ordre
V-2-1 L’étude harmonique et réponse fréquentielle d’un système du second ordre:

=
E " ]
Un système du second ordre est décrit par une fonction de transfert comme suit :

I " zs s|
% "%(
F(p)=
{s
v {v

- Cas : • > 1 Le système est amorti et la fonction de transfert peut s’écrire de la façon

= T T = ‰x ⇒ ‰x =
] ]
(%^> " (%^s " (%Ú^> u (%Ú^s u
Suivante

= x( = x4 ‹ x( < x4
( (
^> ^s
Avec

-Le système s’exprime comme deux système du premier ordre

V-2-2. Diagramme de bode
-Le diagramme de bode s’illustre par le tracé du gainen décibels et de la phase du système en
fonction de la fréquence

| ‰x |-g = 20 _ − 20 †1 + us − 20 log †1 + us
us us
(V.4)
> s

¤ ‰x = −jU T u − jU T u
u u
> s

Tableau-N°.1 Valeurs du gain en Décibels et la phase en degrés

ω x ≪ x( x = x( x( ≪ x ≪ x4 x = x4 x ≫ x4
| ‰x |-g | ‰x |-g | ‰x |-g | ‰x |-g | ‰x |-g
| ‰x |-g = 20 _ = 20 _ = 20 _ − 20 x = 20 _ = 20 _
− 20 √2 − 20 x − 40 x
− 20 √2
j ‰x ° 0 -45° -90° -135° -180

| ‰x |-g
Ü T 0$*/$ U
Ü T − 20$*/$ U
20 Þ − 3$*
20 Þ − 6$*
0db Ü T − 40$*/$ U

0←x x( x4 x
Rd/s

j ‰x
0°
−45°
−90°
−135°
0←x x( x4 x Rd/s
FigureV-4. Lieux de bode

38
V-2-2 Les lieux de Nyquist
- Le tracé de nyquist s’effectue par la variation du module de la fonction de transfert du
système en fonction de sa phase.

Tableau N° 2. Valeurs du gain et de la phase en fonction de la

x ≪ x( x = x( x( ≪ x ≪ x4 x = x4 x ≫ x4 → +∞
fréquence
ω

_ _ _
| ‰x | _ x
√2 x + √2
0

¤ 0 -45° -90° -135° -180

V-2-3 Le tracé de Black Nichols :

-Les lieux de Black montrent la variation du gain en décibels en fonction de la phase suivant
l’accroissement de la fréquence . Voir tableau N°1 pour les valeurs.

FigureV-6. Lieux de black-Nichols

39
- Cas • = ‡ ⇒ ∆= ˆ Le système possède une racine double

= T T = ‰x ⇒ ‰x = =x
] ] (
(%^" s (%Ú^u s ^
Avec

x≪ x x=x x≫ x
Tableau-N°3. Valeurs du gain et de la phase ξ=1

| ‰x |-g | ‰x |-g | ‰x |-g

ω
| ‰x |-g = 20 _ = 20 _ − 20 2 = 20 _
− 40 x

j ‰x ° 0 -90° -180°

-Cas • < 1 ⇒ ∆< 0 Le système est sous amorti il est pseudopériodique,et possède deux
poles
4
x2 u 4
| ‰x |-g = 20 log _ − 20 Ì‘1 − ’ + k2y l
x20 uv
(V.5)

{
4w
j ‰x = −j U T
{v
x2
“(! 2”
x 0
Tableau-N°4. Valeurs du gain et de la phase ξ >1
x≪ x x=x x≫ x
| ‰x |-g | ‰x |-g | ‰x |-g
ω
| ‰x |-g = 20 _ = 20 _ = 20 _
− 20 2y − 40 x

j ‰x ° 0 -90° -180°

V-2-4. Tracés de bode pour différentes valeurs du cofficient d’amortissement ξ :

