PCSI/MPSI – Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Cycle 5 - Déterminer la loi entrée/sortie géométrique d'un système mécanique

Polycopié d’exercices
Exercices préparatoires sur le calcul vectoriel
À l’issue de ce TD, vous devez être capables de :

calculer le produit scalaire de deux vecteurs ;

exprimer les vecteurs d’une base orthonormée directe dans une autre base orthonormée directe en
rotation par rapport à la première.

1. Opération sur les vecteurs, produit scalaire

⃗⃗⃗⃗𝟏 et 𝑽
Soient deux vecteurs 𝑽 ⃗⃗⃗⃗𝟐 tels que :

⃗⃗⃗ 𝑉2 = (𝑝, 𝑞, 𝑟)𝐵 dans une base orthonormée directe 𝐵 = (𝑖, 𝑗, 𝑘⃗ )

𝑉1 = (𝑎, 𝑏, 𝑐)𝐵 et ⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗𝟏 ∙ 𝒊 et 𝑽
Qu. 1 : calculer 𝒊 ∙ 𝒊 ; 𝒊 ∙ 𝒋 ; 𝑽 ⃗⃗⃗⃗𝟏 ∙ 𝑽
⃗⃗⃗⃗𝟐

2. Radar météorologique
Le radar météorologique est un outil d’aide à l’analyse et à
l’observation des masses nuageuses. Il offre une large couverture
spatiale et des mesures à haute résolution spatiotemporelle des
champs de pluie en temps réel. Des gros efforts sont menés pour
améliorer les techniques d’estimation et de prévision à courte
échéance des pluies par radar.

2.1 Etude géométrique

L’objectif de cette partie est de déterminer les

paramètres intervenant dans le pilotage de l’axe de
rotation de l’orientation verticale du radar (« altitude »
sur la figure 2). Pour cette étude, on utilisera le
paramétrage présentés figure 4. Pour simplifier l’étude,
le radar est modélisé par trois éléments :

• le piédestal (0) ;
• l’arbre (1), en rotation par rapport au piédestal
(0) d’un angle noté 𝛼 = (𝑥 𝑥1 ) = (𝑦
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑦1 ) et
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
appelé angle d’azimut ;
• l’émetteur-récepteur (2) comprenant la
parabole fixée sur l’axe CP et une masse B
assurant le rôle de contrepoids. L’émetteur-
récepteur (2) est en rotation par rapport à
l’arbre (1) d’un angle noté 𝛽 = (𝑦 𝑦2 ) =
⃗⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑧2 ) et appelé angle de site.
(𝑧⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗
Hypothèses retenues :

• tous les repères utilisés sont des repères orthonormés directs. Les vecteurs de base sont tous
unitaires ;
• le repère 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) est lié au piédestal (0), de base associée 𝐵0 (𝑥
𝑦0 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) ;
𝑦0 , ⃗⃗⃗
• le repère 𝑅1 ⃗⃗⃗⃗
(𝐴, 𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 est lié à l’arbre (1) ;
𝑦1 , ⃗⃗⃗ )
• le repère 𝑅2 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) est lié à l’émetteur (2) ;
𝑦2 , ⃗⃗⃗
• les liaisons entre les solides sont telles que ⃗⃗⃗ 𝑧1 et ⃗⃗⃗⃗
𝑧0 = ⃗⃗⃗ 𝑥2 ;
𝑥1 = ⃗⃗⃗⃗
• la géométrie du radar est donnée par 𝑂𝐴 = ℎ ; 𝐴𝐶 = 𝐶𝑃 = 𝑎 et 𝐵𝐶 = 𝑏.

Qu. 2 : sur quelle surface se déplace le centre P de la parabole ?

Qu. 3 : exprimer les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑶𝑨, ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑪, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑩𝑪 et ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑪𝑷 en fonction des données géométriques et des vecteurs de
base du paramétrage. En déduire une expression simple du vecteur 𝑶𝑷 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .

Les figures planes de changement de base associées à ce problème sont les suivantes :

Qu. 4 : A l’aide des figures, exprimer :

• le vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 en fonction des vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 ; ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 et 𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟎 ;

• le vecteur 𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟐 en fonction des vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 ; ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 et 𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏 ;

• Le vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 en fonction des vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 ; ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 et 𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏 ;

• le vecteur 𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟐 en fonction des vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 ; ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 et 𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟎 ;

Qu. 5 : En utilisant ces figures, déterminer analytiquement le résultat des expressions suivantes :
• ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 • ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 • ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑪 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏

• ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 • ⃗⃗⃗⃗𝟐 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝒛 𝒚𝟏 • ⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ 𝒛
𝑨𝑪 ⃗⃗⃗⃗𝟎

• ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟏 • ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝑩𝑪 𝒚𝟏

• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ 𝒛
𝑶𝑷 ⃗⃗⃗⃗𝟎 (en déduire la hauteur maximale du point P lors du mouvement du radar)

Qu. 6 : Donner analytiquement le résultat des expressions suivantes :

• ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑪 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎

• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑷 ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎

• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∙ ⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑷 𝒚𝟎

⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dans la base (𝒙

Qu. 7 : Donner l’expression du vecteur 𝑶𝑷 ⃗⃗⃗⃗𝟎 , ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝟎 ).
𝒚𝟎 , 𝒛
2
 Vecteur position - paramétrage
À l’issue de ce TD, vous devez être capables de :

Identifier les degrés de liberté d’un solide par rapport à un autre solide.
Proposer un paramétrage du système.
Calculer un vecteur position.

POTENCE DE MANUTENTION
Ce mécanisme est constitué d’un mat (1), d’un bras (2), d’un bras (3), et d’un système pour soulever des
charges (4). On ne s’occupe pas du solide (4).

R(O, x, y, z ) repère lié à (0)

(0) et (1) sont en liaison encastrement
R2(O, x2 , y 2 , z2 ) repère lié à (2), α =( x, x2 )
(1) et (2) sont en liaison pivot d’axe (A, z )
R3(O, x3 , y 3 , z3 ) repère lié à (3), β=( x2 , x3 )
(2) et (3) sont en liaison pivot d’axe (C, z )

OA = a.z , AB = b.x2 , BC = −c.z , CD = d .x3 .

1) Faire le graphe des liaisons de ce système.

2) Etablir les deux figures planes traduisant le paramétrage et montrant les angles α et β.

3) Donner l’expression du vecteur position du point D appartenant au solide (3) en mouvement par
rapport au solide (2). (Vous donnerez toutes les solutions possibles).

4) Donner l’expression du vecteur position du point D appartenant au solide (3) en mouvement par
rapport au solide (0). (Vous donnerez toutes les solutions possibles).

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
5) Calculer la norme du vecteur 𝑂𝐷

3
BRAS MANIPULATEUR
La figure ci-dessous représente un bras manipulateur permettant de déplacer des objets.
Ce mécanisme est constitué :
• d’un bâti S0 ;
• d’un solide S1 entraîné en rotation par un moteur M1 par rapport à un axe vertical passant A ;
• d’un solide S2 entraîné en rotation par un moteur M2 par rapport à un axe horizontal passant par B et
perpendiculaire au vecteur horizontal ⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ;
• ⃗⃗⃗⃗ ;
d’un solide S3 entraîné en translation par un vérin V1 selon la direction 𝐵𝐶
• d’une pince située à l’extrémité du vérin permettant de saisir l’objet.

On pose 𝐴𝐵 = 𝑎 et 𝐵𝐶 = 𝜆.

1) Réaliser les schémas cinématiques en 2 dimensions (2D)

puis en perspective (3D).

2) Proposer un paramétrage du problème

3) Faire les figures de changement de base associé au

paramétrage.

4) Donner l’expression du vecteur position du point C

appartenant au solide (3) en mouvement par rapport au
solide (0).

