Automatisme EEA2-EI2 TD 2025 U-AUBEN

TRAVAUX DIRIGES

TD N°1
Voici quelques exemples de constructions particulières autorisées en GRAFCET.

Les constructions ci-dessous comportent des erreurs. Proposez pour chaque construction 2 corrections.

a) D’une part avec une nouvelle étape intermédiaire, d’autre part sans étape intermédiaire.
b) D’une part avec une divergence en OU, d’autre part avec une divergence en ET.
c) En ajoutant des étapes intermédiaires.

a) b)

TD 2

THEME : ETUDE D’UN CHARIOT AUTOMATISE :

1. Descriptif du cycle
Au départ le chariot est au-dessus du tas, en position haute et la benne est ouverte. L’appui sur un bouton
poussoir marche-cycle provoque la descente de la benne sur le tas de sable, sa fermeture, puis sa
remontée. En fin de montée, le chariot se déplace jusqu’au-dessus de la trémie. Dans cette position, il y
a descente de la benne, ouverture, puis remontée. Enfin, le chariot repart en arrière à sa position d’origine
au-dessus du tas de sable, et le cycle s’arrête.

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2. Dispositif de l’installation

AR AV

f1 f2

f h : benne en haut

f b : benne en bas

Trémie

3. Tableau de repérage des actionneurs et des capteurs

Tapis
Désignation Capteurs et actionneurs
BP départ cycle Dcy
Chariot au-dessus du tas f1
Chariot au-dessus de la trémie f2
Benne en position haute fh
Benne en position basse fb
Benne ouverte fo
Benne fermée ff
KM1
MT : Moteur de translation (Avant/Arrière)
KM2
KM 3
ML : Moteur de levage (Montée/-Descente)
KM4
KM 5
MB : Moteur benne (Ouverture et Fermeture benne)
KM 6

NB : les capteurs fh, fb sont des détecteurs photoélectriques d’une portée de 10m type reflex, alors que
les détecteurs fo et ff sont des capteurs inductifs placés directement sur la benne (capteurs non
représentés sur le schéma).

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Travail demandé :
1) Tracer le GRAFCET point de vue partie opérative
2) Tracer le GRAFCET point de vue partie commande

TD3: ALIMENTATION D'UNE CISAILLE

Le bras de la cisaille s'avance, prend une plaque au niveau A, tourne ensuite en position haute afin de
poser cette plaque sur le tapis C, puis revient ensuite au point de départ.
Le départ du cycle est donné par l'opérateur mais cette information n'est pas prise en compte tant qu'une
plaque n'est pas présente au niveau A, que pince n'est pas ouverte et que le bras n'est pas à gauche.
Les actions à effectuer et les informations nécessaires au fonctionnement sont regroupées dans le
tableau suivant :
Actions Réceptivités
Sortir le vérin « Avance » 1V+ Départ de cycle S0
Rentrer le vérin » Avance » 1V- Bras en avant 1S1
Sortir le vérin « Fermer la pince » 2V+ Bras en arrière 1S0
Rentrer le vérin « Ouvrir la pince » 2V- Pince fermée 2S2
Sortir le vérin « Montée bras » 3V+ Pince ouverte 2S0
Rentrer le vérin « Montée bras » 3V- Bras en haut 3S1
Sortir le vérin «Rotation à gauche » 4V+ Bras en bas 3S0
Rentrer le vérin « Rotation à droite» 4V- Bras à gauche 4S1
Bras à droite 4S0
Présence plaque en A 5S0
Présence plaque en C 6S0

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Travail demandé :
1) Tracer le GRAFCET point de vue partie opérative
2) Tracer le GRAFCET point de vue partie commande

TD 4: TRI AUTOMATIQUE DE CAISSES

Le dispositif objet de l'étude, est un système de tri automatique de caisses, dans une ligne d'emballage.
Les caisses sont de deux tailles différentes. Le système se compose d'un tapis qui amène les caisses,
de trois poussoirs (vérin), et de deux tapis d'évacuation. La figure ci-contre montre la disposition des
différents composants.