FigureV-7. Lieux de bode pour différentes valeurs de ξ

40
[Link]és de Nyquist pour différentes valeurs du cofficient d’amortissement ξ

K=10 Axe des réels

Axe des imaginaires

[Link] de nyquist pour différentes valeurs de ξ

V-2-6. Tracés de Black-nichols pour différentes valeurs du cofficient d’amortissement ξ

[Link] de Black Nichols pour différentes valeurs de ξ

41
Fiche de TDN°5 ETUDE GRAPHIQUE DES SYTEMES FREQUENTIELLE

Exercice N°1: Soit un système du premier ordre définit par sa fonction de transfert :
+ = (%(
š
"

1- tracer les diagrammes de bode , de nyquist, et de Black

Exercice N°2: Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) d’un système de
fonction de transfert G( p) défini par :

+ =
( "%(
" "%(

Exercice N°3: Tracer le diagramme de Bode asymptotique (gain et phase) d’un système de
fonction de transfert G( p) défini par :
+1 + 10
+ =
+ 10 4
Montrer que le diagramme de Bode asymptotique de gain possède une symétrie par rapport à
la droite d’équation v = 10 et en déduire la valeur maximale précise Gmax du gain.
Déterminer, pour la pulsation vmax correspondant à ce maximum, la valeur du déphasage.

Exercice N°4:On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte :

: =
]
"%( "%4
K=25

Tracer son diagramme de Nyquist

Exercice N° 5: On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte G( p) que
l’on souhaite réguler à l’aide d’une boucle à retour unitaire :
_
+ =
10 + 1 4 +1
Pour _ = 10, Tracer les diagrammes de Bode, Nyquist et de Black et montrer sur les
graphiques les marges de stabilités

42
 CHAPITRE VI
Performances des systèmes asservis dans le domaine fréquentiel
VI-1. Analyse fréquentielle : l’entrée est un signal qui varie en fonction de la fréquence
permet d’évaluer les performances filtrage, bande passante, déphasage etc... C’est une
approche souvent d’un électronicien.
Exemple : tester des enceintes acoustiques.
VI-2. Les Marges de stabilité
- Soit l’équation caractéristique 1 + + ‰x = 0 (VI.1)
- Le module |+ ‰x | = 1
-L’argument j + ‰x = j −1 = −¥
L’étude la stabilité des systèmes par leur tracé de (Nyquist, Bode et Black), revient à étudier
la stabilité en boucle fermée à partir de la boucle ouverte ; et d’évaluer les marges de
stabilités
VI-2-1. Marge de gain
La marge de gain permet d'indiquer la qualité de la stabilité en exprimant la distance sur l'axe
réel par rapport au point critique (–1,0) L'intersection de la réponse harmonique avec l'axe
réel a lieu pour une pulsation notée wπ, car la phase pour cette pulsation vaut –π.
à+ = d Uj + ‰x = −¥
(
|Y Úuá |
(VI.2)

[Link] de phase
La marge de phase permet d'indiquer la qualité de la stabilité en exprimant la distance
angulaire par rapport au point critique (–1,0). L'intersection de la réponse harmonique avec le
cercle unité a lieu pour une pulsation notée x( car le module pour cette pulsation vaut 1.
ठ= ¥ + j + ‰xa d U |+ ‰xa |=1 (VI.3)
système a une stabilité confortable pour : 6$* ≤ à+ ≤ 12$* ; et àã ≥ 45°
VI-3. Critère de stabilité
VI-3-1. Le critère de bode
Evaluer le degré de stabilité d’un asservissement dans le plan de Bode revient à connaitre sa
valeur à proximité de son gain Odb et la phase −180o. Le point (Odb,−180o) correspond au
point critique (−1, 0) dans le plan de Nyquist).

