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DIRECTION ACADÉMIQUE CT-FO-02-05

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INGÉNIERIE EN MÉCATRONIQUE

INVESTIGATION DU DIAGRAMME DE BODE ET DE NYQUIST

INTEGRANTES:

BRISSI GIOVANNA ANCHEVIDA CANUL

SANTIAGO ADRIAN GONZALEZ COUOH
CÉSAR ALBERTO HAU CANUL
JÉSUS ALBERTO MENDICUTI PAAT
JORGE ALBERTO RODRIGUEZ CHE

[Link] ABRAHAM MANRIQUE EK

CICLO ESCOLAR:

20182019N

FECHA: 12 DE NOVIEMBRE DE 2018, CALKINI, CAMPECHE

Contenu
INTRODUCCIÓN.......................................................................................................................3

DIAGRAMME DE NYQUIST.........................................................................................................4

QU'EST-CE QUE C'EST ?.............................................................................................................................4

CRITÈRE DE STABILITÉ DE NYQUIST..............................................................................4

EXEMPLE..............................................................................................................................6

DIAGRAMME DE BODE.............................................................................................................10

QU'EST-CE QUE C'EST ?

MAGNITUDE ET PHASE DIAGRAMME DE BODE..........................................................................11

COMMENT INTERPRÉTER LES DIAGRAMMES DE BODE.....................................................................14

DIAGRAMMES DE BODE ÉTAPE PAR ÉTAPE DES SYSTÈMES ÉLÉMENTAIRES...................................17

EXEMPLE............................................................................................................................21

CONCLUSION.........................................................................................................................23

BIBLIOGRAPHIE........................................................................................................................24
INTRODUCTION
Dans ce premier travail du deuxième partiel du septième semestre, il sera question de
environ deux sujets sur le diagramme de Bode et le diagramme de Nyquist, que comme

nous savons que ces deux sujets sont très similaires, car ils parlent de
stabilités des fonctions de transfert et à la même sont des graphiques où
nous devons interpréter, les diagrammes de Bode travaillent en décibels (dB).

et nous savons qu'il est très important d'observer que son utilité est liée à la
mesures sinusoïdales.
DIAGRAME DE NYQUIST
Qu'est-ce que c'est ?
Le diagramme de Nyquist est une représentation paramétrique d'une fonction de
transfert, est utilisé dans le contrôle automatique et le traitement des signaux. L'utilisation
Le diagramme de Nyquist le plus courant est utilisé pour l'évaluation de la stabilité de
un système avec rétroaction. La représentation se fait dans les axes cardinaux,
cela est, la partie réelle de la fonction de transfert est représentée sur l'axe X et la
la partie imaginaire est tracée sur l'axe Y.

Le diagramme de Nyquist doit son nom à Harry Nyquist, un ancien ingénieur des
Laboratoires Bell.

CRITERIO DE ESTABILIDAD DE NYQUIST

Este criterio de estabilidad nos permite averiguar la estabilidad relativa y absoluta
des systèmes linéaires en boucle fermée à partir de la connaissance de leurs
caractéristiques de fréquence en boucle ouverte.

Un avantage de l'approche de la réponse en fréquence est que les tests de la

La réponse en fréquence est généralement simple et peut être très précise avec le
utilisation de générateurs de signaux sinusoïdaux qui s'obtiennent facilement et un
équipe de mesure simple.

La fonction en boucle fermée est :

 C (s) G (s)
=
R ( s ) 1+G ( s ) H ( s )

ILLUSTRATION1 SYSTÈME EN BOUCLE FERMÉE

La stabilité, toutes les racines de l'équation caractéristique :

1+G ( s ) H ( s )=0

Ils doivent se trouver dans le semi-plan gauche du plan s. Le critère de stabilité de

Nyquist relie la réponse en fréquence en boucle ouverte G(jw)H(jw) avec le
nombre de pôles et de zéros de 1+g(s)H(s) qui se trouvent dans le demi-plan
droit du plan s.

Le critère de stabilité de Nyquist est basé sur un théorème de la théorie de la

variable complexe. Pour le comprendre, on analyse d'abord la transformation des
contours dans le plan complexe.

