Cinématique

Chapitre 2 : CINEMATIQUE

1 Le mouvement et ses représentations

1.1 Configuration
L’espace physique est rapporté à un repère orthonormé direct (O , e1 , e2 , e 3 ) . L’ensemble des particules ou
points matériels constituant le milieu continu étudié, occupe à chaque instant t, un ensemble de positions dans
l’espace: c’est la configuration du système à l’instant t, noté Ω(t ) (d’intérieur Ω(t ) et de frontière ∂Ω(t ) ).

On introduit aussi la notion de configuration de référence: c’est la configuration particulière du système à un

instant t 0 fixé. Souvent on prendra Ω 0 = Ω(0) , et on parlera alors de configuration initiale.

Toute particule M 0 de Ω0 est repérée par son vecteur position X (t ) dans la configuration de référence. Toute
particule M de Ω(t ) est repérée par son vecteur position x (t ) dans la configuration actuelle (à l’instant t).

∂Ω0
( )
Φ X, t ∂Ω(t )
e3 Ω0
e2 x Ω(t ) M

e1 X M0
( )
u X,t

Figure 1 : Configurations de référence et actuelle

La position de chaque particule M sera donc déterminée si on connaît sa position dans la configuration de
référence et une fonction Φ telle que:

( )
x (t ) = Φ X , t
(2.1)

Φ définit le mouvement par rapport à (O , e1 , e2 , e 3 ) . On devra donc déterminer trois fonctions scalaires, telles
que:
 x = Φ (X , X , X , t )
 1 1 1 2 3
x = Φ (X , X , X , t )
 2
 2 1 2 3 (2.2)
x 3 = Φ 3 (X 1 , X 2 , X 3 , t )

Dire que le milieu est continu, c’est dire que Φ est une fonction continue et biunivoque de X . On supposera
que Φ est différentiable. Le déplacement par rapport à la configuration Ω0 , à l’instant t, de la particule M 0 est
le vecteur

u (X , t ) = x (X , t ) − X
(2.3)

-1- Houbab Abid

MMC

1.2 Variables de Lagrange et variables d’Euler

Une grandeur attachée à une particule (masse volumique, vitesse,...) peut être définie,

- Soit en fonction de X et t : variables de Lagrange

- Soit en fonction de x et t : variables d’Euler
Le vecteur vitesse d’une particule M est défini par

dOM ∂Φ(X , t )
V (X , t ) = =
dt ∂t (2.4)

Le vecteur accélération d’une particule M est défini par

dV (X , t ) ∂2Φ(X , t )
Γ(X , t ) = =
dt ∂t 2 (2.5)

1.2.1 Trajectoire
On appelle trajectoire d’une particule, la courbe géométrique lieu des positions occupées par cette particule au
( )
cours du temps. x (t ) = Φ X , t est une représentation paramétrée en temps de la trajectoire. Par définition
de la vitesse,

dOM dx dx dx
V (x , t ) = = 1 e1 + 2 e2 + 3 e3
dt dt dt dt
les trajectoires peuvent être obtenues par la résolution des trois équations

dx 1 dx 2 dx 3
= = = dt
V1 (x 1, x 2 , x 3 , t ) V2 (x 1 , x 2 , x 3 , t ) V3 (x 1, x 2 , x 3 , t ) (2.6)

1.2.2 Lignes de courant

A un instant donné, on appelle lignes de courant du mouvement, les lignes qui sont en tout point tangentes au
vecteur vitesse de la particule située en ce point. Soit pour t fixé, deux équations:

dx 1 dx 2 dx 3
= =
V1 (x 1, x 2 , x 3 , t ) V2 (x 1, x 2 , x 3 , t ) V3 (x 1, x 2 , x 3 , t ) (2.7)

Remarque: Pour un mouvement stationnaire (ou permanent) V (x , t ) = V (x ) . Les lignes de courant et les
trajectoires sont confondues.

1.3 Dérivées particulaires

1.3.1 Définition
Lorsque l’on suit une particule dans son mouvement, la grandeur A attachée à la particule ne dépend que de
t. Par définition, on appelle dérivée particulaire de A à l’instant t , la dérivée de A par rapport à la seule
variable t .

