Contrôle commande

OULADSINE Radouane
Ecole Supérieure de l’ingénierie de l’énergie
 Exemple de l’automatique dans l'énergie

OULADSINE Radouane 2
 Exemple de l’automatique dans l'énergie

MPPT
Based (PI or
SF control)

Voltage Load DC
Based (PI or
OULADSINE Radouane SF control) 3
 Exemple de l’automatique dans l'énergie

MPPT
Based (PI or
SF control)

PWM

Voltage Load DC
PWM Based (PI or
OULADSINE Radouane SF control) 4
PWM
Organisation du cours
Séances Cours Automatique Séances TD Automatique
1 Introduction à l’auto. et à la model. 1 Introduction à l’auto. et à la model.
2 Modélisation d’état des système auto 2 Modélisation d’état des système auto
3 Com. par retour d’état (sans et avec PI) 3 Com. par retour d’état (sans et avec PI)
4 Observateur et commande avec Obs. 4 Observateur et commande avec Obs.
5 Conception de PID 5 Conception de PID
6 Matlab Appliqué à l’automatique
7 Révision générale
Séances TP Automatique
1 -Etude de MCC PID
Séances TP info MATLAB Automatique 2 -Etude TRMS retour d’état avec Obs
1 -Etude de système de 3 cuves

OULADSINE Radouane 5
Organisation du cours

Num Cours Objectifs

1 Modéliser les systèmes automatisés
2 Etudier les performances des systèmes automatisés
3 Concevoir des commandes et des observateurs des systèmes
4 Simuler le système en boucle fermée commandée observée

• Préparation à la
régulation numérique
(4A).
• Préparation aux
systèmes embarqués
(4A).

OULADSINE Radouane 6
Plan du cours
Partie 0 : Rappel
Partie 1 :
 Introduction à la représentation d’état
 Représentation et analyse des systèmes dans l’espace d’état
 Forme de compagne pour la commande
 Forme modale
 Forme cascade
 Commande dans l’espace d’état (par retour d’état)
 Synthèse d’observateur Complet
 Commande basée sur un observateur (retour d’état avec observateur)
Partie 2 :
 Régulation et asservissement à base d’un PID
 Méthode fréquentielle
 Méthode à base du Modèle
 Etude de la stabilité robustesse et rapidité

(Réf: M. Chadli ESIEE Version Octobre 2006 )

OULADSINE Radouane 7
 Partie 0

OULADSINE Radouane 8
Notion de système et propriétés

Système : est processus muni d'une ou plusieurs entrées, d'une ou plusieurs sorties reliaient par des
lois mathématiques (équations différentielles) qui sont issues de la compréhension de la loi de la
physique.
Entrée e(t) Sortie s(t)
Système

Modélisation par équations différentielles ou m<=n (système causal réel) :

d n s (t ) d n −1s(t ) ds(t ) d me(t ) d m −1e(t ) de(t )
an + an −1 + .. + a + a s (t ) = b + bm −1 + .. + b + b0e(t )
dt n −1 dt m −1
1 0 m 1
dt n dt dt m dt

Exemple : la vitesse s(t) d’un véhicule de masse m subissant une force de traction e(t)

La force e(t) vitesse s(t)

Véhicule

𝑑𝑣(𝑡) 1 𝑏
Modélisation par ED :𝑚 + 𝑏𝑣 𝑡 = 𝑢(𝑡) 𝑣 𝑡 = 1−𝑒 − 𝑡
𝑚 Ordre 1 facile
𝑑𝑡 𝑏

Pour les systèmes d’ordre supérieur à 1 la résolution des Eds devient difficile alors un passage à
la transformée de Laplace est souhaité
Notion de système et propriétés

Méthode de résolution
Transformée de Laplace (TL)

𝑡 ∶ 𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠 p∶ 𝑓𝑟é𝑞𝑢𝑒𝑛ce
𝑒 𝑡 : 𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒 E 𝑝 : 𝑒𝑛𝑡𝑟é𝑒
Résolution
Équation Fraction
différentielle polynôme
s 𝑡 : 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒 S 𝑝 : 𝑠𝑜𝑟𝑡𝑖𝑒

Transformée Inverse de Laplace (TIL)

La résolution consiste à chercher la solution de l’équation différentielle dans le domaine

symbolique puis de l’exprimer dans le temporelle :

• Transformer le problème dans le symbolique (TL)

• Résoudre le problème dans le symbolique (Résolution)
• Transformer la solution dans le temporelle (TIL)

10
Notion de système et propriétés

La Transformée de Laplace (TL) permet de ramener le problème de résolution de intégro-différentiels à des

problèmes algébriques (polynomiale)plus faciles à manier. Cette transformée est définit pour une fonction
temporelle f(t) comme suit :
+∞

ℒ 𝑓 𝑡 = 𝐹 𝑝 = න 𝑓(𝑡)𝑒 −𝑝𝑡 𝑑𝑡 𝐹 𝑝 est l’image de f(t) par TL

0

Propriétés : Cette transformation permet d’obtenir facilement une relation liant l'entrée et la sortie du
système en éliminant les variables intermédiaires (les dérivées) comme suit :
𝑑 𝑛 𝑓(𝑡)
ℒ 𝑛
= 𝑝𝑛 𝐹(𝑝), 𝑐𝑜𝑛𝑑𝑖𝑡𝑖𝑜𝑛𝑠 𝑖𝑛𝑖𝑡𝑖𝑎𝑙𝑒𝑠 𝑛𝑢𝑙𝑙𝑒𝑠
𝑑𝑡

On applique cette règle à ED s'écrit :

an p n S ( p ) + an −1 p n −1S ( p ) + .. + a0 S ( p ) = bm p m E ( p ) + bm −1 p m −1E ( p ) + .. + b0 E ( p )
ce qui nous donne directement la relation de la fonction de transfert :

S ( p ) bm p m + bm −1 p m −1 + .. + b1 p + b0
H ( p) = =
E ( p ) an p n + an −1 p n −1 + .. + a1 p + a0
Notion de système et propriétés

Théorème de la valeur finale :

lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑝𝐹 𝑝 − 𝑓 0
𝑡→∞ 𝑝→0

Théorème de la valeur initiale :

lim 𝑓 𝑡 = lim 𝑝𝐹 𝑝 − 𝑓 0
𝑡→0 𝑝→∞

Théorème de la valeur du retard et d’avance :

g 𝑡 =𝑓 𝑡−𝜏 G 𝑝 = 𝑒 −𝜏𝑝 𝐹 𝑝

g 𝑡 =𝑓 𝑡+𝜏 G 𝑝 = 𝑒 𝜏𝑝 𝐹 𝑝
Notion de système et propriétés

Exemple : modélisation du véhicule

𝑑𝑣(𝑡) 𝑉(𝑝) 1
𝑚 + 𝑏𝑣 𝑡 = 𝑢(𝑡) 𝐻 𝑝 = =
𝑑𝑡 𝑈(𝑝) 𝑏 + 𝑚𝑝

Exemple : calcule de la TL de fonction

+∞
𝒖 𝒕 𝟏
𝓛 𝒖 𝒕 = 𝑼 𝒑 = න 𝒆−𝒑𝒕 𝒅𝒕 =
𝒑
𝟎

+∞
𝟏
𝒖 𝒕 𝓛 𝒖 𝒕 = 𝑬 𝒑 = න 𝒕𝒆−𝒑𝒕 𝒅𝒕 =
𝒑𝟐
𝟎

13
+∞
𝟏
𝓛 𝒆 𝒕 = 𝑬 𝒑 = න 𝒆−𝒂𝒕 𝒆−𝒑𝒕 𝒅𝒕 =
𝒑+𝒂
𝟎
Notion de système et propriétés

Résolution du système

𝑆(𝑝)
𝐻 𝑝 =
𝐸(𝑝)