43
 |+ ‰x |-g x

j + ‰x
ω

Figure VI-1. Lieux de bode avec les marges de stabilité

VI-3-2. Critère de Nyquist :

Si le tracé dans le plan complexe de la réponse harmonique en boucle ouverte laisse le point
critique (–1,0) à sa droite tel que |T(j ωπ)|>1, le système est instable, dans le cas |T(j ωπ)|<1,
le système est stable.
Le critère de Nyquist simplifié ou critère du Revers : Si, en parcourant la courbe de la réponse
harmonique en boucle ouverte dans les sens des pulsations croissantes, laisse le point (–1,0) à
sa gauche, le système en boucle fermée est stable

(-1,0)

Figure VI-2. Lieux de nyquist par rapport au point (-1,0)

-Le système représenté par la courbe N°1 est stable

- Le système représenté par la courbe N°2 est à la limite de stabilité
-Le système représenté par la courbe N°3 est instable
Pour se prononcer sur la stabilité il est plus simple de s’intéresser à la marge de phase et à la
marge de gain

44
VI-3-3. Critère de Black :
Un système linéaire en boucle fermée est stable si, sa réponse harmonique en boucle ouverte
parcours le lieu Black dans le sens des pulsations croissantes, en laissant le point critique (–
1,0) représenté (0 dB; –180°) à droite.

-Le système représenté par la courbe N°1 est stable

- Le système représenté par la courbe N°2 est à la limite de stabilité
-Le système représenté par la courbe N°3 est instable
Application : Un système de fonction de transfert en boucle fermée est comme suit :
=
]
(%p" ²

Ce système est mis dans un asservissement à retour unitaire.

2- Quelle est la valeur du gain K qui assure au système une marge de phase ठ= 45°

3- Calculer la marge de gain pour cette valeur de K

Solution :

ठ= ¥ + j U T ‰xa , jd U | ‰xa |=1=

]
„ (% pu›v s ²
1-
xa = 5 $/ K=15662
La marge de gain : à+ = d Uj + ‰x = −¥
(
|X Úuá |

Calcul de x§ ; ¥ = j U T + x§ /5 x§ = 8.66 $/ , : à+ = 5.2

45
 Fiche de TD N°5 Performances des systèmes dans le domaine temporel

Exercice N°1 : On considère un système de fonction de transfert en boucle ouverte:

: =
]
"%( ²

Déterminer la valeur de K qui assure au système une marge de gain égale à 6 dB. Calculer la
marge de phase pour cette valeur de K, le système est-il stable ?

Exercice N°2 : Soit un moteur asservi en position dans une boucle de régulation, comme le
montre le schéma suivant:

O =_ 0.1
1 + 0.5
E(P) S(P)
+
-
S(P)

1- Tracer le diagramme asymptotique de bode , e

2- Analyser la stabilité du moteur :
a-Montrer que le système est stable pour K>0
b- Donner la marge de gain et la valeur de K pour laquelle la marge de phase vaut45°

=
]
Exercice-N°3 : On considère un système de fonction de transfert en boucle ou

" "%( "%4

k>0
1. Tracer son diagramme de Nyquist
2. Etudier sa stabilité.
3. Faites le tracé de Black-Nichols pour K=2 et reporter dessus la marge de phase et de gain.

Exercice N°4: Un système est décrit par sa fonction de transfert en boucle ouverte par :

=
]
x2 = „3 $/
"s %4wu1 "%u1
s Avec K>0

Le tracé asymptotique de bode du système en boucle ouverte est représenté dans la figure 1
- En vous aidant des résultats exprimés par ce tracé, déduire la valeur approchée du
coefficient d’amortissement ξ et celle du gain statique K

46
 Bode Diagram
20

10

-10
M agnitude (dB)

-20

-30

-40

-50

-60
0

-45
Phas e (deg)

-90

System: f
Phase Margin (deg): 35.3
Delay Margin (sec): 0.184
At frequency (rad/sec): 3.34
-135 Closed Loop Stable? Yes

-180
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figure. 1

47
 CHAPITRE VII
La correction des systèmes asservis
VII-1. La problématique de la correction des systèmes asservis:
L’objectif dela correction des systèmes asservis est de contraindre le système à suivre le
comportement dicté par un cahier des charges. Voir figure suivante