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 Cycle de fonctionnement :
On se place dans le cadre d'un fonctionnement normal, le tapis d'alimentation étant constamment en
mouvement. De même les tapis 2 et 3 sont constamment en mouvement. On suppose que les caisses
sont suffisamment espacées, pour permettre l'évacuation d'une caisse avant l'arrivée d'une seconde. Il
est cependant nécessaire d'optimiser le temps de réalisation de l'évacuation.
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2, qui a son tour les transfère sur le tapis
d'évacuation 2. Les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, qui les évacue sur le tapis
d'évacuation 3. Pour effectuer la sélection des caisses, un dispositif de détection est placé devant le
poussoir 1. Il permet de reconnaître sans ambiguïté le type de caisse qui se présente.

 Actionneurs et capteurs utilisés

Désignation Action Actionneur Capteurs

Poussoir 1 Sorti P1+ a1
Rentré P1- a0
Poussoir 2 Sorti P2+ b1
Rentré P2- b0
Poussoir 3 Sorti P3+ c1
Rentré P3- c0

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Capteurs Repérage
Présence pièce devant le poussoir n°2 s2

Présence pièce devant le poussoir n°3 s3

Présence de petite caisse p

Présence de grande caisse g
Départ cycle DCY
Tapis en fonctionnement t

Travail demandé :
1) Tracer le GRAFCET point de vue partie opérative
2) Tracer le GRAFCET point de vue partie commande
TD 5

Thème : Unité de traitement de surface

1) Description matérielle

2) Description fonctionnelle

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Un poste de dégraissage est utilisé pour décaper des pièces avant un traitement de surface .Ce poste se
compose d’une zone de chargement, d’une zone de déchargement d’une cuve de dégraissage et d’un
chariot automoteur se déplaçant sur un rail .Ce chariot permet de déplacer un panier contenant des pièces
à traiter .Le chargement et le déchargement du panier s’effectue manuellement en position basse.
La consigne de départ cycle et l’information de fin de déchargement sont données manuellement par
l’operateur
Le chariot ne peut se déplacer que lorsque le panier est en position haute .Un voyant doit s’allumer
lorsque le chariot se déplace.
Les pièces doivent rester 30 secondes dans le bain de dégraissage .le cycle ne peut démarrer que si le
chariot est à gauche et le panier en position basse.
Lorsque l’opération de déchargement est terminée, le chariot revient en position initiale
3) Données

Consigne Bouton poussoir Signalisation Voyant

Départ cycle dcy Allumer voyant V
Panier déchargé padech

Compte rendu Capteur

électromécanique
Panier positionné en haut h
Panier positionné en bas b
Chariot positionné en C1 C1
Chariot positionné en C2 C2
Chariot positionné en C3 C3

Ordre Pré-actionneur
Avancer chariot KM1
Reculer chariot KM2
Monter panier KM3
Descendre panier KM4

4. Etude d'un second cahier des charges plus complet

Le précédent cahier des charges assure un trempage systématique des pièces dans le bac de
dégraissage. Le concepteur souhaite intégrer la possibilité de ne pas tremper certaines pièces. D'autre
part, le panier peut être décroché au poste de déchargement (pour une opération de maintenance), sa
présence au poste de chargement n'est donc pas systématique. Un capteur indique la présence ou la
non présence du panier au poste de chargement.
On obtient alors les éléments additifs du cahier des charges :
Sur l'ordre "dcy-T", le système décrit un cycle normal de trempage. Ce cycle est prioritaire.
Sur l'ordre "dcy-ST", le cycle est réalisé sans trempage.