Décomposition en élément simple

𝑁 𝑁
𝑁(𝑝) 𝑨𝒊 𝑨𝒊
𝑆 𝑝 = 𝑁 =෍ 𝑆(𝑝) = ෍
ς1 (𝑝 − 𝑝𝑖 ) 𝑝 − 𝑝𝑖 𝑝 − 𝑝𝑖
𝑖=1 𝑖=1

𝑁(𝑝)
𝑨𝒌 = lim 𝑁 𝑝 − 𝑝𝑘
𝒑→𝑝𝑘 ς1 (𝑝 − 𝑝𝑖 )

s 𝑡 = σ𝑁
𝑖=1 𝑨𝒊 𝒆
𝑝𝑖 𝒕
Notion de système et propriétés

Résolution du système

𝑆(𝑝)
𝐻 𝑝 =
𝐸(𝑝)

Décomposition en élément simple

𝑁1+𝑁2 𝑁1+𝑁2
𝑁(𝑝) 𝑨𝒊 𝑨𝒋
𝑆 𝑝 = 𝑁1 = ෍ + ෍
ς1 (𝑝 − 𝑝𝑖 ) ς𝑁2
1 (𝑝 − 𝑝𝑗 ) 2 𝑝 − 𝑝𝑖 𝑝 − 𝑝𝑖 𝟐
𝑖=1 𝑗=1

Pour les pôles doubles

𝑁(𝑝) 2
𝑨𝒌𝒅 = lim 𝑁1 𝑝 − 𝑝𝑘
𝒑→𝑝𝑘 ς1 (𝑝 − 𝑝𝑖 ) ς𝑁2(𝑝 − 𝑝𝑗 ) 2
1

𝑁(𝑝) 𝑨𝒌𝒅
𝑨𝒌𝒔 = lim − 𝑝 − 𝑝𝑘
𝒑→𝑝𝑘 ς𝑁1
1 (𝑝 − 𝑝𝑖 ) ς 𝑁2
1 (𝑝 − 𝑝𝑗 ) 2 𝑝 − 𝑝𝑘 2
Notion de système et propriétés

Résolution du système Exmple

1 1
+∞ −
𝟏 𝑉(𝑝) 1 𝑆 𝑝 = 𝑏 + 𝑏
𝐔 𝒑 = න 𝒆−𝒑𝒕 𝒅𝒕 = 𝐻 𝑝 = = 𝑏
𝒑 𝑈(𝑝) 𝑏 + 𝑚𝑝 𝑝+ 𝑝
𝟎
𝑚
𝑏
1 −𝑚𝑡
s 𝑡 = 1−𝑒
𝑏
Notion de système et propriétés

Exemple :
+∞ 1
𝟏 𝑉(𝑝) 1 𝑚1
𝐔 𝒑 =න 𝒆 −𝒑𝒕
𝒅𝒕 = 𝟐 𝐻 𝑝 = = 𝑆 𝑝 =
𝒑 𝑈(𝑝) 𝑏 + 𝑚𝑝 𝑏 𝑝2
𝑝+
𝟎 𝑚

𝑆 𝑝 =
𝐵 𝐶
+ 2+
𝐴 𝑚 −𝑏𝑡 1
𝑏
𝑝+𝑚 𝑝 𝑝 s 𝑡 = 2 𝑒 𝑚 + 𝑡 −𝑚
𝑏 𝑏
1
𝑚 1 𝑏 𝑚
𝐴 = lim 𝑝 + =
𝑏 𝑏 𝑝2 𝑚 𝑏2
𝑚 𝑝+𝑚
𝒑→−

1
𝑚 1 2 1
𝐵 = lim 𝑝 =
𝒑→𝟎 𝑏 𝑝2 𝑏
𝑝+
𝑚
1 1
1
𝐶 = lim 𝑚 − 𝑏2 𝑝 = −𝑚
𝒑→𝟎 𝑏 𝑝 2 𝑝
𝑝+
𝑚
Notion de système et propriétés

Etude de système : Le signal de sortie est la réaction du système, elle permet de décrire les performances
du système. En effet, le signal de sortie est décomposé en deux parties; à savoir, transitoire et
permanente.
a. Régime transitoire : Moins de temps met le système dans ce régime plus il est rapide et robuste, alors
l'étude de cette partie de la sortie permet d'évaluer :- la rapidité de système et sont amortissement.

la rapidité de système et sont amortissement.

Notion de système et propriétés

Etude de système : Le signal de sortie est la réaction du système, elle permet de décrire les performances
du système. En effet, le signal de sortie est décomposé en deux parties; à savoir, transitoire et
permanente.

a. Régime permanent lorsque la sortie du système présente une allure uniforme constante, parabolique
sinusoïdale infini on dit qu'il a quitté son régime transitoire pour finir dans le régime permanent. Le
signal de la sortie est analysé dans ce régime pour étudier la stabilité de système et sa précision

la stabilité de système la précision de système

Notion de système et propriétés

la réponse indicielle du système à une telle entrée est :

S ( p)
H ( p) =
+ K 1  
E ( p ) =  e(t ) =
e0
= S ( p) =
e0

K
= K .e0  −
0 p E ( p ) 1 + p p 1 + p 
 p 1 + p 

La transformée inverse de cette sortie est la suivante :

 − 
t

s (t ) = K .e0 1 − e  
−1
p1 = Ce système es toujours stable car son pôle est à partie réel négative

 

- à t = 𝜏, on a atteint environ 𝑠 𝑡 = 𝐾𝑒0 1 − 𝑒 −1 = 0.63𝐾𝑒0

- à t = 3𝜏, on a atteint environ s(t ) = K .e 1 − e  = 0.95K .e

0
−3
0

-Alors la sortie atteint 95% de la valeur finale à tr5% = 3

𝐾𝑒0 −0
-La pente à l’origine 𝑠ሶ 0 =
𝜏
𝑒 𝜏

𝐾𝑒0 −∞
-La pente à l’infini 𝑠ሶ ∞ =
𝜏
𝑒 𝜏
Notion de système et propriétés

la réponse à une rampe du système est :

+
S ( p)  1  2 
H ( p) =
E ( p ) =  e(t ) = 02
e K e0
S ( p) = 2 
K
= = K .e0  2 − + 
0 p E ( p ) 1 + p p 1 + p  p p 1 + p 

La transformée inverse de cette réponse est la suivante :

 − 
t
 − 
t
s (t ) = K .e0 t −  + e  = K .e0 .t − K .e0 . 1 − e 
 

   
L’errer de trainage est le suivant :
 − 
t

s (t ) − e(t ) = (K − 1).e0 .t − K .e0 . 1 − e  

 

Pour K = 1, en régime permanent, le signal de sortie suit le signal d'entrée avec une erreur permanente, dite
erreur de traînage, qui vaut
Notion de système et propriétés

La réponse du système à une entrée harmonique e(t ) = eo sin t.u (t ) est la suivante :