5) Exprimer ce vecteur dans la base associée au solide 1

4
 Bras manipulateur anthropomorphique
À l’issue de ce TD, vous devez être capables de :

identifier les degrés de liberté d’un solide par rapport à un autre solide.

1. Présentation
On se propose d’étudier un manipulateur à structure anthropomorphique à 3 degrés de liberté, actionné par
des paires de muscles artificiels montés en opposition (figure 1). Au début, les deux muscles qui composent
l’actionneur sont gonflés à une même pression 𝑝0 . À partir de cet état d’équilibre, la commande de l’actionneur
augmente la pression de 𝛥𝑝 dans un des muscles tout en diminuant de la même quantité de pression 𝛥𝑝 dans
l’autre muscle (𝑝1 = 𝑝0 − 𝛥𝑝 et 𝑝2 = 𝑝0 + 𝛥𝑝). Par conséquent, un muscle se contracte pendant que l’autre
muscle s’allonge ce qui produit le mouvement de rotation.

Figure 1 : Robot à structure anthropomorphique et muscles artificiels permettant le mouvement du robot

L'étude de la chaîne cinématique ouverte du robot présentée sur les figures 2 et 3 fera l’objet de ce TD.

Le mouvement du bras 1 par rapport à la 𝑧0

base fixe 0 est une rotation autour de l’axe
𝑧0 ) (liaison pivot entre 0 et 1), et est
(𝑂1 , ⃗⃗⃗
caractérisé par l’angle 𝜃 . Il est réalisé par
l’intermédiaire d’un actionneur à muscles
artificiels dont le corps est solidaire de la
base fixe 0. 𝑂1

Le mouvement de l’avant-bras 2 par rapport 𝜃

au bras 1 est une rotation autour de l’axe 𝑥0 𝑦0
𝑧0 ) (liaison pivot entre 1 et 2), et est
(𝑂2 , ⃗⃗⃗ 0
caractérisé par l’angle 𝜑 . Il est réalisé par
l’intermédiaire d’un actionneur à muscles
artificiels dont le corps est solidaire du bras 𝑂2
1.
2
Le mouvement du poignet 3 par rapport à 𝑧0
𝜑
l’avant-bras 2 est une translation de 3
𝑦3
direction ⃗⃗⃗
𝑧0 (liaison glissière entre 2 et 3), et 𝑥1
est caractérisé par l’altitude 𝑧, distance du 𝐶 𝑥2 𝑂3 𝑥3
point 𝑂3 de la pince au plan (𝑥 𝑦0 ).
⃗⃗⃗⃗0 ; 𝑂1 ; ⃗⃗⃗⃗
Figure 2 : schéma cinématique 3D du manipulateur

𝜋 2𝜋 𝜋
Les débattements admissibles sont ∶ 0 < 𝜃 < 𝑒𝑡 − <𝜑< .
2 3 2

5
 𝑂1 𝑦1
0 𝑦0

𝑦2
𝜃
𝑥2 𝑦3
𝑂2 2 3 Paramétrage :
𝜑
𝑥0 𝑥1 𝐶 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂 1 𝑂2 . ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥1 = 𝑂 2 𝑂3 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥2 = 𝐿
𝑂3 𝑥3
avec 𝐿 = 0,5
Figure 3 : Vues planes du manipulateur

La configuration du manipulateur est fixée par les trois coordonnées articulaires 𝜃, 𝜑 et 𝑧 qui fixent la position
du repère 𝑅3 (𝑂3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 , ⃗⃗⃗𝑧0 ) lié à la pince par rapport au repère 𝑅0 (𝑂1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) lié à la base fixe du
𝑦0 , ⃗⃗⃗
manipulateur. La position du point 𝑂3 peut être définie dans l’espace opérationnel par ses coordonnées dans
le repère 𝑅0 tel que : 𝑂⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1 𝑂3 = 𝑥𝑂3 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑦𝑂3 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 .
𝑦0 + 𝑧𝑂3 . ⃗⃗⃗