La fonction de transfert en boucle ouverte G(s)H(s) est supposée être représentée

comme un quotient de polynômes en s. Pour un système qui peut se matérialiser
physiquement, le degré du polynôme du dénominateur de la fonction de transfert
en boucle fermée doit être supérieur ou égal à celui du polynôme du dénominateur. Cela
cela signifie que la limite de G(s)H(s), lorsque s tend vers l'infini, est zéro ou une
constante pour tout système qui peut se matérialiser physiquement.
EXEMPLE
DIAGRAMME DE BODE
QU'EST-CE QUE C'EST ?
Un diagramme de Bode est une représentation graphique qui sert à caractériser le
réponse en fréquence d'un système. Elle se compose généralement de deux graphiques
séparées, l'une correspondant à la magnitude de cette fonction et l'autre que
correspond avec la phase. Il tire son nom du scientifique américain qui l'a
développé, Hendrik Wade Bode.

C'est un outil très utilisé dans l'analyse de circuits en électronique, étant

fondamental pour la conception et l'analyse de filtres et d'amplificateurs.

Le diagramme de Bode trace le module de la fonction de transfert

(gain) en décibels en fonction de la fréquence (ou la fréquence angulaire) en
échelle logarithmique. Elle est souvent utilisée dans le traitement du signal pour montrer

la réponse en fréquence d'un système linéaire et invariant dans le temps.

Le diagramme de phase de Bode représente la phase de la fonction de transfert dans

fonction de la fréquence (ou fréquence angulaire) en échelle logarithmique. On peut
dar en degrés ou en radians. Permet d'évaluer le déplacement de phase d'un
signal à la sortie du système par rapport à l'entrée pour une fréquence
déterminée. Par exemple, nous avons un signal A sans (ωt) à l'entrée du système et
nous supposons que le système atténue d'un facteur x et décale en phase -Φ. Dans ce
caso, la sortie du système sera (A/x) sin(ωt − Φ). En général, ce déphasage est
fonction de la fréquence (Φ= Φ(f)); cette dépendance est ce qui nous montre le
Bode. Dans les systèmes électriques, cette phase doit être limitée entre -90° et 90°.

AMPLITUDE ET PHASE DIAGRAMME DE BODE

Il convient de rappeler que lorsque nous parlons de diagrammes de Bode, celui-ci se trouve

constitué par deux graphiques car pour cette analyse nous utilisons des chiffres
complexes, c'est-à-dire que nous disposerons d'un nombre réel et d'un nombre imaginaire.
La représentation graphique en vecteurs d'un nombre complexe peut être vue à
continuation :

Si nous considérons le nombre complexe suivant :

Où = partie réelle de W, et = partie imaginaire de W.

À partir de ce triangle, nous pouvons trouver la magnitude (qui est l'hypoténuse ou

lado C) et la phase ( , de la manière suivante :

Magnitud:

Fase:

De la figure, nous pouvons également inférer que :

Donc, en substituant dans le nombre complexe, nous avons que :

Mais par propriétés de calcul, nous savons que le sinus et le cosinus peuvent

s'exprimer comme :
Alors avec ça :

Maintenant, si nous prenons le jumeau de W, c'est-à-dire :

Notez qu'à présent la partie imaginaire est négative, il est facile de démontrer que :

et que

C'est pourquoi les deux graphiques du diagramme de Bode correspondront au graphique de la

magnitude et au graphique de la phase. Par conséquent, l'interprétation du diagramme de
La représentation de Bode va nous indiquer quelle est l'amplitude du signal appliqué au système.
et son déphasage.
COMMENT INTERPRÉTER LES DIAGRAMMES DE BODE
En appliquant le diagramme de Bode dans la théorie du contrôle, par exemple, faire un
diagramme de Bode d'une fonction de transfert, ce que nous voulons déterminer est
la réponse en fréquence (sortie) de notre système en régime permanent lorsque
nous perturbons ou stimulons notre processus avec une entrée sinusoïdale.
Supposons que nous ayons un processus, G(s), quelconque (un réservoir, un moteur, un
réacteur, une turbine, etc) et nous appliquons à l'entrée un signal en forme de sinus ou
cosinus.
Comme on peut le voir dans la figure précédente, l'idée de base du diagramme de Bode est

que si j'applique une entrée sinusoïdale quelconque à mon système, lequel est

representado por , où A est l'amplitude du signal sinusoïdal et est

la plage de fréquence d'intérêt, À la sortie de mon système, je vais avoir un signal
sinusoïdale, qui selon ma fonction de transfert, peut sortir avec
une autre amplitude et décalée par rapport au signal que j'ai appliqué à l'entrée, ceci
nous pourrons représenter le signal de sortie comme , où est le
Angle de déphasage et B l'amplitude du sinus de sortie.
Le diagramme des gains représente sur l'axe des ordonnées l'amplitude de la
signal de sortie transformée en décibels à travers l'équation suivante.

Où c'est ma fonction de transfert portée au domaine de la fréquence.