𝑠 𝑡 = 𝑆 𝑗𝜔 𝑒 𝑗𝐴𝑟𝑔 𝑆 𝑗𝜔

𝑆 𝑗𝜔 = 𝐻 𝑗𝜔 𝐸 𝑗𝜔 = 𝐻 𝑗𝜔 𝐸 𝑗𝜔
𝑆 𝑗𝜔 = 𝐻 𝑗𝜔 𝐸 𝑗𝜔 = 𝑒0 𝐻 𝑗𝜔

𝐴𝑟𝑔 𝑆 𝑗𝜔 = 𝐴𝑟𝑔 𝐸 𝑗𝜔 +𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔 = 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔

𝐴𝑟𝑔 𝑆 𝑗𝜔 = 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔
Tracer le diagramme de Bode du module et de la phase. on a :

H ( j ) =
K
K>0
S ( p) 1+  2 2
H ( p) =
K
=
E ( p ) 1 + p
Φ = 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔 = −𝐴𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝜏𝜔
Notion de système et propriétés

La réponse du système à une entrée harmonique e(t ) = eo sin t.u (t ) est la suivante :

w 0 0,1/t 1/t 10/t +

||H(jw)|| K K/1,005 K/1,41 K/10,05 0

𝐀𝐝𝐁 =20log10||H(jw)| 20logK 0 -3 -20 -

|


0 -0,1 -p/4 -1,47 -p/2

1
Le AdB possède deux asymptotes qui se rencontre au point d'inflexion c'est la pulsation de coupure du système  =


Pente de -20 dB / dec

Notion de système et propriétés

la réponse indicielle du système à une telle entrée est :

S ( p)
H ( p) =
K 𝐾𝑒0 𝜔𝑛 2
+
=
E ( p ) =  e(t ) = 0
e
E( p) 2 1 𝑆 𝑝 =
p 1+ p+ p2 𝑝 𝑝2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛 2
n
0
n2

La transformée inverse de cette sortie est la suivante :

Le discriminant du terme du second degré  = 4n 2 ( 2 − 1)

Cas 1 : 𝝃 = 𝟎

Ke0 n
2
1 
S ( p) =
p
= Ke0  − 2
(
p p 2 + n
2
)  p p +  2
n 

par application de la transformée inverse on obtient

s(t ) = Ke0 (1 − cos nt )

Notion de système et propriétés

la réponse indicielle du système à une telle entrée est :

S ( p)
H ( p) =
K 𝐾𝑒0 𝜔𝑛 2
+
=
E ( p ) =  e(t ) = 0
e
E( p) 2 1 𝑆 𝑝 =
p 1+ p+ p2 𝑝 𝑝2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛 2
n
0
n2

La transformée inverse de cette sortie est la suivante :

Le discriminant du terme du second degré  = 4n 2 ( 2 − 1)

 ( )
 p1 = −n  +  − 1
2

Cas 1 : 𝝃 > 𝟏 Dans ce cas on a deux racines réelles négatives 

( )
 p2 = −n  −  − 1
 2

 1 
Ke0 n
2  p1 ( p1 − p2 ) p2 ( p2 − p1 ) 
S ( p) =
2 p1 p 2
= Ke0 n  + + 
p( p − p1 )( p − p2 )  p p − p1 p − p 2 
 

par application de la transformée inverse on obtient

Ke 
 
2
s(t ) = 0 n + Ke0n p1 ( p1 − p2 ).e p1t + p2 ( p2 − p1 ).e p2t
2

p1 p2
Notion de système et propriétés

la réponse indicielle du système à une telle entrée est :

S ( p)
H ( p) =
K 𝐾𝑒0 𝜔𝑛 2
+
=
E ( p ) =  e(t ) = 0
e
E( p) 2 1 𝑆 𝑝 =
p 1+ p+ p2 𝑝 𝑝2 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑝 + 𝜔𝑛 2
n
0
n2

La transformée inverse de cette sortie est la suivante :

Le discriminant du terme du second degré  = 4n 2 ( 2 − 1)

 (
 p1 = −n  + j 1 − 
2
)
Cas 1 : 𝟎 < 𝝃 < 𝟏 Dans ce cas on a deux racines imaginaires conjugués négatives 
(
 p2 = −n  − j 1 − 
 2
)
Ke 0 n 2 1 p + 2 
S ( p) = = Ke 0  −
(
p p 2 + 2 n p +  n 2 ) 
 p p 2 + 2 n p +  n 
2

par application de la transformée inverse on obtient

s(t ) = K .e0 −
K .e0
1− 2
(
.e − n t .sin n 1 −  2 .t +  )  1−2
 = arctg 
 





Notion de système et propriétés

La réponse du système à une entrée harmonique e(t ) = eo sin t.u (t ) est la suivante :

𝑠 𝑡 = 𝑆 𝑗𝜔 𝑒 𝑗𝐴𝑟𝑔 𝑆 𝑗𝜔

𝑆 𝑗𝜔 = 𝐻 𝑗𝜔 𝐸 𝑗𝜔 = 𝑒0 𝐻 𝑗𝜔
𝐴𝑟𝑔 𝑆 𝑗𝜔 = 𝐴𝑟𝑔 𝐻 𝑗𝜔

Tracer le diagramme de Bode du module et de la phase. on a :

Kn
2
H ( j ) = 0 =
s

H ( p) =
S ( p)
=
K e0 ( 2
)2
−  2 + 4 2n  2
2

E( p)
n
2 1
1+ p+ p2
n n2  2  
( ) = −arctg  2 n 2 
 n −  
Notion de système et propriétés

La réponse du système à une entrée harmonique e(t ) = eo sin t.u (t ) est la suivante :
w 0 wn +

||H(jw)|| K K/(2x ) 0

𝐴𝑑𝐵 [Link](K) [Link](K/(2xz )) [Link](Kx𝜔𝑛2 ))-[Link](ω )


0 -p/4 -p/2

Pente de -40 dB / dec

 Partie 1

OULADSINE Radouane 29
Introduction à la représentation d’état
 La représentation d’état est un modèle dynamique qui permet d’exprimer
l’état du système à travers le temps c-à-d.; l’état futur d’un système peut
être reconstruit en se basant sur l’état passé, l’état présent et de les
entrées.

 L’analyse du système dans le domaine temporel du système comme la

représentation d’état (au lieu du domaine fréquentiel du la représentation
de Laplace) permet d’analyse de chaque état au lieu de l’entré sorties.

 L’état est l’information sur le passé nécessaire pour déterminer l’évolution

du système quand on connaît les signaux d’entrée et les équations du
système.
OULADSINE Radouane 30
Introduction à la représentation d’état
Exemple électrique Modèle du système

L iL 𝑑𝑉𝑐
i(t)
C = 𝑖 𝑡 − 𝑖𝐿 𝑡
𝑑𝑡
C Vc
R 𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
L = 𝑉𝑐 𝑡 − 𝑅. 𝑖𝐿 𝑡
𝑑𝑡

➢ Pour déterminer la dynamique de ce système il est nécessaire et suffisant de

connaitre les conditions initiales : 𝑉𝑐 (𝑡0 ) et 𝑖𝐿 (𝑡0 ).

➢ Par conséquent, un ensemble possible de variables d’état est : [𝑉𝑐 𝑡 , 𝑖𝐿 (𝑡 )].