2. Modèle géométrique direct et inverse du manipulateur

En fonction de la tâche à réaliser, l’utilisateur du robot décrit grâce à un logiciel la trajectoire du point 𝑂3 . Il
impose donc les expressions des fonctions temporelles 𝑥𝑂3 (𝑡), 𝑦𝑂3 (𝑡) et 𝑧𝑂3 (𝑡). Le calculateur central du
manipulateur permet de convertir cette trajectoire exprimée dans le repère opérationnel en une trajectoire
exprimée dans l’espace articulaire. Il permet donc de calculer les fonctions temporelles 𝜃(𝑡), 𝜑(𝑡) et 𝑧(𝑡)
correspondantes.

Les objectifs du travail abordé sont les suivants :

• Établir une relation liant les coordonnées opérationnelles (𝑥𝑂3 , 𝑦𝑂3 , 𝑧𝑂3 ) aux coordonnées articulaires
(𝜑, 𝜃, 𝑧). On définit ainsi le modèle géométrique direct.
• Inverser cette relation et établir une relation entre les coordonnées articulaires (𝜑, 𝜃, 𝑧) et les
coordonnées opérationnelles (𝑥𝑂3 , 𝑦𝑂3 , 𝑧𝑂3 ). On définit ainsi le modèle géométrique inverse.
• Déterminer l’amplitude de la rotation des articulations lors d'un mouvement simple.

Qu. 1. : Représenter le graphe des liaisons du système.

Qu. 2. : Réaliser les figures de changement de base associées aux repères 𝑹𝟎 ; 𝑹𝟏 ; 𝑹𝟐 et 𝑹𝟑 .

Qu. 3. : Exprimer littéralement les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑶𝟏 𝑶𝟐 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟐 𝑶𝟑 et en déduire l’expression du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝟏 𝑶𝟑 .

Qu. 4. : Déterminer les expressions des coordonnées opérationnelles (𝒙𝑶𝟑 , 𝒚𝑶𝟑 , 𝒛𝑶𝟑 ) en fonction des
coordonnées articulaires (𝝋, 𝜽, 𝒛).

On souhaite piloter le bras articulé de façon à ce que le point 𝑂3 suive une trajectoire rectiligne selon l’axe
(𝑂1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ).

Qu. 5. : Simplifier l’expression des coordonnées opérationnelles (𝒙𝑶𝟑 , 𝒚𝑶𝟑 , 𝒛𝑶𝟑 ) en fonction des
coordonnées articulaires (𝝋, 𝜽, 𝒛) dans le cas de ce mouvement particulier.

Qu. 6. : En déduire, toujours dans ce cas particulier, les expressions des coordonnées articulaires (𝝋, 𝜽, 𝒛)
en fonction de (𝒙𝑶𝟑 , 𝒚𝑶𝟑 , 𝒛𝑶𝟑 ).

Qu. 7. : Définir alors la course des actionneurs dans le cas où 𝑶𝟏 𝑶𝟑 ∈ [𝑳 ; 𝟑. 𝑳⁄𝟐].

6
 Agitateur médical
Un agitateur médical est utilisé pour isoler des cellules
pancréatiques. Une agitation permanente est nécessaire afin
de favoriser l'action de l'enzyme permettant l'extraction des
cellules.

Le schéma cinématique de la figure 3 propose une

modélisation dans le plan (𝑧⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 ) du mécanisme avec ⃗⃗⃗
𝑧0 le
vecteur unitaire ascendant et ⃗⃗⃗⃗ 𝑥0 un vecteur unitaire
horizontal.
La vitesse à l'extrémité du bras 3 (point 𝐶 du schéma
cinématique) ne doit pas dépasser 5 𝑚. 𝑠 −1 .
• Le repère ℛ0 (𝑂0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ) est un repère galiléen lié au bâti 0.
𝑦0 , ⃗⃗⃗

• Le repère ℛ1 (𝑂1 , ⃗⃗⃗⃗

𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ) est lié au solide 1 avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗ 𝑥0 et 𝜃1 = (𝑥
𝑂0 𝑂1 = 𝐿0 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑥1 ) = (𝑧⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧1 ).

