Résistance des Matériaux (RDM)

1 année GM

M.A. BEN SOUF, S. MEZLINI,,T. DAAMI, A. Dogui

 Fiche Module

Module: Résistance des Matériaux (RDM)

Niveau: 1ère année G.M

Durée: 21 CI (14C, 7 TD)

Contrôle de connaissance: Examen à la fin du module

Pré-requis: Notion des torseurs, Statique, MMC

Objectifs: Formulations torsorielle et tensorielle de mécanique des solides

déformables de type poutre et de mécanique des milieux continus.

Modélisation et résolution des problèmes,

Dimensionnement élastique

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 22

 Programme

Chapitre 1 : Description des efforts

 Hypothèses de la RDM
 Notions d’efforts, efforts intérieurs, équations d’équilibre

Chapitre 2 : Description des déformations

 Champ de déplacement
Champ de déformation

Chapitre 3 : Loi de comportement

 Problème de Saint-Venant

Chapitre 4: Résolution d’un problème de RDM

 Dimensionnement Elastique
 Méthodes Energétiques

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 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.1 Introduction

La MMC permet de résoudre tous les problèmes de mécanique tout en restant dans la
frontière définie par les hypothèses fondamentales de formulation.
Grace à des hypothèses spécifiques , on a vu que:
• La résolution se simplifie pour les problèmes d’élasticité ,des fluides Newtonien
et de la statique des fluides.
• la formulation dévient tensorielle pour les solides indéformables (appelé
traditionnellement mécanique générale).

Dans plusieurs cas, on trouve des structures particulières dont 1 ou 2 dimensions sont
négligeables.

Recours à une théorie plus grossière (que l’élasticité), mais plus

simple et plus économique : la Résistance Des Matériaux. (R.D.M.)

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 44

 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.1 Introduction

La RDM est un outil très pratique est très appliqué dans l’étude des
éléments machines et des structures.
Il est à noter que grâce à la mécanique générale, élasticité, RDM on
peut traiter plus que 90% de problèmes de mécanique des solides
déformables.

Remarques:
Mécanique générale, élasticité, résistance des matériaux sont des appellations
traditionnelles gardées par respect de l’histoire de la science et ne traduisent pas
le sens propre de ces trois modèles de formulation de science de la mécanique:

Appellations traditionnelles
 Mécanique des solides indéformables : mécanique générale
 Mécanique des solides élastiques avec faibles déformations : élasticité
 Mécaniquedes milieux curvilignes élastiques : RDM
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 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.1 Introduction

La résistance des matériaux, appelée également mécanique des corps déformables,

permet d’évaluer les dimensions de pièces structurales ou d’éléments de machines.
Ils constituent le premier niveau des méthodes de calcul des structures. Ils se
rapportent en des corps géométriquement simples.

– les corps élancés pour lesquels une dimension est beaucoup plus grande que
les deux autres et qui sont appelés poutres;

– les corps minces, plaques et coques, pour lesquels une dimension, l’épaisseur,
est beaucoup plus petite que les deux autres.

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 66

 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.1 Introduction

L’étude de la résistance des matériaux a pour but d’assurer qu’on utilise dans une
pièce donnée, une quantité minimale de matériau, tout en satisfaisant aux exigences
suivantes :
Résistance - la pièce doit pouvoir supporter et transmettre les charges externes qui
lui sont imposées;

Rigidité - la pièce ne doit pas subir de déformation excessive lorsqu’elle est

sollicitée;
MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 77
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.1 Introduction

Stabilité - la pièce doit conserver son intégrité géométrique afin que soient
évitées des conditions d’instabilité (flambement, ……);

But: Calculer les effort intérieurs spécifiques ou contraintes provoqués par

les forces extérieures
Calculer les déformations entrainées par les efforts intérieurs

Assurer la sécurité et le bon fonctionnement des constructions

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 88
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.2 Hypothèses fondamentales de la RDM

1.2.1 Poutre (Hypothèse sur la géométrie)

un solide dont les dimensions de la section droite

(perpendiculaires à la fibre moyenne) sont faibles
par rapport à la troisième dimension. La section
droite ne doit pas subir une variation brusque
La ligne moyenne: courbe passant par les centres de gravités G(s)des
sections S(s). Les sections droites S(s) du solide sont perpendiculaires
à la ligne moyenne