OULADSINE Radouane 31
Introduction à la représentation d’état

𝑉𝐶 (𝑡) 𝑥1 (𝑡)
Alors, on posant: = 𝑒𝑡 𝑖 𝑡 = 𝑢(𝑡)
𝑖𝐿 (𝑡) 𝑥2 (𝑡)

𝑑𝑥1
On obtient, la représentation d’état : C = 𝑢 𝑡 − 𝑥2 𝑡
𝑑𝑡

𝑑𝑥2 (𝑡)
L = 𝑥1 𝑡 − 𝑅. 𝑥2 𝑡
𝑑𝑡

En plus, si on considère que la tension aux bornes de la résistance est mésurable,

l’équation de sortie s’écrit :
𝑉𝑅 𝑡 = 𝑦 𝑡 = 𝑅. 𝑥2 𝑡
OULADSINE Radouane 32
 Introduction à la représentation d’état
 Représentation d’état sous forme matricielle :

𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴 𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢(𝑡) équation d’état

𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢(𝑡) équation de mesure
le système 𝐴, 𝐵, 𝐶, 𝐷 est dit Linéaire Temps-Invariant(LTI)
A: matrice d’état, B: matrice de commande (d’entrée), C: matrice de mesure (sortie), D: matrice de transfert
directe, x(t): vecteur d’état, u(t): vecteur d’entrée, y(t): vecteur de sortie

Pour l’Exemple précèdent on a :

𝑑𝑥1 −1
C = 𝑢 𝑡 − 𝑥2 𝑡 0 1
𝑑𝑡
𝑥ሶ 𝑡 = 𝐶 𝑥 𝑡 + 𝐶 𝑢(𝑡)
L
𝑑𝑥2 (𝑡)
= 𝑥1 𝑡 − 𝑅. 𝑥2 𝑡
1 𝑅
𝑑𝑡 0
𝐿 𝐿
𝑉𝑅 𝑡 = 𝑦 𝑡 = 𝑅. 𝑥2 𝑡 𝑦 𝑡 = 0 𝑅𝑥 𝑡

 Remarques: La représentation d’état n’est pas unique pour un même système physique.
OULADSINE Radouane 33
 Introduction à la représentation d’état

Exemple 1 Etablir le modèle d’état du système suivant:

L
i(t)
C
Vr R

Etapes à suivre ED→ état du système →Modèle d’Etat

OULADSINE Radouane 34
Introduction à la représentation d’état
 L’équation de la transition
𝜏

𝒙 𝒕 = 𝑥 𝑡0 𝑒 𝐴 𝑡−𝑡0 + න 𝐵𝑒 𝐴 𝑡−𝜏 𝑢 𝜏 𝑑𝜏
𝑡0
Réponse libre *Réponse forcé

 La converge de cette équation est assuré si et seulement si 𝑒 𝐴𝑡 converge. Cette

dernière est montrée si les valeurs propres de la matrice A sont à partie réelle
strictement négative : condition de stabilité,
 *Le produit de convolution

OULADSINE Radouane 35
Introduction à la représentation d’état
L’équation de la transition
𝜏
 𝒙 𝒕 = 𝑥 𝑡0 𝑒 𝐴 𝑡−𝑡0
+ ‫𝐴 𝑒 𝑡׬‬ 𝑡−𝜏
𝐵𝑢 𝜏 𝑑𝜏
0

𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 𝑝𝑋 𝑝 − 𝑥 𝑡0 = 𝐴𝑋 𝑝 + 𝐵𝑈 𝑝
𝑋 𝑝 = 𝑝𝐼 − 𝐴 −1 𝑥 𝑡0 + 𝑝𝐼 − 𝐴 −1 𝐵𝑈 𝑝
 Calcul de la matrice de transition-Par T. de Laplace

𝑒 𝐴𝑡 = 𝑇𝐿−1 (𝑝𝐼 − 𝐴)−1

 Il est demandé de calculer d’inverser la matrice (𝒑𝑰 − 𝑨), ce qui conduit

à une matrice rationnelle en 𝒑 dont on calcule la transformée de Laplace
inverse pour déterminer la matrice de transition.

OULADSINE Radouane 36
Introduction à la représentation d’état

 Calcul de la matrice de transition-Par triangularisation. Soit A une matrice diagonalisable

et P une matrice de passage:

La matrice de transition de vient alors :

OULADSINE Radouane 37
 Introduction à la représentation d’état
Exemple 2 A faire sur Matlab
Calcul de la matrice de transition-Par T. de Laplace

0 1 0
𝐴= 0 0 1
1 −3 3

𝑝2 − 3𝑝 + 3 𝑝−3 1
1
(𝑝𝐼 − 𝐴)−1 = 3 1 𝑝2 − 3𝑝 𝑝
𝑝−1
1 1 − 3𝑝 𝑝2
Transformée de Laplace inverse:

OULADSINE Radouane 38
Représentation et analyse des systèmes dans
l’espace d’état
Équation d’état –fonction de transfert
établir le passage d’une représentation à l’autre pour transposer les propriétés du domaine
de Laplace au cas des représentations d’état.

Soit:
𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢(𝑡)
TL (système SISO), CI=0
𝑝𝑋 𝑝 = 𝐴𝑋 𝑝 + 𝐵𝑈 𝑝
𝑌 𝑝 = 𝐶𝑋 𝑝 + 𝐷𝑈(𝑝)
Fonction de transfert:
𝑌(𝑝)
H p =
𝑈(𝑝)
OULADSINE Radouane 39

Rappel sur la transformée de Laplace

Représentation et analyse des systèmes dans
l’espace d’état
Équation d’état –fonction de transfert

i.,e.
H p = C(pI − A)−1 𝐵 + 𝐷

𝐶 𝑐𝑜𝑓(𝑝𝐼 − 𝐴) 𝑇 𝐵 + 𝐷𝑄(𝑝)
H p =
𝑄(𝑝)
Avec 𝑄 𝑝 = det(𝑝𝐼 − 𝐴)

Remarque:
Les pôles de la fonction de transfert correspondent VP de A (polynôme caractéristique de la
matrice d’état A) : les pôles de H(p) sont les valeurs propres de la matrice d’état A.

OULADSINE Radouane 40
Représentation et analyse des systèmes dans
l’espace d’état
Exemple
 CI =0, déterminer la fonction du transfert du système suivant:

 La masse est notée m=1kg, la raideur du ressort est k=1 et g=9,8.

OULADSINE Radouane 41
Représentation et analyse des systèmes dans
l’espace d’état
Formes standard de représentation d’état Formes standard
 Soit la fonction de transfert suivante
𝑆(𝑝) 𝑏𝑚 𝑝𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑝𝑚−1 + ⋯ + 𝑏0 𝑁(𝑝)
𝐻 𝑝 = = =
𝑈(𝑝) 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0 𝐷(𝑝)

Décomposition en deux parties :

La première, on pose
𝑆1 (𝑝) 1 1
𝐻1 𝑝 = = 𝑛 𝑛−1
=
𝑈(𝑝) 𝑝 + 𝑎𝑛−1 𝑝 + ⋯ + 𝑎0 𝐷(𝑝)

Alors
𝒔𝟏𝒏 (𝒕) + 𝒂𝒏−𝟏 𝒔𝟏𝒏−𝟏 (𝒕) + ⋯ + 𝒂𝟎 𝒔𝟏 (𝒕) = 𝒖(𝒕)

La deuxième on a
𝑆 𝑝 = 𝑁(𝑝)𝑆1 (𝑝)

Donc
𝒃𝒎 𝒔𝟏𝒎 (𝒕) + 𝒃𝒎−𝟏 𝒔𝟏𝒎−𝟏 (𝒕) + ⋯ + 𝒃𝟎 𝒔𝟏 (𝒕) = 𝒔(𝒕)

OULADSINE Radouane 42
Représentation et analyse des systèmes dans
l’espace d’état
Formes standard –forme compagne pour la commande
On posant
1 𝑚−1
𝑥 𝑡 = 𝑠1 𝑡 , 𝑠1 𝑡 , … , 𝑠1 (𝑡)
On obtient

OULADSINE Radouane 43
Représentation et analyse des systèmes dans
l’espace d’état
Formes standard –forme modale
Décomposition de H(p) en élément simple (ordre n, pôles simple):
𝛼1 𝛼𝑛
𝐻 𝑝 = + ⋯+
𝑝 + 𝛽1 𝑝 + 𝛽𝑛
Le système est mis sous parallèle de n systèmes de 1er ordre.