Le diagramme de phases représente sur l'axe des ordonnées le déphasage du signal de

sortie en degrés.

Mais comment faire le diagramme de Bode d'une fonction de transfert ou le

diagramme de Bode de pôles et zéros ?

C'est simple, il suffit de remplacer la variable dans votre fonction de transfert.

compleks "s" par .

DIAGRAMMES DE BODE PAS À PAS DES SYSTÈMES

ÉLÉMENTAIRES
Pour pouvoir tracer le diagramme de Bode d'une fonction de transfert
quiconque, il est nécessaire de connaître la forme que prend ce diagramme dans ce cas
des fonctions de transfert les plus élémentaires. Comme par exemple dans le cas
en que nous avons un gain, un retard dans le temps, un intégrateur, un
derivateur, un pôle, un zéro, un pôle double et un zéro double.

Vous allez apprendre à dessiner le diagramme de Bode étape par étape et avec
une méthode très simple, connue sous le nom de diagramme de Bode asymptotique qui nous
permettra de faire un diagramme de Bode à la main facilement et ce qui est le plus important, c'est que

tu vas à fixer le concept dans ton esprit et tu comprendras enfin ce qu'est le diagramme de

bode.

Pour pouvoir travailler avec cette fonction dans Octave, nous devons multiplier les
facteurs en le numérateur y le dénominateur.

G(s)=10(s2+0,4s+1)s(s2+0,8s+9)
G(s)=10s2+4s+10s3+0.8s2+9s

En Octave, nous pouvons écrire les coefficients du numérateur et du dénominateur comme

vecteurs y après les utiliser en la fonction de Bode.

octave:1> num = [0 10 4 10];

octave:2> den = [1 0.8 9 0];

Nous devons passer le numérateur et le dénominateur à une fonction de transfert.

octave:3> sys = tf(num, den)

En utilisant la commande bode(sys), nous obtiendrons les diagrammes de Bode.

octave:4> bode(sys)
Comme nous pouvons le voir dans le graphique généré, nous avons deux tracés différents, le

d'abord, c'est le diagramme logarithmique du module d'une fonction de transfert, et

el deuxième es un diagramme del angle de phase.

Les deux diagrammes dans le graphique sont représentés en fonction de la fréquence

dada en radians c'est y en échelle logarithmique.

Dans le premier diagramme, nous pouvons observer que la magnitude est également dans un

échelle logarithmique, car la mesure se fait en décibels, et il est connu que

les décibels ouais sont dans une escale a logarithmique.

Programa completo:

octave:1> num = [0 10 4 10];

octave:2> den = [1 0.8 9 0];

octave:3> sys = tf(num, den)

Fonction de transfert 'sys' de l'entrée 'u1' à la sortie ...

10 s^2 + 4 s + 10

y1: -------------------

s^3 + 0,8 s^2 + 9 s

Modèle temporel continu.

octave:4> bode(sys)
octave:5>

Nous pouvons changer la plage de fréquence pour le diagramme de Bode.

octave:5> w = logspace(-2, 4);

octave:6> bode(sys, w)

Comme nous le voyons sur l'image, nous pouvons noter que la plage de la fréquence donnée dans

les radians ont été changés de [10−1:102] à [10−2:104], et nous permet d'analyser d'une autre

forme la fonction de transfert.

EXEMPLE
 C
CONCLUSION
Le critère de stabilité de Nyquist est très utile en ingénierie de contrôle, en raison de
ce qui permet de déterminer graphiquement la stabilité absolue du système fermé
à partir des courbes de réponses en fréquence en boucle ouverte, sans que ce soit
nécessaire de déterminer les pôles en boucle fermée.
Les diagrammes de Bode ont une large application en ingénierie de contrôle, car
cela nous permet de représenter la magnitude et la phase de la fonction de
transfert d'un système, qu'il soit électrique, mécanique, etc. Son utilisation se justifie
dans la simplicité avec laquelle ils le permettent.
 BIBLIOGRAPHIE
Balachandran, B., & Magrab, E. B. (2006). Vibrations. Mexique : Pearson.

Inman, D. J. (2014). Vibrations en ingénierie. États-Unis d'Amérique : Pearson

Éducation.

Katsuhiko, O. (2010). Ingénierie de contrôle moderne. Madrid : PERARSON

ÉDUCATION, S.A.

Ogata, K. (1987). Dynamique des Systèmes. Mexique : PRENTICE-HALL

HISPANOAMERICANA, S.A.

Wikipédia. (12 de Novembre de 2018). Obtenu de

[Link]