• Le repère ℛ2 (𝐴, ⃗⃗⃗⃗

𝑥2 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ) est lié au solide 2 avec ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗ 𝑥1 et 𝜃2 = (𝑥
𝑂1 𝐴 = 𝐿1 . ⃗⃗⃗⃗ 𝑥2 ) = (𝑧⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ).

• Le repère ℛ3 (𝑂3 , ⃗⃗⃗⃗

𝑥3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑧3 ) est lié au solide 3 avec 𝑂 𝑧0 et 𝜃3 = (𝑥
0 𝑂3 = 𝑏. ⃗⃗⃗ 𝑥3 ) = (𝑧⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧3 ).

⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧2 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = 𝐿2 . ⃗⃗⃗ 𝑂3 𝐵 = 𝐿3 . ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑥3 ; 𝑂 𝑥3 avec 𝐿 = 200 𝑚𝑚.
3 𝐶 = 𝐿. ⃗⃗⃗⃗

Schéma cinématique de l'agitateur médical

Qu. 1 : Tracer le graphe des liaisons et les trois figures de changement de base.
Qu. 2 : Déterminer une relation entre 𝜽𝟏 , 𝜽𝟑 et les paramètres géométriques 𝑳𝟎 , 𝑳𝟏 , 𝑳𝟐 , 𝑳𝟑 et 𝒃 (sans 𝜽𝟐 ).
Qu. 3 : En déduire une relation entre les vitesses 𝜽̇𝟏 , 𝜽̇𝟑 , les angles 𝜽𝟏 , 𝜽𝟑 et les paramètres géométriques
𝑳𝟎 , 𝑳𝟏 , 𝑳𝟑 et 𝒃.
Qu. 4 : Simplifier la relation obtenue en supposant que :
• l'angle 𝜽𝟑 reste proche de 0
• 𝑳𝟎 ≈ 𝑳𝟑
• 𝒃 ≫ 𝑳𝟏
𝑳𝟑
Qu. 5 : Calculer alors la vitesse angulaire 𝜽𝟑̇ maximale lorsque 𝜽𝟏̇ = 𝟏𝟔𝟎 𝒓𝒂𝒅. 𝒔−𝟏 et = 𝟖.
𝑳𝟏

Qu. 6 : Déterminer ⃗𝑽(𝑪 ∈ 𝟑⁄𝟎). L'exigence concernant la vitesse maximale est-elle respectée ?

7
 Prothèse de main myoélectrique
À l’issue de ce TD, vous devez être capable de :

analyser les architectures fonctionnelle et structurelle ;

identifier les fonctions des différents constituants ;
repérer les constituants dédiés aux fonctions d'un système ;
identifier et décrire la chaîne d'information et la chaîne d'énergie du système ;
déterminer la loi entrée/sortie géométrique d’une chaine cinématique.

1. Présentation du système
L’amputation d’un membre est une intervention chirurgicale lourde qui consiste à enlever tout ou partie d’un
membre.

Les amputations du ou des membres supérieurs (un doigt, une main, un avant-bras ou un bras) représentent
environ 14% des amputations en France, soit environ 8 000 à 10 000 amputations par an. Un cinquième des
amputations des membres supérieurs sont des amputations cubitales, c’est-à-dire comprises entre le coude
et le poignet. Afin de limiter les conséquences d’une amputation, le patient peut recourir à l’usage d’une main
artificielle appelée dans la suite « prothèse ».

---------------Objectif------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
L’objet de l’étude est d’évaluer la capacité de cette prothèse à effectuer des gestes de la vie courante, en particulier
saisir un verre à eau sans le casser.
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Le tableau 1 regroupe quelques verres de référence devant être saisis par une telle prothèse.
Gobelet
Modèle Verre 1 Verre 2 Verre 3 Verre 4
plastique

Dénomination V1 V2 V3 V4 G

Contenance 33cl 32cl 42cl 52cl 20cl

Diamètre mini 48mm 61mm 76mm 94mm 42mm

Masse 175g 310g 340g 200g 3,3g

Tableau 1 Paramètres des différents modèles de verre à eau

Il existe actuellement de nombreuses technologies de prothèse de main, dont font partie les prothèses
myoélectriques (figure 2).