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 99

 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.2 Hypothèses fondamentales de la RDM

1.2.2. Hypothèse des petites perturbations

On suppose que les déplacements et les déformations sont faibles, (Configurations

initiale et finale très proches)
1.2.3. Hypothèses sur le matériaux

Pour toutes les études que nous mènerons en RdM, nous allons considérer que le
matériau dont est constitué la poutre est un matériau :
– Homogène,
– Isotrope,
– Elastique linéaire.

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10
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.2 Hypothèses fondamentales de la RDM

1.2.3. Hypothèses sur le matériaux

Homogénéité

Les propriétés mécaniques sont identiques en tout point du solide

Exemple : EP1=Epi=Epn

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11
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.2 Hypothèses fondamentales de la RDM

1.2.3. Hypothèses sur le matériaux
Isotropie
Un matériau est dit isotrope s’il présente les mêmes propriétés dans toutes les directions de
l’espace (pas de direction privilégiée)
Exemple matériaux anisotrope (non isotrope)

Servent à renforcer la résistance d’un élément tout en

garantissant une légèreté maximale. Les nids d’abeilles
peuvent être constitués d’aluminium, de papier carton ou
de matière plastique synthétique.
Exemple pratique (la peau de banane)

Plus facile de déchirer la peau en tirant dans la direction perpendiculaire à la plus

grande direction (direction orthogonale aux fibres de la peau) qu’en tirant dans la
direction des fibres.
MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 12
12
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.2 Hypothèses fondamentales de la RDM

1.2.3. Hypothèses sur le matériaux

Élasticité linéaire

Un matériau est dit élastique s’il retrouve entièrement sa forme après avoir subi un
cycle de charge/décharge quelconque. On peut aussi dire que lors du chargement, le
chemin suivi sera le même que lors de la décharge (sans dissipation)

1- Pas élastique
2- Pas linéaire
3- Elastique (non-linéaire)
4-Elastique linéaire

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 13

13
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.2 Hypothèses fondamentales de la RDM

1.2.4. Principe de Saint-Venant

La RdM sur une poutre ne s’appliquent valablement qu’à une distance suffisamment
éloignée de la région d’application des actions mécaniques extérieures concentrées et
des liaisons. En pratique on peut considérer que les résultats sont valables à partir d’une
distance égale à 2 fois la plus grande dimension transversale.

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 14

14
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.2 Hypothèses fondamentales de la RDM

1.2.4. Principe de Saint-Venant
hypothèse sur les efforts et le mouvement : hypothèse de Saint Venant
Suffisamment loin des points d’application des charges, des zones de
discontinuité géométrique et de variation brusque de section, la solution
(état de contrainte et de déformation) d’un problème de mécanique des
solides élastiques de type poutre ne dépend que du torseur équivalent des
efforts appliqués et non de la manière précise dont ces efforts sont
appliqués.
Variation brusque de la section
Zones non concernées par Saint Venant

En d’autres termes, deux répartitions d’efforts surfaciques

conduisent au même torseur résultant, conduiront à deux x1
solutions très voisines, sauf au voisinage immédiat des
extrémités. Ainsi le problème de Saint Venant admet une
infinité de solutions mais ces solutions sont très voisines
les unes aux autres loin des deux extrémités.
MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 15
15
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.2 Hypothèses fondamentales de la RDM

1.2.4. Principe de Saint-Venant
Exemple : Simulation de l’état des contraintes selon le modèle de l’élasticité
montrant les zones d’application de la RDM
F F
2 2 F
Discontinuité
géométrique  


  100MPa 
 
Suffisamment loin des points d’application des charges et des zones de
discontinuité géométrique, les deux répartitions donnent le même état de
MEZLINI, BEN SOUF,
contraintes  100MPa
DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 16
16
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.2 Hypothèses fondamentales de la RDM

1.2.4. Principe de Navier-Bernoulli

Les sections normales à la ligne moyenne restent planes et normales à la ligne

moyenne pendant la déformation de la poutre. Un énoncé souvent plus répandu est de
dire que toute section droite (i.e. plane et perpendiculaire à la ligne moyenne) avant
déformation reste droite après déformation

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 17

17
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.3. Conditions aux limites

Les conditions aux limites qui s’appliquent sur une poutre sont de deux natures.