𝟏
𝒙𝟏
𝜶𝟏
𝒑 + 𝜷𝟏

𝟏
𝒙𝟐
𝑈 𝑝 𝒑 + 𝜷𝟐
𝜶𝟐
+ 𝑆 𝑝

𝟏 𝒙𝒏
𝜶𝒏
𝒑 + 𝜷𝒏

On choisit comme variable d’état les sorties des systèmes élémentaires

OULADSINE Radouane 44
Représentation et analyse des systèmes dans
l’espace d’état
Formes standard –forme modale
𝑥 𝑡 = 𝑥0 𝑡 , 𝑥1 𝑡 , … , 𝑥𝑛−1 (𝑡)

Remarques:
Si A est diagonale alors les éléments diagonaux correspondent aux pôles du système (H(p)).
La présence d’un numérateur modifie les pondérations dans la décomposition en éléments simples;
seules les matrices C et D sont affectées.
OULADSINE Radouane 45
Représentation et analyse des systèmes dans
l’espace d’état
Formes standard –forme cascade
 Le système peut être vu comme une mise en série de système de 1erordre.
1
𝐻 𝑝 =
𝑝 + 𝛽1 𝑝 + 𝛽2 ⋯ 𝑝 + 𝛽𝑛

𝟏 𝟏 𝟏
𝑈 𝑝 𝒑 + 𝜷𝟏 𝒑 + 𝜷𝟐 𝒑 + 𝜷𝒏
𝑆 𝑝
𝒙𝒏 𝒙𝒏−𝟏 𝒙𝟏

Remarques:
Si A est diagonale alors les éléments diagonaux correspondent aux pôles du système (H(p)).
La présence d’un numérateur modifie les pondérations dans la décomposition en éléments simples;
seules les matrices C et D sont affectées.
OULADSINE Radouane 46
Représentation et analyse des systèmes dans
l’espace d’état
Formes standard –forme cascade

𝑥 𝑡 = 𝑥0 𝑡 , 𝑥1 𝑡 , … , 𝑥𝑛−1 (𝑡)

OULADSINE Radouane 47
 Commande par retour d’état linéaire
 Structure :

e(t) + u(t) x(t) y(t)

𝑁 𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢(𝑡) 𝐶
-

𝐾
 Commande

𝑢 𝑡 = 𝑁𝑒 𝑡 − 𝐾𝑥(𝑡)
𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢 𝑡 = 0 alors 𝐴𝑥 𝑡 = 𝐵 𝑁𝑒 𝑡 − 𝐾𝑥(𝑡)
𝑥 𝑡 = 𝐴 + 𝐵𝐾 −1 𝐵𝑁𝑒
𝑡 donc 𝑦 𝑡 = 𝐶 𝐴 + 𝐵𝐾 −1 𝐵𝑁𝑒
𝑡
Objectif: 𝑦 𝑡 = 𝐶 𝐴 + 𝐵𝐾 −1 𝐵𝑁𝑒 𝑡 =𝑒 𝑡

𝑁 = 𝐶 𝐴 + 𝐵𝐾 −1 𝐵𝑁 −1

OULADSINE Radouane 48
Commande par retour d’état linéaire
 Équation en boucle fermée :

𝑥ሶ 𝑡 = (𝐴 − 𝐵𝐾)𝑥 𝑡 + 𝐵𝑁𝑒(𝑡)
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥(𝑡)

 La matrice d’état du système en boucle fermée est : (𝐴 − 𝐵𝐾)

 La dynamique du système en boucle fermée est donc fixée par les valeurs propres de la matrice
(𝐴 − 𝐵𝐾)
 Les valeurs propres sont déterminées par la résolussions de l’équation caractéristique :
det 𝜆𝐼𝑑 − (𝐴 − 𝐵𝐾)
 La commande modale consiste à déterminer la matrice de retour d’état K telle que les valeurs
propres de la matrice (A -BK) soient à parties réelles négatives.

 La question qui se pose est l’existence d’une solution ? C-à-d le système est-il Commandabilité

OULADSINE Radouane 49
 Commande par retour d’état linéaire

 La Commandabilité est établie par la verification du critère de Kalman suivant : Un système LTI :
 𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢(𝑡) Où 𝐴𝜖ℝ𝑛×𝑛 et B𝜖ℝ𝑛×𝑚 est commandable ssi la matrice de commandabilité M
est de rang n:
𝑀 = 𝐵 𝐴𝐵 ⋯ 𝐴𝑛−1 𝐵 ; 𝑟𝑎𝑛𝑔 𝑀 = 𝑛

Preuve: On suppose sans perte de généralités que :t0=0, x(tf)=0; La solution de l’équation d’état est :
𝑡

𝒙 𝒕 = 𝑥 0 𝑒 𝐴𝑡 + න 𝑒 𝐴 𝑡−𝜏
𝐵 𝑢 𝜏 𝑑𝜏
0
i.e.
𝑡𝑓

𝒙 𝑡𝑓 = 𝑥 0 𝑒 𝐴𝑡𝑓 + න 𝑒 𝐴 𝑡𝑓 −𝜏
𝐵𝑢 𝜏 𝑑𝜏 = 0
0
soit
𝑡𝑓

𝑥 0 = − න 𝑒 −𝐴𝜏 𝐵 𝑢 𝜏 𝑑𝜏
OULADSINE Radouane 0 50
 Commande par retour d’état linéaire
Commandabilité
Preuve la suite : on sait que (théorème de Cayley-Hamilton) :
𝑛−1

𝑒 −𝐴𝜏 = ෍ 𝛼𝑘 𝜏 𝐴𝑘
𝑘=0

D’où
𝑛−1 𝑡𝑓

𝑥 0 = − ෍ 𝐴𝑘 𝐵 න 𝛼𝑘 𝜏 𝑢 𝜏 𝑑𝜏
𝑘=0 0

𝛽𝑘
i.e.
𝑥 0 = − 𝐵 𝐴𝐵 ⋯ 𝐴𝑛−1 𝐵 𝛽1 𝛽2 ⋯ 𝛽𝑛−1 𝑇

OULADSINE Radouane 51
 Commande par retour d’état linéaire

Exemple 5
 Système
𝑑𝑥(𝑡) 0 1 1
= 𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡)
ቐ 𝑑𝑡 −2 −3 −2
𝑦 𝑡 = 1 0 𝑥(𝑡)
Est-il commandable?