Figure 2 (a) Photographie d’une prothèse myoélectrique ; (b) Constitution d’une prothèse myoélectrique
8
Les besoins du patient s’expriment en termes d’exigences décrites dans le diagramme de la figure 1.

Figure 1 Diagramme partiel des exigences de la prothèse de main

La première prothèse étudiée est organisée structurellement tel qu’indiqué sur la figure 3 (batterie non
représentée).

Les électrodes positionnées sur les muscles de l’avant-bras délivrent des informations (impulsions
électriques) traitées par le microprocesseur. Celui-ci élabore les ordres de commande pour les modulateurs
d’énergie qui transfèrent la quantité d’énergie adaptée de la batterie aux actionneurs mettant en mouvement
les phalanges de la prothèse.

Figure 3 Organisation structurelle du prototype de prothèse myoélectrique

2. Comparatif des structures de commande des mouvements des doigts

---------------Objectif------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Mettre en évidence les différences fonctionnelles entre une prothèse myoélectrique et une main humaine saine.
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Les organes du corps humain intervenant dans la commande des doigts humains sont listés ci-dessous :

• l’appareil digestif transforme les aliments en nutriments et assure également leur passage dans le
sang ;
• le sang transporte les nutriments à tous les organes, notamment aux muscles ;
• les muscles actionnent le squelette osseux articulé via des tendons ;

9
 • les capteurs sensoriels contenus dans la peau acquièrent des informations sensorielles telles que la
température, la pression, la douleur… ;
• la moelle épinière et les nerfs sensitifs transmettent les informations au cortex pariétal supérieur ;
• le cortex pariétal postérieur capte les informations sensorielles ;
• le cortex frontal traite, décide et élabore les ordres de commande ;
• la moelle épinière et les nerfs moteurs transmettent les informations du cortex frontal aux muscles.
Les fonctions remplies par ces organes du corps humain peuvent être rapprochées de celles remplies par les
constituants de tout système complexe, à savoir, l’actionneur, le capteur, le conditionneur de signaux issus de
capteurs, l’effecteur, l’interface de traitement, l’interface de puissance, le pré-actionneur, le transmetteur et
l’unité de traitement.

Qu. 1. Compléter le diagramme chaine d’énergie / chaine d’information du document réponse DR1 en
indiquant les organes du corps humain intervenant dans le fonctionnement d’une main humaine.

Qu. 2. Parmi les organes listés précédemment, préciser celui qui manque dans la chaine d’information
chez la personne amputée. Indiquer la différence de comportement lors de la prise d’un objet entre une
main saine et une main amputée équipée d’une prothèse myoélectrique.

3. La prothèse de main permet-elle de saisir un verre à eau ?

---------------Objectif------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Valider l’exigence Id 1.1.1, « Saisir un verre » (voir diagramme des exigences figure 2).
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

La prothèse myoélectrique, comme la main humaine, est composée de 5 doigts mus par 5 actionneurs (un pour
chaque doigt). Chacun des doigts est composé de 3 phalanges, à l’exception du pouce constitué seulement de
2 phalanges. Les études étant identiques pour chaque doigt composé de 3 phalanges, seule celle de l’index est
mise en œuvre.

La figure 4 décrit sous forme simplifiée les constituants réalisant l’index d’une main gauche prothétique (gant
esthétique non représenté). On retrouve notamment la paume (0), la phalange (3) associée à la biellette (4),
la phalangine (5) associée à la biellette (6) et la phalangette (7). La bielle (2) permet la mise en mouvement
de la phalange (3) à partir du mouvement de l’arbre de l’actionneur (1).