1- Chargement (Effort extérieurs)

2- Les liaisons avec l’extérieur,

1.3.1 Efforts extérieurs

Les efforts extérieurs qui s’appliquent au modèle poutre sont principalement de deux
types. Les forces et les moments extérieurs peuvent être :
– Concentrées,
– Réparties de façon continue.

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 18

18
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.3. Conditions aux limites

1.3.2. Liaisons (structures planes)

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 19

19
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.3. Conditions aux limites

1.3.2. Liaisons (structures quelconques)

R : quelconque R : quelconque

M : quelconque M= 0
Encastrement Rotule Sphérique

R : quelconque
y
x M= 0
Mx  0 R R  Ry
My  0
Mz  0
pivot Appui Simple
MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 20
20
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.4. Torseur des efforts intérieurs (torseur de cohésion)

1- Considérons une poutre E.

2- On effectue une coupe fictive au point G par une section droite (S).
3- Les deux éléments E1et E2 sont de telle sorte que E = E1∪E2.

La poutre est en équilibre sous l’action des actions de l’extérieur donc (PFD):

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 21

21
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.4. Torseur des efforts intérieurs (torseur de cohésion)

S(s)
On isole un des deux tronçons de la poutre, par exemple G1
le tronçon E1. G L
Bilan des actions mécaniques sur E1 d i L
di
1- Une partie des actions mécanique extérieures, soit
G0
x s

2- Les actions de la partie E1 sur la partie E2 ( inconnues)

La liaison entre E1 et E2 peut transmettre toutes les composantes des actions
mécaniques de E1 sur E2, elle peut donc être modélisée par une liaison encastrement.
Par définition, le torseur d’action mécanique de E1 sur E2 est appelé torseur des efforts
intérieurs ou torseur de cohésion.

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 22

22
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.4. Torseur des efforts intérieurs (torseur de cohésion)

On peut maintenant appliquer le principe fondamental de la statique (PFS) au tronçon E1.

Remarque : Si on isole le tronçon E2

Conclusion:

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 23

23
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.4. Torseur des efforts intérieurs (torseur de cohésion)

x2 s


M int
•
 int    ext/gauche    ext/droite 
 int  : traduit la réaction de la partie 1 (gauche)
sur la partie 2 (droite)
R int x3
 int   1/2    2/1
La convention (gauche , droite) est définie à partir de sens de la tangente 

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 24

24
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.4. Torseur des efforts intérieurs (torseur de cohésion)

Remarque
Le torseur de cohésion est modifié lorsque l’on déplace la coupure le long de la
poutre. On peut être amené à distinguer plusieurs coupures en particulier lorsqu’on
rencontre :

1- Une discontinuité d’ordre géométrique (changement de direction de la ligne

moyenne), cas d’une poutre en équerre par exemple,

2- Une discontinuité liée à des efforts concentrés ou à une liaison.

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 25

25
 CHAPITRE 2 : : TORSEUR DES EFFORTS INTÉRIEUR

2.3. Composantes et des sollicitations associées du torseur de cohésion

Le torseur des efforts intérieurs s’écrit:

– Effort Normal: N, perpendiculaire (normal)

à la section droite
– Efforts Tranchants: Ty et Tz, ont tendance à trancher
la poutre perpendiculairement à la ligne moyenne
– Moment de Torsion: Mt, a tendance à tordre la poutre autour de la ligne moyenne
– Moments de Flexions: Mfy et Mfz, ont tendance à faire fléchir la poutre autour d’un axe
perpendiculaire à la ligne moyenne
S. MEZLINI - M.A. BEN SOUF Cours RDM 2016-2017 26
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.5. Composantes et des sollicitations associées du torseur de cohésion