-Réponse mal amortie → -Réponse bien amortie

-Ecart avec l’entrée en régime établi → - L’écart effacé ⇒Erreur statique nulle
On introduit en général dans la chaine directe en amont du système un dispositif de
correction composé d’un Correcteur C(p) et d’un Actionneur A(p), pour élaborer une Loi de
commande U(p) afin d’optimiser un système :
mal amorti, ou dans un cas instable
lent
peu précis
VII-2. Les méthodes de corrections :
Le rôle du correcteur est d’élaborer un signal de commande U à l’actionneur à partir du
signal d’erreur å à corrigé

48
Dans ce cas le correcteur est placé dans la chaine de retour de la boucle fermée formée avec
l’actionneur

Figure VII-3. Correction en parallèle avec l’actionneur

VII-3 : Les correcteurs usuels :

Les correcteurs qui modifient le gain du système
Correcteur proportionnel (P)
Correcteur intégral (I)
Correcteurs proportionnel-intégral (PI), à retard de phase
Les Correcteurs qui modifient la marge de phase
Correcteur proportionnel dérivé (PD)
Correcteur à avance de phase
Correcteur qui réalise les deux actions
Correcteur proportionnel-intégral-dérivateur (PID)

VII-3-1 : Le correcteur proportionnel P

49
a- La loi de commande
Le correcteur est un gain de fonction de transfert O =_
La loi de commande du système
M = _V ; M = _V (VII.1)

b- Les effets du correcteur dans l’analyse fréquentielle en posant • = ËÕ

-Tracé de bode de la fonction de transfert d’un système corrigé en boucle ouverte

Kc > 1
translation du diagramme de gain de

augmentation de ωco ⇒ augmentation

Bode vers le haut

de la rapidité
diminution de la marge de phase
(dégradation de la stabilité en BF)

Kc< 1
translation du diagramme de gain

diminution de ωco ⇒ diminution

de Bode vers le bas

de la rapidité
Augmentation de la marge de phase
(Amélioration de la stabilité)
[Link] du gain statique
En conclusion
Le correcteur à action proportionnelle ne permet pas de réaliser de bonnes performances en
termes de précision statique et dynamique et en rejet de perturbation. Un faible gain K donne
généralement un système stable, mais une erreur de position importante. Par contre, une
grande valeur de K, donne une meilleure erreur de position mais des mauvaises performances
en transitoire : plus K augmente, plus on tend vers l'instabilité.
Le diagramme de Bode montre l’apparition d’une instabilité est liée à la valeur de K
VII-3-2 Le correcteur proportionnel intégral
a- La loi commande intégrale :
La loi de commande :
=; V ` $` ; M = V
( # (
;ç "
(VII.2)
ç

La fonction de transfert du correcteur :

O = Avec :H la constante d’intégration.
(
;ç "

50
 FigureVII-6. Schéma d’un correcteur
intégral

b- Les effets de l’intégrateur dans le domaine fréquentiel :

-Le diagramme de bode

Diminution de la pulsation de coupure xa donc :

D’après le diagramme nous constatons :

- Ralentissement du système en boucle fermée

- Réduction de la marge de phase ce qui entraine une dégradation de la stabilité,
voire l’instabilité.
L’ajout d’un Intégrateur dans la boucle ouverte augmente la classe du système, annule
l’erreur statique
Conclusion : Le correcteur Intégral n'améliore que la précision; les autres performances sont
dégradées, il sera en général associé à un correcteur proportionnel
c - Le correcteur PI : Combinaison des correcteurs P et I
= _V +; V ` $`
( #
La loi de commande : (VII.3)
ç

O = _+
(
;ç "
La fonction de transfert

-Il est tout à fait réalisable physiquement

- C’est le correcteur le plus utilisé.

51
d- Synthèse d’un correcteur PI :
e- Réglage : Le correcteur PI est placé de façon à ne pas modifier la marge de phase
Plus Ti est grande, plus l'action intégrale est faible ce qui implique que :
xU0
≤
(
;ç (

Exemple 1 : Réponse fréquentielle du système corrigé :

- Tracé de bode :

-:

Figure VII-8. En bleu Système non corrigé, en vert système corrigé

Exemple 2 : Réponse indicielle d’un système corrigé :

Figure VII-9. Réponse d’un système asservi à un échelon

On remarque l’annulation de l’erreur statique, avec une lenteur à atteindre la consigne.