𝑑𝑥(𝑡) 0 1 0
= 𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡)
ቐ 𝑑𝑡 −2 −3 1
𝑦 𝑡 = 1 0 𝑥(𝑡)
Est-il commandable? Calculer la commande

OULADSINE Radouane 52
 Commande par retour d’état linéaire

 C-à-d résoudre le système de n équations à n inconnues :

53

OULADSINE Radouane
 Commande par retour d’état linéaire
 Calcul de la commande dans le cas d’un système sous forme compagne pour la commande

 Calculer la matrice K=[k0, k1, …., kn-1] de retour d’état telle que la matrice A-BK ait comme valeurs
propres : (λ0, λ1, …., λn-1)
 Calcul de la commande dans le cas d’un système sous forme compagne pour la commande

54
 La contrainte modale impose le dénominateur de la fonction de transfert du système en boucle
′
fermée: 𝐷 𝑝 = 𝑝 − 𝜆0 𝑝 − 𝜆2 ⋯ 𝑝 − 𝜆𝑛−1 = 𝑝𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑝𝑛−1 + ⋯ + 𝑎0′
 Commande par retour d’état linéaire

Exemple 6

 Calculer la matrice K de retour d’état telle que la matrice A-BK ait comme valeurs
propres :
𝜆1,2 = −2 +
−4𝑗 𝑒𝑡 𝜆3 = −10

55

OULADSINE Radouane
 Commande par retour d’état linéaire

 Dans le cas général, le calcul du retour d’état n’est pas aussi simple que dans le cas de
la forme compagne pour la commande. Les étapes du calcul de la commande sont alors
les suivantes :

➢ Vérifier la commandabilitè
➢ Calcul de la matrice (A -BK)
➢ Calcul du polynôme caractéristique de (A -BK). Il vaut det(pI-(A -BK)).
➢ Identification du polynôme caractéristique de (A -BK) avec le dénominateur de la
fonction de transfert de la boucle fermée :

𝑑𝑒𝑡 𝑝𝐼 − (𝐴 − 𝐵𝐾) = 𝑝 − 𝜆0 𝑝 − 𝜆1 ⋯ 𝑝 − 𝜆𝑛−1

Avec 𝜆0 , 𝜆1 , ⋯ , 𝜆𝑛−1 sont les pôles que l’on veut imposer. 56

OULADSINE Radouane
Commande par retour d’état linéaire avec intégrateur
 Structure :

e(t) + - u(t) x(t) y(t)

න 𝑥𝑖ሶ Ki 𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴1𝑥 𝑡 + 𝐵1𝑢(𝑡) 𝐶1
- -

𝐾1

 Commande

𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴1𝑥 𝑡 + 𝐵1𝑢 𝑡 K
ቐ 𝑦 𝑡 = 𝐶1𝑥 𝑡
𝑥𝑖 𝑡
𝑥𝑖ሶ 𝑡 = 𝑦 𝑡 − 𝜀 𝑡 alors 𝑢 𝑡 = −𝐾𝑖 𝑥𝑖 𝑡 − 𝐾1𝑥 𝑡 = − 𝐾𝑖 𝐾1
𝑥 𝑡

La commande pour le système d’état augmenté est le suivant :

𝑥𝑖ሶ 𝑡 𝐴1 0 𝑥𝑖 𝑡 𝐵1 0
= + 𝑢 𝑡 + 𝑒 𝑡
𝑥ሶ 𝑡 𝐶1 0 𝑥 𝑡 0 −1
OULADSINE Radouane 57
A X B D
Commande par retour d’état linéaire avec intégrateur
 Structure : 𝑢 𝑡 = −𝐾𝑋
𝑋ሶ = 𝐴X + 𝐵𝑢 𝑡 + 𝐷𝑒 𝑡
𝑋ሶ = 𝐴 − 𝐵𝐾 X + De 𝑡
Donc le modèle d’état augmenté avec commande

𝑋ሶ = 𝐴 − 𝐵𝐾 X + De 𝑡
ቊ
𝑦 𝑡 = 𝐶1 0 𝑋
Alors
C
𝑋ሷ = 𝐴 − 𝐵𝐾 𝑋ሶ + D𝑒ሶ 𝑡
ቊ
𝑦 𝑡 = 𝐶1 0 𝑋

Pour des consignes 𝑒ሶ 𝑡 = 0, puisque K est choisie tel que 𝐴 − 𝐵𝐾 soit Hurwitz alors :
𝑥ሶ 𝑡 𝜀 𝑡
lim 𝑋ሶ 𝑡 = lim 𝑖 = lim =0
𝑡 𝑡 𝑥ሶ 𝑡 𝑡 𝑥ሶ 𝑡

OULADSINE Radouane 58
 Synthèse d’observateur

Principe
Il arrive souvent que quelques variables d’état du système étudié ne soient pas accessibles à
la mesure. Dans ce cas, l’implémentation directe de la commande u=Kx(t) est difficile.

L’idée est donc de reconstruire l’état x(t) à partir des informations disponibles, c’est-à-dire
la sortie y(t) et la commande u(t).On utilise pour cela un système dynamique permettant
d’approximer x(t): c’est ce qu’on appelle un observateur.

On parle également de reconstructeur, d’estimateur, de filtre...

59

OULADSINE Radouane
 Synthèse d’observateur

Définition: On appelle observateur du système LTI un opérateur qui génère une

approximation de la variable z(t) = Tx(t) sous la forme :

Ƹ ሶ = 𝐹 𝑧Ƹ 𝑡 + 𝐺𝑦 𝑡 + 𝐽𝑢 𝑡
𝑧(𝑡)
Où u(t) est la commande et y(t) la sortie.

 Si z(t) et x(t) ont la même dimension, on parle alors d’un observateur complet (c-à-
d tout l’état est estimé). Dans cette partie on traitera l’observateur complet; On
choisit T = I (z=x) et

𝑧(𝑡)
Ƹ = 𝑥(𝑡)
ො
60

OULADSINE Radouane
Synthèse d’observateur

Objectif:Assurer la convergence de 𝑧(𝑡)

Ƹ vers 𝑧 𝑡 .
lim 𝑒 𝑡 = 0 𝑎𝑣𝑒𝑐 𝑒 𝑡 = 𝑧Ƹ 𝑡 − 𝑧(𝑡)
𝑡→∝

Vérifier l’Observabilité: Critère de Kalman

le système LTI suivant :
𝑥ሶ 𝑡 = 𝐴𝑥 𝑡 + 𝐵𝑢(𝑡)
𝑜ù 𝐴 ∈ ℝ𝑛∗𝑛 𝑒𝑡 𝐶 ∈ ℝ 𝑝∗𝑛
𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 + 𝐷𝑢(𝑡)
Est observable ssi :
𝐶
rang O = n où O = 𝐶𝐴
⋮
𝐶𝐴𝑛−1
O est la matrice d’observation 61

OULADSINE Radouane
Synthèse d’observateur
Preuve :On veut se placer dans le régime libre u(t)=0

𝑦 𝑡 = 𝐶𝑥 𝑡 = 𝐶𝑥 0 𝑒 𝐴𝑡

𝑛−1 𝑡 𝑘 𝐴𝑘
Le développement limité de 𝑒 𝐴𝑡 = σ𝑘=0 = σ𝑛−1
𝑘=0 𝑓𝑘 𝑡 𝐴
𝑘
𝑘!

