CORRECTION – TP2
Systèmes du 1er et 2ᵉ Ordre
I. Système de Premier Ordre
Donnée : G(p) = k / (1 + τp) avec τ = 10 et k = 5.
Entrée : échelon d’amplitude 15.
Réponse indicielle :
y(t) = kA (1 – e^(–t/τ))
Valeur finale :
y∞ = k × A = 5 × 15 = 75
1. Temps de réponse (théorique)
Tr,5% = 3τ = 3 × 10 = 30 s
2. Temps de réponse (graphique)
Couloir de ±5% :
5% de 75 = 3.75 “ 75 × 005=3.75 “
Intervalle : [71.25, 78.75]
→ Lire l’instant où y(t) entre définitivement dans ce couloir.
→ Vous devez trouver environ 30 s.
3. Erreur permanente
L'erreur se mesure généralement par rapport à la consigne dans un contexte de régulation
(BF). En BO, l'erreur par rapport à l'entrée est :
ε∞ = Entrée - Sortie = A - y∞ = 15 - 75 = -60
Pour une entrée échelon :
ε∞ = 0 → système précis.
Code MATLAB pour la simulation :
% Paramètres
k = 5;
tau = 10;
amplitude = 15;
T_final = 50; % Temps de simulation > 3*tau
% Définition de la fonction de transfert
num = [k];
den = [tau 1];
syst_F = tf(num, den);
% Réponse indicielle à un échelon d'amplitude 15
figure(1);
step(amplitude * syst_F, T_final);
hold on;
plot([0 T_final], [amplitude*k amplitude*k], 'r--'); % Ligne de la valeur finale (75)
grid on;
title('Réponse indicielle du système de 1er ordre (k=5, tau=10, A=15)'); % Afficher titre
4. Effet du gain statique k
Cas testés :
k=1
k = 10
k = 30
(tau toujours = 10)
✔ Observations :
Le gain k modifie l’amplitude finale :
y∞= k A
Ne modifie pas la rapidité (car la rapidité dépend uniquement de τ).
Forme identique, juste plus haute.
Effet du gain statique (k=1, 10, 20 avec tau=5)
Code MATLAB pour la simulation :
tau = 5;
amplitude = 15;
T_final = 30;
% Fonctions de transfert pour différents gains k
syst_k1 = tf(1, [tau 1]);
syst_k10 = tf(10, [tau 1]);
syst_k20 = tf(20, [tau 1]);
% Simulation
figure(2);
step(amplitude * syst_k1, amplitude * syst_k10, amplitude * syst_k20, T_final);
hold on;
plot([0 T_final], [amplitude amplitude], 'k--'); % Entrée échelon
legend('k=1 (y_inf=15)', 'k=10 (y_inf=150)', 'k=20 (y_inf=300)', 'Entrée');
title('Effet du Gain Statique k (tau=5)');
grid on;
5. Effet de la constante de temps τ
Cas testés :
τ=2
τ = 10
τ = 20
(k toujours = 1)
✔ Observations :
La constante de temps modifie la rapidité :
τ ↑ ⇒réponse plus lente
Amplitude finale identique (puisque k constant)
La pente initiale diminue quand τ augmente.
Effet de la constante de temps (τ =1, 10, 20 avec k=1)
Code MATLAB pour la simulation :
k = 1;
amplitude = 15;
T_final = 70;
% Fonctions de transfert pour différentes constantes de temps tau
syst_tau1 = tf(k, [1 1]);
syst_tau10 = tf(k, [10 1]);
syst_tau20 = tf(k, [20 1]);
% Simulation
figure(3);
step(amplitude * syst_tau1, amplitude * syst_tau10, amplitude * syst_tau20, T_final);
hold on;
plot([0 T_final], [k*amplitude k*amplitude], 'r--'); % Valeur finale y_inf (15)
legend('tau=1 (Tr=3s)', 'tau=10 (Tr=30s)', 'tau=20 (Tr=60s)', 'Valeur Finale');
title('Effet de la Constante de Temps tau (k=1)');
grid on;
6. Identification du premier ordre
Méthode 1 : Gain statique (depuis la courbe)
k = y∞ / A
Méthode 2 : Méthode de la tangente
1. Tracer la tangente à t=0
2. Intersection tangente / régime permanent → donne τ
Normalement vous devez trouver τ ≈ 10 s.