En variables de Lagrange: A = A(X , t )

dA ∂A
(X , t ) = (X , t )
dt ∂t (2.8)

En variables d’Euler: A = A(x , t )

-2- Houbab Abid

 Cinématique

∂A ∂A
dA(x , t ) = (x , t )dt + (x , t )dx j
∂t ∂x j
dA ∂A ∂A dx j
(x , t ) = (x , t ) + (x , t )
dt ∂t ∂x j dt
dA ∂A ∂A
(x , t ) = (x , t ) + (x , t )Vj
dt ∂t ∂x j

ou encore

dA ∂A
dt
=
∂t
+ V ⋅∇ A ( ) (2.9)

1.3.2 Application à l’accélération

Γ(x , t ) =
dV (x , t ) ∂V
dt
=
∂t
+ V ⋅∇ V ( ) (2.10)

que l’on peut également écrire

∂V 1 2
Γ(x , t ) = + ∇V + rotV ∧V
∂t 2

2 Déformation d’un milieux continu

2.1 Notion de déformation

On dira qu’un milieu continu en mouvement subit des déformations si les distances relatives des points
matériels varient au cours du temps.
En différenciant (2.1), on obtient:

( ) ----->
x (t ) = Φ X , t
dx(t)
dX
= ∇Φ -----> dx (t) = ∇ Φ dX ---> dx(t) = F dX

On note F l’application linéaire qui fait passer de l’espace vectoriel dans lequel peut varier dX dans l’espace
vectoriel où varie a priori dx . Cette application linéaire, appelée tenseur gradient ou application linéaire
tangente, permet donc le passage de la configuration Ω0 à la configuration Ω(t ) .

∂Ω0
F ∂Ω(t )
Ω0
e3
e2 dX Ω(t )
dx
M
e1 M0

Figure 2 : Application linéaire tangente

En notation indicielle,
 ∂x ∂x 1 ∂x 1 
 1
 ∂X ∂X 2 ∂X 3 
 1
∂Φi ∂x i  ∂x ∂x 2 ∂x 2 
Fij = = soit F =  2 
∂X j ∂X j  ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3  (2.11)
 ∂x ∂x 3 ∂x 3 
 3
 
 ∂X1 ∂X 2 ∂X 3 

-3- Houbab Abid

MMC

2.2 Tenseur des déformations

2.2.1 Définition
Le tenseur gradient décrit la transformation locale au voisinage d’une particule donnée. Afin de rendre compte
des déformations, c’est à dire des changements de forme autour de cette particule, on s’intéresse à l’évolution
du produit scalaire de deux vecteurs matériels pris respectivement dans les deux configurations Ω0 et Ω(t ) .

Considérons trois particules voisines X , X + dX , X + dX ′ . Après déformations, elles occupent dans Ω(t )
les positions respectives x , x + dx , x + dx ′ .
∂Ω0
∂Ω(t )
Ω0
e3
dx ′ Ω(t )
e dX ′
2

dX M dx
e1 M0

Figure 3 : Notion de déformation

soit le produit scalaire :

 
     T 
dx ⋅ dx ′ = F (X , t )dX  ⋅ F (X, t )dX ′ = dX F (X, t ) F (X, t ) dX ′
     

 dX dX ′
 
= 

Fki Fkj  i j
(notations tensorielles)
d’où sa variation autour de la transformation :


 T 
dx ⋅ dx ′ − dX ⋅ dX ′ = dX F (X, t )F (X , t ) − 1 dX ′
 

 
=  F F − δ  dX dX
  ′ (notations tensorielles)
 ki kj ij  i j

en posant

1  
T
E= F (X, t ) F (X, t ) − 1 (2.12)
2  

soit dx ⋅ dx ′ − dX ⋅ dX ′ = 2 dX EdX ′

L’application linéaire E est appelée tenseur des déformations. Cette application est symétrique mais dépend
bien sûr de la base (O , e1 , e2 , e 3 ) initialement choisie.
2.2.2 Remarques
* S’il n’y a pas de déformations, alors E = 0 (et inversement).
T
* C = F F est appelé le tenseur des dilatations. Ce tenseur est symétrique. soit
On peut démontrer:

Théorème 1: Les valeurs propres de C sont strictement positives.