𝑛−1

𝑦 𝑡 = ෍ 𝑓𝑘 𝑡 𝐶𝐴𝑘
𝑘=0

Sous la forme matricielle :

𝐶𝐴0
𝑦 𝑡 = 𝑓0 𝑡 ⋯ 𝑓𝑛−1 𝑡 ⋮
𝐶𝐴𝑛−1

𝐶𝐴0 62
La condition d’existance est que ⋮ soit inversible.
OULADSINE Radouane
𝐶𝐴𝑛−1
 Synthèse d’observateur complet
 Observateur complet

 L’erreur d’estimation est :

OULADSINE Radouane 63
 Synthèse d’observateur complet
Observateur complet
 Pour avoir une estimation sans biais, il faut assurer :

 C’est-à-dire :

OULADSINE Radouane 64
 Synthèse d’observateur complet
Observateur complet
 L’observateur

 G est appelé le gain de l’observateur.

OULADSINE Radouane 65
 Synthèse d’observateur complet
Exemple 7

 Système
𝑑𝑥(𝑡) 1 1 1
= 𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡)
ቐ 𝑑𝑡 −2 −1 0
𝑦 𝑡 = 1 0 𝑥(𝑡)

Est-il observable?

OULADSINE Radouane 66
 Synthèse d’observateur complet
Observateur complet
Remarques.
 Les valeurs propres de la matrice A-GC sont ajustés pour que la dynamique
soit beaucoup plus rapide que la dynamique du système réel.

 L’observateur est constitué de deux parties :

 Un simulateur du système réel caractérisé par les matrices (A;B;C),ayant comme
entrées u et y et comme sortie ŷ.
 Un correcteur réalisant une contre-réaction fonction de l’écart entre la sortie y
et son estimée ŷ. Ce correcteur permet d’assurer la convergence de l’erreur
d’estimation de l’état.

OULADSINE Radouane 67
Commande basée sur un observateur

+
B න C

+
G

-
+
+
B න C

K
68

OULADSINE Radouane
 Commande basée sur un observateur

➢ Les valeurs propres du système bouclé qui sont relatives à la

commande sont les valeurs propres de (A-BK), et les valeurs
propres de (A-GC) sont celles relatives à l’observateur.

➢ Pour que le comportement du système bouclé ne soit pas

modifié de façon notable par la présence de l’observateur, il
suffit que la reconstruction de l’état soit rapide devant la
dynamique du système bouclé: pôles de (A-GC) de grand
module devant ceux de (A -BK).

OULADSINE Radouane 69
 Commande basée sur un observateur
Exemple 8 : On considéré un système modélisé par la RE suivante :

𝑑𝑥(𝑡) 2 3 0
= 𝑥 𝑡 + 𝑢(𝑡)
ቐ 𝑑𝑡 −1 4 1
𝑦 𝑡 = 1 0 𝑥(𝑡)

On veut synthétiser une commande par retour avec observateur.

Les pôles de la commande 𝑝1,2 = −1 ∓ 𝑖2

1. Etudier l’obsérvabilité et la commandabilité du système.

2. Synthétiser un observateur plus rapide que le correcteur demandé.
3. Calculer le gain de la commande commande.
4. Calculer le gain de pré-filtrage.
5. Simuler le résultat sur Matlab Simulink
OULADSINE Radouane 70
 Partie 2

OULADSINE Radouane 71
 Régulation et asservissement PID : Introduction
Principe et objectif
Principe : comparer la sortie à la consigne et de corriger le système pour diminuer cet écart.

Perturbations
Signale de commande

+ (t) u(t)
e(t) Correcteur Puissance Actionneur Système s(t)
-
Système formel G(p)

r(t)
Capteur

Objectif : calculer la transmittance C(p) du correcteur de manière à atteindre les spécifications demandées
en termes de stabilité, de précision statique ou dynamique.

OULADSINE Radouane 72
 Régulation et asservissement PID : Introduction
Stabilité
Une bonne stabilité consiste à s'éloigne du point critique. Cette distance se mesure par la marge de gain et
marge de phase, soit le facteur de résonance Q.

Bode gain Black

A()

OdB
G Log()
phase  ()
-180°

G

-180°
Log()

OULADSINE Radouane 73
 Régulation et asservissement PID : Introduction

Synthèse des asservissements linéaires P

+
Le problème de l’asservissement se ramène à la + (p) +
détermination de C(p) de manière à satisfaire le E (p) C(p) G1(p) G2 (p) S(p)
cahier des charges portant sur : -

R(p)
➢ La précision statique
H(p)
➢ La précision dynamique
➢ L’immunité aux perturbations

Deux méthodes pour résoudre ce problème :

La méthode fréquentielle : elle consiste à utiliser directement les résultats obtenus dans la partie analyse établissant les
relations entre les propriétés en BO et en BF. On cherche à rendre compte du cahier des charges en imposant des
contraintes sur la FTBO à l’aide C(p):
T (p) = C (p)Tnc (p)
avec Tnc (p) FTBO non corrigée
C(p) joue le rôle d’organe de réglage

La méthode du modèle : elle consiste à fixée la fonction de transfert en BF désirée. Ensuite on détermine C(p) en fonction
des caractéristiques du système (zéros et pôles).

OULADSINE Radouane 74
 Régulation et asservissement PID : Méthode fréquentielle

Méthode fréquentielle
Rappels De façon générale on prendra :
C(p) calculée pour atteindre : ➢ La stabilité
  45 et G  10dB
➢ La précision et
ou 0  Q  2.3dB
➢ La robustesse
et une fréquence caractéristique la
plus élevée possible

OULADSINE Radouane 75
 A()
a – Commande proportionnelle (P) :C (p) = k
Quant on augmentant (diminue) la valeur de k, le lieu de transfert en BO dans le
Tc(p)
plan de Black se translate verticalement vert le haut (bas) ce qui influence les 2.3 dB
performances de la façon suivante :
La précision statique s’améliore (se dégrade) mais en ()
contre partie on augmente l’instabilité (stabilité) en se -180°
rapprochant (s'éloignant) du contour Q=2.3dB, ou bien on Tnc(p)
diminue  et G

Alors Il est nécessaire de régler k afin d’assurer une marge de phase

s’éloigné de la résonance pour la précision si nécessaire on :
Correcteur PI
Calculer l’erreur 𝑒 𝑝 = 𝑟(𝑝) 1 − 𝐻𝑏𝑓 (𝑝)
 1 
b – Commande proportionnelle et intégrale (PI): C (p) = k 1 +
 p i 


C(p) = k 1 + =
(
1  k 1 + p i)
 p  p i
 i  Bode
gain
le comportement statique : par la présence de
l’intégration dans la FTBO, l’erreur indicielle est
nulle ; 20Log(k)
PI apporte une phase négative dans la zone critique,
celle-ci permet de dégrader la marge de phase. 1 𝜔
Un choix judicieux de la constante d’intégration Ti i
permet ainsi d’améliorer le comportement du phase
système sans trop dégrader la stabilité.
1
≪ 𝜔0 𝜔
𝜏𝑖
OULADSINE Radouane -90° 76
 Etapes :

 Méthode expérimentale La fonction de transfert du système n’est pas connue algébriquement

mais uniquement par sa réponse fréquentielle.
On constate que le système est fortement oscillant (marge de phase trop petite ) et qu’il n’est pas
précis. On se propose d’installer un correcteur de type PI pour améliorer la précision.
 La procédure de réglage est la suivante :
 1. Déterminer la pulsation 𝜔0 dB pour laquelle le module en dB est nul.
10
 2. Régler 𝑇𝑖 =
𝜔0

 puis tracer le pour réponse fréquentielle pour Kp=1 ;

𝑙𝑎 𝑣𝑎𝑟𝑖𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
 Varier Kp pour avoir la marge de phase désirée Kp = 10 20

OULADSINE Radouane 77
 c – Commande proportionnelle et dérivée (PD) : C(p) = k (1 + pd )
Ce correcteur permet dans un premier temps d’améliorer, avec le réglage de k, l’erreur stationnaire et/ou assurer une marge de
phase pour la stabilité, le réglage de d permet d’améliorer la précision dynamique et la robustesse.
gain
Bode

20Log(k)
1 Log()
i
phase

90°

A()
0°
Log()

2.3 dB
Tnc(p)

()
Tc (p) = C(p)Tnc (p) : les points du lieu de T(p) seront déplacés vers -180°
la droite et le haut.