52
 Pour y remédier, on peut baisser la valeur de Ti mais cela modifierait le réglage de la marge
de phase. Donc dans certains cas il est préférable d’utiliser un correcteur à retard de phase
VII-3-3 Le correcteur proportionnel dérivé PD:
a- la commande dérivée :

= _V + _:-
-è #
-#
La loi de commande (VII.4)

La fonction de transfert O = _ 1 + :-
Plus Td est grande, plus l'action dérivée est importante
Le terme ‘’dérivée’’ procure un gain élevé aux hautes fréquences, donc amplification des
bruits (perturbations) créé par des signaux parasites.
Le schéma d’un correcteur Dérivé

M = :-

Figure VII-10. Schéma dun correcteur Dérivé

b : Réponse fréquentielle

1/Td

1/Td
FigureVII-11 Tracé de bode du correcteur Dérivé
53
 Avantages
-L’avance de la phase de 90° pour les pulsations x ≫ , améliore la marge phase àã
(
;é

-L’augmentation de la pulsation xa améliore la rapidité du système et donc un

meilleur temps de réponse
Inconvenients
-Amplification en hautes fréquences des bruits ce qui nécessite les réglages du gain
_ pour obtenir une pulsation xa imposée, et de la constante de temps :- pour obtenir la
marge de phase àã nécéssaire.
Le correcteur Dérivé n’est pas réalisable et pour pallier à cet inconvénient on utilise un filtre
du premier ordre pour une action pseudo-dérivée de fonction de transfert :
O =
;é ê
(%^"

VII-3-4 Le correcteur proportionnel Intégral dérivé PID:

a- La commande combinée Intégrale dérivée
Ce correcteur combine les actions des trois correcteurs à savoir l’action proportionnelle,
l’action intégrale et l’action dérivée simultanément.

= _V + V ` $` + _:-
( # -è #
;ç -#
La loi de commande : (VII.5)

O = _ k1 + + :- l = _ k l
( ;ç ;é "s %;ç "%(
;ç " ;ç "
La fonction de transfert :

Ce correcteur permet d’améliorer les performances globales du système, il est utilisé suivant
deux structures.

ε(p)

b
Figure VII-12. Structure du correcteur PID,
-a- en série, -b- en parrallèle

54
Le correcteur dépend essentiellement des valeurs des constantes :H :- donc :

:H = :( + :4
Si :H > 4 :- O = _k l=_
;ç ;é "s %;ç "%( (%;> " (%;s "
;ç " ;ç " :- = :( :4
avec

Ceci montre que les zéros( racines ) sont réels.

:H = 2y:
Si :H < 4 :- O = _k l=_ et y < 1
;ç ;é "s %;ç "%( ; s "s %4w;"%(
;ç " ;ç " : 4 = :H :-
avec

Dans ce cas les zéros sont complexes conjugués.

b- La réponse fréquentielle du correcteur PID:

Le tracé est la somme des tracés des réponses des correcteurs PI et PD

Figure VII.13. Réponse fréquentiel du correcteur PID

55
 VII-4 Les correcteurs spécifiques adaptés
On peut adapter une correction spécifique à un cas traité pour un asservissement particulier au
lieu d’utiliser un régulateur PID
VII-4-1 : Les correcteurs à retard de phase
Le correcteur à retard de phase est une forme approchée du correcteur PI. Il réalise une action
intégrale (augmentation du gain en basses fréquences) sans introduire d'intégrateur.
La fonction de transfert du correcteur :

O =_
(%;ç "
(%g;ç "
(VII.6)

Où en pratique on choisit * = _
-Réponse fréquentielle du correcteur

[Link].14. Réponse fréquentielle du correcteur à retard de phase

Comme son nom l’indique ce correcteur introduit dans le système à corriger une diminution
de la phase par un déphasage négatif définit par la formule suivante :