Les sollicitations

 R  s   N  T
 

 int     s     T
M  s   M t   M f
 

R(s)int 
N : Effort normal
T : Efforts tranchants s
M t : Moment de torsion G(s)
M f : Moments de flexion N

Mt
M f (s)
M (s)int

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 27

27
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.6. Equation d’équilibre global :PFS

 M (B)
 Rint ( B) 
Ci   int ( sB )B   
Mk  R(B) M int ( B)
B
f s Pk Hk Fi
G(s) Rk AB tronçon de poutre
R(A)  s F i : Force concentrée en H k
A
M (A)
f  s  : densité linéique des forces
 Rint ( A)  Ci Moment concentré en H k
 int (s A )A   
M int ( A)  (s) densité linéique des moments:
(rare dans la pratique)
R k et M k Action de liaison en Pk

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 28

28
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.6. Equation d’équilibre global :PFS

sB

R( A)  R( B)   Fi   Rk   f (s)ds  0
sA

M ( A)  OA  R( A)  M ( B)  OB  R( B)  (Ci  OH i  Fi )
sB
F
  M k  OP k  Rk   
sA
  OG  f ( s )  ds  0

Mk Ci y
i
B n j
f s Pk p
Hk Fi
G(s) Rk
 s
R(A) m x h
A
En m, i, h : actions concentrée et n, p j, discontinuité géométrique. On a 5
M (A) :
tronçons à étudier   
m, n , n, p , p,i , i, j , j, h .      
 
 Rint ( A) 
 int ( s A ) 
MEZLINI, BEN SOUF, ADAAMI,  Dogui 
M int ( A) Cours RDM 2015-2016 29
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.7. Equation d’équilibre local

f s B s+ds    s  ds 
  s  s
A
La poutre est décomposée en plusieurs tronçons
 s
AB ne contenant aucune action concentrée.
ds L’effet des ces actions est pris en compte dans

  s  et    s  ds 

Appliquons le principe fondamental de la statique en O

sB

R( s)  R( s  ds)   f ( s)ds  0

   OG(s)  f (s) ds  0
sA s2

M ( s)  M ( s  ds)  OA  R( s)  OB  R( s  ds)  
s1

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 30

 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.7. Equation d’équilibre local

sB sB
dR B s
dR
R( s  ds) R( s)   f ( s)ds  0   ( s)ds   f ( s)ds  0 d ' où  f ( s)
ds ds
sA sA sA
sB

M ( s)  M ( s  ds)  OA  R( s)  OB  R( s  ds)   (  OG  f ( s))ds  0

sA

 
sB sB
PB d
 (  OG  f (s))ds  M  OG  R P A 
sA
s ds (M  OG  R)ds
A
sB
dM dR
 (    R  OG  )ds
sA
ds ds
sB
d M
sB
dR 
dM
s ()ds  s  ds    R  OG  ( ds  f (s))ds d ' où    R  ( s )
A A  ds

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 31

 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

Equation d’équilibre locale aux point d’application des actions concentrées

(extérieures ou de liaison )

On fait tendre A et B vers Pk et on écrit  Rint (s  )

l’équation d’équilibre au nœud Pk
Mk
s
Rint (s  )  M int (s  )
 
R int ( s )  Rk  R int ( s )  0 s
Pk
M int ( s  )  M k  M int ( s  )  0 Rk

M int (s )

R int ( s  )  Rk  R int ( s  )
M int ( s  )  M k  M int ( s  )

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 32

 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

4. Equation d’équilibre locale

Application aux poutres rectilignes :les équations d’équilibre donnent
dN dTy dTz dM y dM z
 fx  f  fz  Tz  T y
dx y
dx dx dx
dx
( L  a) F
y Ty T
a F L

I x + x
A B
aF ( L  a) F
YB  , YA  dM z Mz aF
L L m T 
dx L
dTy
 0  Ty  cte  c M z  mx  b
dx
c, m,b constantes qu’on détermine facilement Grace
x
aux conditions aux limites x=0, x=a, x=L ( L  a) F
 a
L

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 33

33
 CHAPITRE 2 : : TORSEUR DES EFFORTS INTÉRIEUR

2.2. Torseur des efforts intérieurs (torseur de cohésion)

[Link] Application

Etape 1 : Bilan des actions mécaniques extérieures

Etape 2 : Déterminer le torseur des efforts intérieurs (effectuer des coupes)

1- Premier tronçon de poutre E1

2- Deuxième tronçon de poutre E2

S. MEZLINI - M.A. BEN SOUF Cours RDM 2015-2016 34

 CHAPITRE 2 : : TORSEUR DES EFFORTS INTÉRIEUR

2.3. Composantes et des sollicitations associées du torseur de cohésion

[Link] Application

On a trouvé:

 Le tronçon E1 est soumis à de la flexion simple.