Figure 4 Description des constituants associés aux mouvements de l’index

En raison d’un encombrement limité, les ingénieurs ont proposé, sur le prototype de la prothèse, que la
rotation du pouce soit réalisée dans un plan perpendiculaire à celui de l’index. La prise d’un objet se fait donc
par pincement entre la phalangette (7) de l’index et la paume de la main (0). Le pouce de la main prothétique

10
n’enroule donc pas l’objet. Pour la saisie d’un verre, seule l’action de l’index est donc étudiée. À contrario, une
main humaine enroule l’objet avec tous les doigts, pouce compris, et permet de saisir des objets de plus
grandes dimensions.

Le dispositif permettant de mouvoir la phalangette (7) est représenté sur la figure 4 et schématisé sur la
figure 5.

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐸 = 𝑙3 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥3

⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐷𝐻 = 𝑑. ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 + 𝑒. ⃗⃗⃗⃗
𝑦0

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑙5 . ⃗⃗⃗⃗
𝐸𝐹 𝑥5

⃗⃗⃗⃗⃗
𝐹𝐺 = 𝑙7 . ⃗⃗⃗⃗
𝑥7

Les longueurs sont toutes

constantes (elles correspondent
aux caractéristiques géométriques
des solides).

Les mouvements des différents

solides sont tous inclus dans le plan
(𝐷, ⃗⃗⃗⃗ 𝑦0 ).
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗

Figure 5 Schéma cinématique du dispositif de mise en mouvement de Toutes les bases utilisées dans le
la phalangette (7) et paramétrage associé paramétrage sont des bases
orthonormées directes.

Les figures géométriques permettant de définir les angles entre les différentes bases utilisées dans le
problème sont données sur la figure 6.

Figure 6 Figures géométriques de changement de bases et paramétrages

Le pincement d’un verre à eau par l’index entre la phalangette (7) et la paume (0) est considéré effectué entre
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ afin de valider la prise en main d’un
les points H et G. On souhaite donc déterminer l’expression du vecteur 𝐻𝐺
verre.

Dans un premier temps, on cherche à exprimer les coordonnées du vecteur ⃗⃗⃗⃗

𝑥3 dans la base 𝐵0 .

11
 Figure 7a : projections orthogonales du vecteur Figure 7b : projections orthogonales du vecteur
unitaire ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟑 sur les vecteurs unitaires ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 et ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 . unitaire ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟑 sur les vecteurs unitaires ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 et ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 .

Qu. 3. A partir de la figure 7a, donner l’expression des longueurs 𝑶𝑴 et 𝑶𝑵 en fonction de l’angle 𝜽𝟑 . On
rappelle que le vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟑 est unitaire, ce qui signifie que sa norme est égale à 1.

Qu. 4. En utilisant la question précédente, exprimer les vecteurs ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑶𝑴 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑵 en fonction de l’angle 𝜽𝟑 et des
vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 et ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 .

Qu. 5. En utilisant la relation de Chasles sur la figure 7b, donner une expression du vecteur ⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟑 en fonction
des vecteurs 𝑶𝑴⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑴𝑵 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ et 𝑶𝑵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝟏 , puis une expression en fonction des vecteurs 𝑶𝑴 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ .

Qu. 6. En déduire l’expression du vecteur ⃗⃗⃗⃗

𝒙𝟑 en fonction de l’angle 𝜽𝟑 et des vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 et ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 .

Qu. 7. En utilisant la même méthode (projection orthogonale, relation de Chasles et relations

trigonométriques), donner l’expression du vecteur ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟑 en fonction de l’angle 𝜽𝟑 et des vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 et ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎
(faire des schémas sur votre compte rendu).

Qu. 7. En utilisant la même méthode, exprimer les vecteurs ⃗⃗⃗⃗

𝒙𝟓 et ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟕 en fonction des angles 𝜽𝟓 et 𝜽𝟕 et des
vecteurs ⃗⃗⃗⃗
𝒙𝟎 et ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟎 .

Il est maintenant possible de chercher à exprimer les coordonnées du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝐻𝐺 en utilisant la relation de
Chasles et les résultats des questions précédentes.

Qu. 8. Exprimer les composantes du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑯𝑮 dans la base (𝒙 𝒚𝟎 ). Les composantes seront exprimées
⃗⃗⃗⃗𝟎 , ⃗⃗⃗⃗
en fonction des angles 𝜽𝟑 , 𝜽𝟓 et 𝜽𝟕 et des paramètres dimensionnels du modèle 𝒅, 𝒆, 𝒍𝟑 , 𝒍𝟓 et 𝒍𝟕 . En
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖.
déduire l’expression de ‖𝑯𝑮

Le paramètre associé à la grandeur d’entrée lors de cette étude est l’angle 𝜃3 . Tous les autres paramètres
géométriques variables sont dépendants de celui-ci. Le paramètre associé à la grandeur de sortie est la
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖. Il est donc nécessaire d’exprimer la distance ‖𝐻𝐺
distance‖𝐻𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ en fonction uniquement de l’angle 𝜃3 .

Le modèle de connaissance ainsi obtenu permet de tracer l’évolution de la distance ‖𝐻𝐺 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ en fonction de
l’angle 𝜃3 uniquement (figure 8) pour un mouvement complet de flexion (fermeture) de l’index. Le diamètre
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ diminué de 4 mm (épaisseurs du gant esthétique et des pièces).
du verre pincé est égal à ‖𝐻𝐺

12
 Figure 8 Tracé de la loi d’entrée-sortie de l’index

Qu. 9. À partir du tableau 1, indiquer quels sont les types de verres pour lesquels le prototype de prothèse
valide l’exigence 1.1.1.

Le choix initial sur le prototype de la prothèse myoélectrique d’imposer les mouvements du pouce et de l’index
dans des plans orthogonaux ne permet pas la saisie d’un nombre suffisant de verres. Par conséquent,
l’articulation du pouce a été modifiée afin de permettre la saisie d’objets entre le pouce et l’index. Cette
disposition, retenue pour la suite du sujet, permet ainsi de satisfaire complètement l’exigence 1.1.1.

4. La prothèse de main est-elle capable de maintenir un verre à eau sans le

casser ? (PARTIE BONUS… SI VOUS AVEZ TERMINE LE RESTE)
---------------Objectif------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Valider l’exigence Id 1.1.2, « Maintenir un verre à l’équilibre sans le casser » (voir diagramme des exigences fig 2).
-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

Des essais expérimentaux sur les 5 types de verres à eau du tableau 1 ont été réalisés afin de déterminer :

• la valeur de l’effort de rupture ou d’écrasement ;

• l’effort normal nécessaire au maintien du verre rempli d’eau.
Les résultats moyennés sur 10 mesures sont répertoriés dans le tableau 2.

Gobelet
Modèle Verre 1 Verre 2 Verre 3 Verre 4
plastique

de rupture 532N 437N 461N 233N

Effort
d’écrasement 12N

Effort normal nécessaire au maintien 8,26N 10,3N 12,43N 11,77N 3,32N

Diamètre mini 48mm 61mm 76mm 94mm 42mm

Tableau 2 résultats des mesures expérimentales sur les verres

Le point 𝐺𝑝 est défini comme l’extrémité de la phalangette du pouce. Une simulation numérique a permis de
déterminer l’évolution de l’effort de pincement sur le verre entre les points 𝐺 et 𝐺𝑝 en fonction de la distance
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗𝑝 ‖ (égale au diamètre du verre + épaisseurs du gant esthétique et des pièces).
‖𝐺𝐺

13
Qu. 10. À partir de la courbe de la figure 9 et du tableau 2, indiquer quels sont les types de verres pour
lesquels le prototype de prothèse valide l’exigence 1.1.2.

Figure 9 Évolution de l’effort normal exercé par l’index sur le verre en fonction du diamètre du verre

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DR1 : chaine d’énergie - chaine d’information