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Sur l'ordre "appel" de l'opérateur du poste de déchargement et si le panier n'est pas présent au poste de
chargement, le chariot est amené au poste de déchargement pour attendre un panier.
Son retour est alors conditionné par l'ordre "retour" donné par l'opérateur du poste.
5. Travail demandé :

a) Réaliser le GRAFCET du point de vue Partie Opérative de l’unité de traitement de surface ;

b) Réaliser le GRAFCET du point de vue Partie Commande de l’unité de traitement de surface ;
c) Proposer un nouveau GRAFCET du point de vue Partie Commande et Partie Opérative du
second cahier de charges

TD 6 : CHAINE DE REMPLISSAGE DE BIDONS D’HUILE

Un tapis avance pas à pas et transporte des bidons vides qui seront d’abord remplis et ensuite bouchées
à un poste de travail différent
L’approvisionnement en bidons n’est pas régulier et certains bidons peuvent manquer de temps à autre
.La distance entre les bidons présents est fixée par des taquets situés sur le tapis et distants d’un pas.
Un dispositif permet, à chacun des deux postes décrits, de détecter la présence ou l’absence d’un bidon.

Actionneurs et capteurs utilisés

Actionneurs Repère Capteurs Repère
Avance d’un pas AP Ordre d’avance oa
Bouchage B Bidon présent bp
Remplissage R Bidon absent ba
Conditions initiales Ci
Fin avance fa
Fin de remplissage fr
Fin bouchage fb

Proposer un modèle de GRAFCET pour ce système en utilisant les codes ci-dessous.

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TD 7 : MANUTENTION DE SABLE

Le système de manutention permet de transférer une quantité de sable sur un tapis.

a) Le système ci-dessus est automatisé. On vous demande de réaliser le grafcet fonctionnel selon les
indications suivantes :
Description du système :
Un transporteur à benne assure le remplissage en sable d’une trémie peseuse. Lorsque le poids P1 de
sable stocké est atteint, un dispositif ouvre la trémie et un tapis roulant évacue le sable.
A l’état initial :
- la trémie est fermée,
- le transporteur est immobilisé dans l’axe de la trémie,
- la benne est ouverte en position haute.
On appuie sur le bouton départ cycle (dcy) :
 On effectue un contrôle de pesage pour contrôler que le poids est différent de P1
 La benne se déplace vers la gauche jusqu'à l’axe du tas de sable,
 La benne descend,
 La benne se ferme,
 La benne monte,
 La benne se déplace vers la droite jusqu'à l’axe de la trémie,

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 La benne descend,
 La benne s’ouvre,
 La benne remonte,
Ce cycle se répète jusqu’au moment ou le poids P1est atteint (trémie pleine), ce qui entraîne :
 Le démarrage du tapis roulant,
 L’ouverture de la trémie,
Jusqu’à l’affichage du poids P0 (trémie vide) qui provoque les actions :
 La fermeture de la trémie,
 L’arrêt du tapis roulant 30 secondes après.

b) Une fois le GRAFCET fonctionnel effectué réaliser le GRAFCET Technologique en fonction des
indications ci-dessous

Repère Désignation Commentaire

Sdcy Bouton départ cycle
S1 Fin de course droite Position initiale (au-dessus de la
trémie )
S2 Fin de course gauche
S3 Fin de course haut benne Position initiale
S4 Fin de course bas benne
S5 Fin de course benne ouverte Position initiale
S6 Fin de course benne fermée
S7 Fin de course trémie ouverte
S8 Fin de course trémie fermée Position initiale
KMTG Commande du moteur transporteur (MT) gauche
KMTD Commande du moteur transporteur (MT) droite
KMLD Commande du moteur de levage (ML) descente
KMLM Commande du moteur de levage (ML) montée
KMDTO Commande du moteur de vidange trémie (DT)
ouverture
KMDTF Commande du moteur de vidange trémie (DT)
fermeture
KMTR Commande du moteur du tapis roulant (MTR)
KMDBO Commande de la benne ouverte (DB) Le vérin pousse le carton

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KMDBF Commande de la benne Fermée (DB)

TD 8
Soit un monte-charge qui permet de déplacer des charges entre 3 niveaux, mais pas le personnel, pour
des conditions de sécurité. Il est muni d’un système de portes à fermeture automatique.
Au repos, la cabine du monte-charge est située à un niveau quelconque, 1, 2 ou 3, la porte est ouverte.
L’appel à un autre niveau provoque :
- La fermeture automatique de la porte ;
- Le déplacement de la cabine jusqu’au niveau de l’appelant ;
- L’ouverture de la porte.
Proposer les GRAFCET point de vue partie Opérative et point de vue Partie Commande pour ce système
en utilisant les codes ci-dessous.