 
Théorème 2: Det F  > 0 ∀t
 
Théorème 3: E est symétrique et possède les mêmes vecteurs propres que C .
* Variation de longueur

Soit dX ′ = dX = dl0 ex et dx = dl , alors

-4- Houbab Abid

 Cinématique

dx ⋅ dx ′ − dX ⋅ dX ′ = dl 2 − dl02 = 2 dX E dX ′ = 2dl02 Exx

ou encore, si les déformations sont petites

dl dl − dl0
= 1+ 2Exx ≈ 1+ Exx → Exx ≈
dl0 dl0

Exx représente au premier ordre la variation de longueur dans la direction x .

D’après (2.3) et (2.1)

∂x ∂u 1  T 
F (X , t ) = (X , t ) = 1 + (X , t ) et on a E= F (X, t )F (X , t ) − 1
∂X ∂X 2  

soit
 T T 
1  ∂u ∂u 
E=  (X , t) + ∂u (X , t) + ∂u (X , t) (X , t)
2  ∂X ∂ X  (2.13)
 ∂X ∂X 
ou encore en notation indicielle

1  ∂ ui ∂uj ∂ uk ∂ uk 

Eij =  + + 
2  ∂X j ∂X i ∂X i ∂X j 

Tenseur de déformation Green-Lagrange

2.2.4 Cas des petites perturbations

∂u
Cette hypothèse correspond au cas où u(X, t) et (X , t ) sont petits.
∂X

En reprenant (2.13) et en ne retenant que les termes d’ordre 1, on obtient:

 T

1  ∂ u
=  (X , t ) + ∂ u (X , t )
ε HPP 2  ∂X 
∂X 

ou encore en notation indicielle

1  ∂ ui ∂u j 

εijHPP =  +
2  ∂X j ∂X i  (2.14)

-5- Houbab Abid

MMC

3 Transport, dérivées particulaires

3.1 Transport d’un volume

Soit dΩ0 un élément de volume de la configuration de référence, défini par trois vecteurs dX1, dX2, dX3 . Par la
transformation, ces trois vecteurs se transportent en trois vecteurs dx 1, dx 2 , dx 3 qui définissent dans la
configuration actuelle un volume dΩ .

dΩ
dx 3
dX 3 d Ω0
dx2
dX 2
dx 1
dX 1
Figure 4 : Transport d’un élément de volume

Le volume d Ω est représenté par le produit mixte des vecteurs dx 1,dx 2 , dx 3 :

d Ω = (dx 1 ∧ dx 2 ) ⋅dx 3

donc

d Ω = εijk dx 1j dx 2k dx 3i

Or, d’après (2.11)

d Ω = εijk Fjp Fkq Fir dX 1p dX 2q dX 3r

et, d’après (1.9)

(
d Ω = εpqr det (F ) dX1p dX 2q dX 3r = det (F ) dX1 ∧ dX 2 ⋅dX 3 )
donc en définitive

d Ω = Det (F ) d Ω0
(2.15)

-6- Houbab Abid

 Cinématique

3.2 Transport d’une surface orientée

Soit dS un élément de surface de la configuration de référence de normale N . Par la transformation, cette

surface se transporte en une surface ds de normale n dans la configuration actuelle. En considérant un
vecteur V dans la configuration de référence qui se transporte en un vecteur v dans la configuration actuelle,
on peut définir l’élément de volume (dS N ) ⋅V qui se transporte en un élément de volume (ds n ) ⋅ v .

N
n
dS ds

Figure 5 : Transport d’un élément de surface

D’après (2.16)

ds n ⋅ v = det(F ) dS N ⋅V

et comme avec (2.11)

v =FV

   T 
ds n ⋅ FV  = ds F n ⋅V = det F dS N ⋅V
   

on obtient finalement
−T
ds n = det(F )F dS N (2.16)

-7- Houbab Abid

 Cinématique

4 A retenir

On appelle Variables de Lagrange le temps et la position initiale : X et t

On appelle Variables d’Euler le temps et la position courante : x et t

Dérivée particulaire

dA ∂A
dt
=
∂t
+ V ⋅∇ A ( )
Application linéaire tangente

∂x i
F= ei ⊗ e j
∂X j

Tenseur des déformations

1  T 
ε= F (X , t ) F (X , t ) − 1
2  

Tenseur des déformations sous l’hypothèse des petites perturbations

ε=
2
(
1 T
∇ u + ∇u )
Transport d’un volume

d Ω = Det(F ) d Ω0

Transport d’une surface

−T
ds n = det(F )F dS N

-8 - Houbab Abid