¤?H2 = j U T (%g T C $
(!g

56
Avec la pulsation correspondante donnée par la formule ci-dessous
x?H2 = ;√g
(

Réglage du correcteur :
- Introduire dans le correcteur un gain K' qu'on calcule pour avoir la marge de phase désirée
- Calculer K=b pour obtenir la précision imposée
- Choisir la constante de temps :H telle que ≤
( u›v
;ç (
pour ne pas modifier la marge de phase

et les performances dynamiques

VII-4-2 Le correcteur à avance de phase :
Comme son l’indique ce correcteur apporte au système le manque de phase. Le correcteur à
avance de phase est une forme approchée du correcteur PD qui est physiquement irréalisable.

O =_
(%';"
(%;"
La fonction de transfert : (VII.7)

La réponse fréquentielle du correcteur :

[Link].15. Réponse fréquentielle du correcteur à avance de phase

57
D’après le diagramme de bode les contraintes pouvant être satisfaites sont : -
L’augmentation de la marge de phase par l’introduction d'un déphasage positif de 90 d'où le
nom de correcteur à avance de phase.
-La phase maximale qui peut être ajoutée est montrée sur le tracé de la phase par la forme
d’une cloche. Sa valeur est calculée par la fonction suivante :
¤?'ë = U sin T $
'!(
'%(

-L’augmentation de la bande passante xa ce qui entraine l’augmentation de la rapidité

c à d diminution du temps de réponse Gp% , La valeur de xa ?'ë correspondant à ¤?'ë
est donnée par :
xa =
(
?'ë ; √'

Réglage du correcteur :
Avec la valeur choisie (désirée) de la phase à ajouter le calcul de a s’effectue
Avec la valeur de xa ?'ë = xa correspondant à ¤?'ë sur la cloche le calcul de í
s’effectue

pulsation xa du système corrigé en BO pour cela il faut calculer la valeur du gain _ du

Le gain fréquentiel est augmenté de 20loga. Ceci décale vers les hautes fréquences la

système avec correcteur à xa désirée

Exemple :
La réponse fréquentielle d’un un système de fonction de transfert
="
]
(%^"

Corrigée par un correcteur à avance de phase de fonction de transfert

O =
(%';"
(%;"

La fonction de transfert de la boucle ouverte est :

+ =O =
(%';" ]
(%;" " (%^"

A gauche le tracé du gain en décibels du système non corrigé

et du correcteur à droite le tracé du gain corrigé
58
D’après le tracé la valeur de xa du système n’a pas été dégradée.

A gauche le tracé de la phase en degré du système non corrigée et du correcteur

A droite le tracé de la phase en degré du système corrigée

Le tracé de la phase illustre parfaitement l’augmentation de la marge de phase

[Link]égie de synthèse des correcteurs
Pour corriger et utiliser le correcteur adéquat au système à contrôler, il est nécessaire de tenir
compte des étapes suivantes :
1- de faire l’analyse du système en identifiant ses performances dynamiques, en
traçant la réponse fréquentielle.
2- Bien déchiffrer le cahier des charges pour traduire ses exigences en termes
d'erreur, rapidité, de marge de phase, de pulsation de coupure xa
3- Choix de la structure du correcteur sera alors décidé compte tenu du cahier des
charges et des caractéristiques du système
4- Calculer des paramètres du correcteur
Vérifier les performances du système corrigé. Si le cahier des charges n'est pas
satisfait, il faut revoir la structure du correcteur retour à 3
5-Réalisation de l'asservissement et tests

Correcteurs Avantages Inconvénients

P Simplicité Risque
Meilleure précision d'instabilité si
K >> 1

Simplicité Système
PI Erreur statique parfois lent en BF
nulle

59
Avance de phase Amélioration Sensibilité du
stabilité et rapidité système aux bruits

Retard de phase Amélioration

stabilité
PID Très utilisé en Réglage
industrie des paramètres
Action PI + PD plus difficile

60
Fiche de TD N°6 CORRECTION DES SYSTEMES L3 GI

Exercice N°1 : Un système asservi composé d’un procédé définit par sa fonction de transfert
en boucle ouverte est donnée par :
=
(
(%p" s

Et d’un correcteur à déterminer.