Diagrammes
1- l’évolution des différentes composantes non nulles du
torseur des efforts intérieurs

2- Permettent de visualiser rapidement les sections de

la poutre les plus chargées.

 Dans le but de bien dimensionner nos pièces

S. MEZLINI - M.A. BEN SOUF Cours RDM 2015-2016 35

 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.8. Sollicitations en fonction des contraintes

Ecrivons le torseur en G des éléments d’efforts df ( P, n)   ( P, n) ds

  n   x1  ( P, x1 )  ( 11 x1   12 x2   13 x3 )
 
 R int    ( P, x1 )ds 
 
 int G  S ( x1 )
 df   ds x
2
M int  GP   ( P, x )ds 
  1
 x2
 S ( x1 ) G II x1
*P
 R int  N x1  T2 x 2  T3 x 3  n
  G2
I G
M int  M t x1  M f 2 x 2  M f 3 x 3 G x3
 x2  G1
GP    x3
 x3 
MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 36
36
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.8. Sollicitations en fonction des contraintes

N     11ds 1
T2     12ds 2 
 T3     13ds 3
   11 x1
Mt   (x   x 
3 12 2 13 )ds 4 
M f2    x  ds
3 11
5

M f3   x  ds
2 11
6 
Découplage des effets
   12 x2   13 x3 Contrainte de cisaillement, effet de M t et T
   11 x1 Contrainte normale , effet de M f et N x3

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 37

37
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.8. Méthode de résolution

1 Données du problème
 Géométrie:
-La ligne moyenne
-la section droite
Sollicitation:
- Efforts extérieurs donnés  
ext d
 
ext l
- Liaisons  Efforts extérieurs de liaisons

N inconnues de liaisons
L’équilibre globale
indépendantes

      0
ext d ext l

n équations indépendantes
MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 38
38
 CHAPITRE 1: DESCRIPTION DES EFFORTS

1.8. Méthode de résolution

Deux cas de figures

 Cas 1: N=n

Système isostatique Détermination des efforts de liaison

 Cas 2: N-n=h

h inconnues de liaison non déterminées par

Système hyperstatique l’équilibre global (levée d’hyperstaticité par
d’ordre h le théorème de Menabrea) (Chapitre 4)

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 39

39
 CHAPITRE 2 :
DESCRIPTION DES DÉFORMATIONS

40
 CHAPITRE 2: DESCRIPTION DES DÉFORMATIONS

2.1-Torseurs des petits déplacements et déformations (Généralisation)

Torseur de petit déplacement ( torseur cinématique)
Dans la définition du travail T f , le dual du torseur des efforts sera le
torseur cinématique U (s)

Sachant que Tf  R  u  M  

 ( s) 
R
    effort s int 

U ( s)   

 u ( s) 
 
M 



  ( s). rotation de sec tion droite 

U (s)   
u ( s). deplacement de la ligne moyenne 
 

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 41

41
 CHAPITRE 2: DESCRIPTION DES DÉFORMATIONS

2.1. Torseurs des petits déplacements et déformations (Généralisation)

Torseur de petit déplacement ( torseur cinématique)
P
Hypothèse:
le mouvement rigidifiant la section S (s)
G

 P  S ( s) u( P)  u(s)   (s)  GP

Hypothèse de Navier Bernoulli : une section droite (perpendiculaire à la ligne

moyenne) reste plane et droite après déformation

y
du
u   t    
x
ds
MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 42
42
 CHAPITRE 2: DESCRIPTION DES DÉFORMATIONS

2.1 -Torseurs des petits déplacements et déformations (Généralisation)