Méthode 3 : Méthode du point à 63%
y(τ) = 0.63 × y∞
Lire t ⇒ donne τ ≈ 10 s.
Méthode 4 : par temps de réponse
Tr,5% = 3τ ⇒ τ = Tr,5% / 3
✔ Comparaison
La méthode 63% est généralement la plus précise.
La méthode de la tangente est approximative.
La méthode 5% dépend fortement de la lecture du graphe.
II. Système de Deuxième Ordre
Donnée :
m = 0.5, k = 3, ω₀ = 5 rad/s
G(p)=k / 1+ 2mp/ ω₀ + p²/ ω₀ ²
Entrée : échelon d’amplitude 10
Valeur finale :
y∞ = k×A = k × 10 = 30
I. Temps de réponse et erreur statique
1. Dépassement relatif
D = e^(–mπ / sqrt(1 – m²))
Pour m = 0.5 :
D ≈ e^(–1.81) = 0.163 = 16.3%
2. Temps de pic
tp = π / (ω₀ sqrt(1 – m²))
tp = π / (5 × 0.866) = 0.725 s
3. Temps de réponse à ±5%
Approximativement : Pour m ≈ 0.5
Tr ≈ 3 / (mω₀)
Tr ≈ 3 / (0.5 × 5) =3 / (2.5) = 1.2 s
Graphiquement vous trouverez proche.
4. Erreur permanente
Pour un échelon dans un système à retour unitaire : Système précis → ε∞ = 0
5. Effet des paramètres du système :
Effet du gain k :
Ne change pas la forme ou l’amortissement
Ne change pas la rapidité
Change uniquement la valeur finale y∞
→ Comme dans le 1er ordre.
Effet de la pulsation ω₀ :
ω₀ ↑ → système plus rapide
Dépassement presque inchangé
Oscillations plus serrées
Effet de l’amortissement m :
m ↑ → dépassement ↓
oscillations ↓
réponse plus lente
m < 0.7 → oscillations
m > 1 → apériodique
Pour m=0.5
F(p)=[1/(1+0.2p+(0.0004p2)]
Pour m=0.1
F(p)=[1/(1+0.04p+(0.04p2)]
Pour m=0.05
F(p)=[1/(1+0.02p+(0.04p2)]
Code MATLAB pour la simulation :
k = 2;
m = 0.6;
w0 = 5;
amplitude = 10;
T_final = 5;
% Coefficients du dénominateur : 1/w0^2, 2m/w0, 1
num = [k];
den = [1/w0^2 (2*m/w0) 1];
syst_F = tf(num, den);
% Réponse indicielle
figure(4);
step(amplitude * syst_F, T_final);
hold on;
plot([0 T_final], [k*amplitude k*amplitude], 'r--'); % Ligne de la valeur finale (20)
grid on;
title('Réponse indicielle du système de 2ème ordre (m=0.6, k=2, w0=5, A=10)');
% Détermination pratique de Tr,5%, ymax, Tpic, et de l'erreur permanente (si A=15)
stepinfo(amplitude * syst_F)
III. Identification d’un Système du 2ᵉ Ordre
Fonction donnée :
F(p) = 10 / (1 + 0.4p + 0.04p²)
1. Gain statique :
k = 10
2. Extraction graphique :
Depuis la courbe :
1. Lire tₚ
2. Lire yₘₐₓ
3. Lire y∞ = 10 × A
Dépassement relatif :
D = (ymax – y∞) / y∞
Coefficient d’amortissement :
m = –ln(D) / sqrt(π² + (ln(D))²)
Pulsation propre :
ω₀ = π / (tpic sqrt(1 – m²))
3. Fonction de transfert identifiée :
G(p) = kω₀² / (p² + 2mω₀ p + ω₀²)
4. Comparaison graphique :
superposer les deux courbes de y_système et y_modèle
tracer erreur = y_système – y_modèle
plus erreur faible et e(t) ≈ 0 → meilleure identification