Le cahier des charges spécifie que le système asservi doit posséder les propriétés suivantes :
Une erreur de position nulle ;
Une bande passante au moins égale à 0.8 rd/s.
De manière à obtenir les marges désirées, on choisit d’utiliser un correcteur de type P.I
Calculer alors ses paramètres.
Exercice N°2 : Soit un système décrit par sa fonction de transfert :
2
= 1+: 2

On veut asservir ce système en imposant un cahier des charges comme suit:

- Erreur statique de 5%
- Marge de phase de 60° avec une bande passante [0 wc0]
1- Calculer la marge de phase de ce système
2- Calculer l’erreur statique.
3- En comparant les résultats obtenus avec les exigences du cahier des charges un correcteur à
retard de phase est préconisé, calculer ses paramètre et donner sa fonction de transfert.
Exercice N°3 : Un système asservi est composé d’un procédé de fonction de
+ =
(
" (%p"
transfert

1- On insère un correcteur O = _ Calculer la pulsation de coupure à 0 dB de O .+

quand _ = 1. Cette pulsation, notée xa , mesure la rapidité du système asservi non corrigé.
2- Elaborer un régulateur O =_ qui confère au système asservi les performances
suivantes :
• Une marge de phase d’au moins 30°.
• Une erreur de position nulle en réponse à un échelon
• Une erreur de traînage ≤ 0.1 en réponse à une rampe
3- Ecrire la fonction de transfert d’un correcteur avance de phase en respectant le
cahier des charges . Donner alors l’allure du diagramme de Bode du correcteur à avance
de phase

61
Exercice N°4: Correction PID
Un système asservi est composé d’un procédé de fonction de transfert
+ =
(
(%p" s

et d’un régulateur O à déterminer.

On convient de mesurer la rapidité du système asservi par la pulsation de coupure à0 dB de
O + . Le cahier des charges spécifie que le système asservi doit posséder les propriétés
suivantes :
-Une erreur de position nulle ;
-Une marge de phase au moins égale à 45°;
-Une bande passante au moins égale à 0.8 rd/s.
Déterminer _ de manière à obtenir la pulsation de coupure voulue. Ce correcteur est-il
satisfaisant ?
2- De manière à obtenir les marges désirées, on choisit d’utiliser un correcteur de type
P.I.D. En conservant la valeur de Ti précédente, déterminer le paramètre Td de manière
à répondre au cahier des charges.

62
ANNEXE I

63
ANNEXE II

64
ANNEXE III

65
ANNEXE IV

66
Bibliographie
-Cours de régulation, Eric Magorotto, Département de Génie chique et procédés. Université
de Caen 2004-2005.
-Système Linéaires Continus, Dr GUENOUNOU Ouahid, Maitre de conférences B 2013-
2014 Département de Génie électrique Université [Link] Bédjaia.
-Automatique des systèmes linéaires, non linéaires, à temps continus, à temps discret,
Représentation d’état, Cours et exercices corrigés, Yves Granjon, Directeur de l’ENSEM
Nancy 2010
- Automatique Corrections des Systèmes linéaires continus asservis, ASI INSA Rouen
-ASSERVISSEMENTS CONTINUS, Cours, Michel VERBEKEN, I.U.T. de Montluçon
Département G.E.I.I.
-Les systèmes Linéaires Continus, Mohamed DAMMAK (Assistant technologue GEII)
Maher CHAABENE (Maître assistant GEII), Institut Supérieur des études
Technologiques de Sfax
-AUTOMATIQUE. Continue et discrète, Pr Belkacem Ould Bouamama , Directeur de
recherche àpoltech’Lille, Laboratoire d’Automatique, Génie Informatique et signal, Polytech
Lille

67