➢ Augmentation de la marge de phase (éloignement du point

critique)
➢ 𝜔0 augmente (Augmentation de la BP)  rapidité s’améliore.
➢ Attention à la stabilité le choix de k
OULADSINE Radouane 78
Tc(p)
 1
d – Commande proportionnelle intégral et dérivée (PID) : 𝐶 𝑝 = 𝑘 1 + 𝑝𝜏𝑑 1+
𝜏𝑖 𝑝
Ce correcteur permet dans un premier temps d’améliorer, avec le réglage de k, l’erreur stationnaire et/ou assurer une marge de
phase pour la stabilité, le réglage de i est pour assurer la précision statique sans impacter la marge de phase prédéterminée et
finalement le réglage de d permet d’améliorer la robustesse.
Bode
gain

-20db 20db

1 1 Log()
𝜏𝑖 𝜏𝑑

phase
90°

0°
Log()

-90°

➢ il faudrait éviter de placer la pulsation dans les basses fréquences car : une intégration à basse
fréquence (ω <1/Ti) caractérisée par un déphasage de −90° du diagramme de phase,– une pente de
−20dB/dec ;
➢ Il faudrait aussi éviter de placer la pulsation dans les haute fréquence (ω >1/Td) car : le système
deviendra sensible au bruit. Cependant, une avance de phase de +90° et une pente positive de
OULADSINE Radouane +20dB/dec. 79

➢ Donc une zone plus ou moins large ( 1/Ti< ω <1/Td) dans laquelle le gain varie peu (20log(Kp )) est le bon
choix.
 c – Réalisation du proportionnelle et dérivée (PD) :C(p) = k (1 + pd )

Exemple de réalisation
R2 𝑅2
𝑢 𝑅2 𝑘=−
=− 1 + 𝑅1 𝐶 ቐ 𝑅1
𝜀 𝑅1
R1 𝜏𝑑 = 𝑅1 𝐶
 -
u
+ Pour le signe de k on utilisera en plus un inverseur
C

 1 
C (p) = k 1 + + pd 
d – Commande proportionnelle, intégrale et dérivée (PID) :  pi 
C2 R2
Obtention et Réglage du PID :

➢ Il peut être obtenu en plaçant en cascade un PI et un PD. Régler R1


ensuite le PI et le PD selon les remarques précédentes -
u
 1  +
C (p) = k (1 + p1 ) 1 +  C1
 p2 
   1  
= k 1 + 1  1 + + p 1 2 
 2  p(1 + 2 ) 1 + 2  u R    1  
= − 2  1 + 1  1 + + p 1 2 
i = 1 + 2  R1  2  p(1 + 2 ) 1 + 2 
  1 = R1C1
d = 1 2 avec 
1 + 2
OULADSINE Radouane 2 = R2C2 80
➢ Le PID existe dans le commerce avec une transmittance standard, où k, i et d sont réglés séparément.

Rd
− pd
avec d = RdCd
Cd
R1
-

+
R2


-
u
i →  +

Ci Ri
R2
Sommateur de gain −
Ri R1
R1
-

 1 
−  1 + 
 pi 
avec i = RiCi
 R2  1  
u=− − pd −  1 +  

R1  p  i  
OULADSINE Radouane 81
u R  1 
 = 2 1 + pd + 
 R1  pi 
 Régulation et asservissement PID : Méthode fréquentielle

Correcteur à avance de phase

Le correcteur à avance de phase est de la forme suivante :

1 + ap
C ( p ) = Kc avec a 1
1 + p

L’intérêt de ce type de correcteur est de :

•Peu modifier le comportement du système aux basses et hautes fréquences.
•Rajouter une phase positive autour du point critique de fonctionnement.(résonance)
•Se comporte autour du point critique comme un correcteur dérivé.
•Améliorer la stabilité sans changer les autres paramètres.

OULADSINE Radouane 82
 Régulation et asservissement PID : Méthode fréquentielle

Correcteur à avance de phase

Ce correcteur permet d’augmenter la rapidité du système.

Le correcteur induit une avance de phase, maximale à la pulsation m

1
m =
 a
Et on a :

a −1
sin( m ) =
a +1

OULADSINE Radouane 83
 Régulation et asservissement PID : Méthode fréquentielle

Correcteur à avance de phase

On constate que pour un réglage de m au voisinage de  r et

tel que :

1 1
 r 
 a

OULADSINE Radouane 84
Etapes :
 1. On recherche la pulsation 𝜔0 pour laquelle le module en dB de la FTBO non
corrigée est nul.
 2. On mesure la marge de phase pour cette pulsation, ∆𝜑1 ;
 3. On détermine a pour obtenir la marge de phase désirée
𝑎−1
∆𝜑1 + 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = ∆𝜑𝑑 → 𝑎
2 𝑎
 4. On centre ensuite sur 𝜔0 le correcteur, on a donc :
1
= 𝜔0 → 𝜏
𝑎 𝜏
 On détermine ensuite Kc de telle sorte que pour la pulsation 𝜔0 dB le gain de la
FTBO corrigé soit nul, soit
−10log(𝑎)
𝐾𝑐 = 10 20

OULADSINE Radouane 85
ANNEXES

OULADSINE Radouane 86
A1

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un exemple simple. Une étude fréquentielle de la FTBO du système à étudier à permis de relever le
diagramme 2 figure 7.23. On constate sur celui-ci que le système est instable (la marge de phase est
négative) et qu’il ne possède pas d’intégration (l’argument tend vers 0° lorsque ω tend vers 0. On souhaite
: – le rendre stable en assurant une marge de phase de 50° ; – le rendre précis pour une entrée échelon ; –
assurer la rapidité en imposant une bande passante (pour cela on souhaite ω0dB = 5 rad s−1 ). Le correcteur
PID semble nécessaire, en effet, pour obtenir une erreur indicielle nulle, une intégration est nécessaire, la
marge de phase demandée impose un correcteur à avance de phase ou un correcteur dérivateur. Pour
augmenter la bande passante, on impose que la pulsation ω0dB du système corrigé soit de 5 rad s−1 . On
choisit un correcteur PID série. C(p) = Kp µ 1+ 1 Ti · p ¶ (1+Td · p) Le correcteur comporte 3 paramètres à
régler, on pose dans un premier temps Ti = 10 ·Td . On relève sur le lieu de Bode, pour la pulsation ω0dB = 5
rad s−1 souhaitée de la FTBO corrigée, – l’argument : arg¡ BO(j · 5)¢ ≈ −190° ; – le module en dB : ¯ ¯BO(j ·
5) ¯ ¯ dB = −8dBB. La partie dérivée du correcteur doit donc compenser −10° du déphasage et assurer la
marge de phase souhaitée de Mp = 50°, le correcteur doit donc avancer la phase de Mp + arg¡ BO(j · 5)¢ =
60° et le gain pour cette pulsation doit être diminué de 8dB.

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