On désigne par :
Mo = Montée de la cabine
De = Descente de la cabine
Ou = Ouverture des portes
Fe = Fermeture des portes
P1, P2, P3 sont des capteurs de position de la cabine
E1, E2, E3 sont les boutons poussoirs d’étage
a = capteur porte ouverte
b = capteur porte fermée

TD 9 : BOUCHEUSE DE BOUTEILLES

Considérons le petit atelier de bouchage de bouteilles représenté sur la figure ci-dessous. Il se compose
d’un tapis roulant qui transporte les bouteilles jusqu’à la boucheuse, puis les évacue vers l’atelier
d’étiquetage. Ce tapis est équipé d’alvéoles pour maintenir les bouteilles droites. Le système de
chargement et de déchargement des bouteilles sur le tapis n’est pas représenté.

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Chaque information délivrée par un équipement et chaque commande des différents moteurs sont
associées à une variable binaire (commune aux 4 cahiers des charges présentés ci-après)
 h et b sont associées aux fins de course haut et bas de la boucheuse ;
 m est associée à l’information de mise en marche du système ;
 i est associée à l’index du tapis ;
 M et D sont associées aux commandes de monter et de descente de la boucheuse ;
 T est associée à la commande de l’avance du tapis ;
 F est associée à la commande de fermeture de la pince (ouverture grâce à un ressort) ;
1. Donner les entrées et les sorties de ce système.
2. Tracer le grafcet n°1 afin de refléter le cahier des charges n°1 suivant :

On suppose que toutes les alvéoles du tapis sont occupées par une bouteille.
Le déplacement du tapis est commandé par un moteur pas à pas. La rotation d’un pas du moteur permet
de placer devant la boucheuse la bouteille suivante. Un index placé sur le tapis indique que l’avance d’un
pas est terminée.
La boucheuse est équipée d’un moteur à deux sens de rotation pour descendre, puis, boucher la bouteille,
et pour remonter et laisser la bouteille suivante se mettre en place. L’axe de la boucheuse est équipé de
contact de fin de course en haut et en bas. Les bouchons sont placés à l’intérieur de cet axe par un
système d’alimentation non représenté. La pesanteur permet de placer un bouchon à l’intérieur de la
pince qui équipe l’extrémité de l’axe de la boucheuse. Lorsque l’axe de la boucheuse descend dans une
bouteille la pince fermée comprime le bouchon. Lorsque l’axe remonte pour laisser se mettre en place la
bouteille suivante, la pince est ouverte et le bouchon suivant descend.
Le tapis ne peut avancer que si un opérateur a enclenché la mise en marche de l’installation.

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3. Tracer le grafcet n°2 afin de refléter le cahier des charges n°2 suivant :
On suppose maintenant que certaines alvéoles peuvent être vides.
Lorsque le tapis a avancé d’un pas, une nouvelle alvéole se trouve sous la boucheuse. Si celle-ci contient
une bouteille, elle doit être bouchée selon le cycle défini précédemment. Si l’alvéole ne contient pas de
bouteilles alors le tapis doit avancer à nouveau sans que la boucheuse ne descende.
La boucheuse est maintenant équipée d’un détecteur de bouteilles. Soit p la variable associée à la
présence d’une bouteille en face de la boucheuse. (Les autres variables sont celles déjà définies plus
haut).

4. Tracer le grafcet n°3 afin de refléter le cahier des charges n°3 suivant :

On suppose maintenant que 2 machines sont placées consécutivement le long du tapis roulant : la
première bouche les bouteilles et la seconde colle une étiquette. On suppose également, dans un premier
temps, que toutes les alvéoles du tapis sont occupées par une bouteille.
Après que le tapis ait avancé d’un pas, une bouteille se trouve sous la boucheuse, prête à être bouchée,
et une autre se trouve en même temps sous l’étiqueteuse, prête à être étiquetée. Les 2 machines traitent
donc 2 bouteilles différentes en même temps.
L’opération d’étiquetage s’effectue de la façon suivante : l’étiqueteuse est équipée d’un axe qui se déplace
horizontalement, commandé en avant par l’action A et en arrière par R. La position de fin de course avant
est repérée par la variable d et la position de fin de course arrière par r.
L’étiquetage s’effectue en actionnant l’axe de l’étiqueteuse en avant puis en arrière.
5. Tracer le grafcet n°4 afin de refléter le cahier des charges n°4 suivant :
On considère maintenant le cas, plus général, dans lequel certaines alvéoles sont vides.
Soient pb et pa les variables associées respectivement à la présence d’une bouteille sous la boucheuse
et sous l’étiqueteuse.
Les opérations de bouchage et d’étiquetage s’effectuent en parallèle et sont synchronisées avant de faire
avancer le tapis. Mais, pour chacune des opérations, 2 cas peuvent se produire, suivant qu’une bouteille
est présente ou non.
TD 10
Proposer les schémas des circuits de commande et de puissance du démarrage direct d’un moteur
triphasé ; démarrage et arrêt par boutons poussoirs ; protection des circuits de commande et de
puissance par sectionneur porte-fusibles.

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TD 11
1- Proposer les schémas des circuits de commande et de puissance du démarrage direct d’un
moteur triphasé avec inversion du sens de rotation. Le moteur est protégé contre les surcharges
par un relais thermique, associé à des fusibles aM. Qu’appelle-t-on verrouillages mécanique et
électrique ?
2- Ajouter un voyant H1 qui signalera la rotation dans un sens, un voyant H2 la rotation dans l’autre
sens, et un voyant H3 les défauts thermiques.

TD 12
Proposer les schémas des circuits de commande et de puissance du démarrage de 2 moteurs dont l’un
fonctionne en secours pour l’autre : en cas de défaut thermique du moteur M1, le moteur M2 démarre
automatiquement. Démarrage et arrêt de M1 en marche normale par boutons-poussoirs. Un interrupteur
K permet la mise sous tension ou l’arrêt du circuit de commande. Un disjoncteur protège le circuit de
commande contre les courts-circuits.

TD 13
Proposer les schémas des circuits de commande et de puissance du démarrage en cascade de 2
moteurs. Utiliser un bloc temporisé au travail monté sur le contacteur du premier moteur ; 5s après le
démarrage du premier moteur, le moteur n°2 doit démarrer automatiquement. Un bouton-poussoir
normalement fermé permet d’arrêter les 2 moteurs.

TD 14: EQUIPEMENT DE PUPITRE DE JEU TELEVISE

Faire le schéma électrique des trois pupitres d’un jeu télévisé respectant le cahier des charges suivant:

 chaque candidat dispose d’un poussoir coup de poing permettant d’allumer un voyant signalant qu’il
connaît la réponse.
 dès qu’un candidat appuie sur son poussoir il doit verrouiller les pupitres des autres candidats.
 si au bout de 5 secondes il n’a pas donné la réponse, les autres candidats sont remis en jeu.
 l’animateur du jeu peut, à tout instant, remettre à zéro tous les pupitres.

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TD 15 : SCHEMA ELECTRIQUE (INDUSTRIEL)

Le schéma électrique suivant représente la gestion de l’appel des infirmières d’un hôpital (on n’a
représenté ici que 3 chambres). Nous allons analyser le schéma électrique afin d’en comprendre le
fonctionnement.

Le schéma électrique :

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1) Compléter le tableau suivant

Repère dans le Désignation (nom

Rôle Emplacement
schéma courant utilisé)
S1, S2 et S3 Chambres
Raz1, Raz2,
Chambres
Raz3
H1, H2, H3 couloir
Tableau
KA1, KA2 et KA3
électrique

2) compléter le chronogramme suivant on ne se sert ici que de 2 chambres):

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