Torseurs de déformation D(s)

 
 D ( s ) lim
1
 ds0 ds
 U  s  ds   U  s  
d
ds
U (s)   

 
 
 P( s)  O u (O)  u ( P)  OP   ( s)
du ( P) dOP d OP
 ( s)     ( s)  OP    d 
ds ds ds   (s) 
ds

Quand O P on obtient finalement  D( s )   ds 
 
 ( s)  du     
 ds 
 ( s)   n    t   n    2 x 2   3 x 3

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 43

43
 CHAPITRE 2: DESCRIPTION DES DÉFORMATIONS

2.1 -Torseurs des petits déplacements et déformations (Généralisation)

Hypothèse de Navier Bernoulli : Une section droite reste plane et droite après
déformation

Pour une poutre droite :

 du 3 du 2
t  0    ;  
ds ds
MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 44
 CHAPITRE 2: DESCRIPTION DES DÉFORMATIONS

2.2. Relation entre torseur de déformation et tenseur de déformation

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 45

45
 CHAPITRE 2: DESCRIPTION DES DÉFORMATIONS

Tenseur gradient des déplacements

Tenseur des déformations

Relation entre torseur de déformation et tenseur de déformation

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 46

46
 CHAPITRE 3 :
LOI DE COMPORTEMENT

47
 CHAPITRE 3: LOI DE COMPORTEMENT

Le but de ce chapitre est de déterminer un relation linéaire isotrope entre le

torseur de déformation et le torseur des efforts intérieurs.

2.1. Loi de comportement - le problème de Saint-Venant

Le problème de Saint-Venant consiste à déterminer les

champs de déplacement et de contrainte dans une poutre
droite cylindrique à section constante, chargée à ses deux
extrémités (forces de volume négligés) par deux torseurs
d’efforts

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 48

48
 CHAPITRE 3: LOI DE COMPORTEMENT

2.1. Relations entre contraintes et efforts intérieurs

1. Problème à contrainte normale :
Répartition des contraintes normales:

  11  x1 , x2 , x3  0 0  
 R int  N x1 

   int G  
  0 0 0  M int  M x 2  M x
f3 3 
 f2
G
 0 0 0 
 

On a aussi les équations (1), (5),(6).

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 49

49
 CHAPITRE 3: LOI DE COMPORTEMENT

2.1. Relations entre contraintes et efforts intérieurs

1. Problème à contrainte normale :
Le conditions à respecter:

  Doit vérifier les conditions aux limites : surface latérale libre de contrainte:

σ=σ.n  0 avec 
n  0, n 2 , n3 
 Les équations d’équilibre:
σ11
divσ=0  =0  σ11 =σ11  x 2 , x3 
x1

 Les équations de Beltrami:

 2σ11  2σ11  2σ11
= 2 = =0
 x 2  x 3 x 2x 3
2

σ11 =a+bx 2 +cx3 Déterminons les constantes a, b ,c

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 50
50
 CHAPITRE 3: LOI DE COMPORTEMENT

2.1. Relations entre contraintes et efforts intérieurs

1. Problème à contrainte normale :

 int    ext gauche   ext droite

N  RG 01   RG11     11ds     a+bx 2 +cx 3  ds
=  a  ds  b  x 2 ds  c  x 3ds

M f 2  M G 02  x1RG 03     11 x3ds
  a  x3ds  b  x2 x3 ds  c  x32 ds

M f 3  M G 03  x1RG 02   11 x2 ds
 a  x2 ds  b  x22 ds  c  x2 x3ds

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 51

51
 CHAPITRE 3: LOI DE COMPORTEMENT

2.1. Relations entre contraintes et efforts intérieurs

1. Problème à contrainte normale :
On choisit l’origine du système d’axe (x2,x3) au centre de gravité de la section:
x 2 ds   x 3ds  0


On choisit aussi x2,x3 selon les directions principales d’inertie: x2 x3ds  0
On aura donc:
N
N  RG 01   RG11  a.S  a  
S
Mf2
M f 2  M G 02  x1RG 03  c  x3 ds  c.J 2  c  
2

J2
Mf3
M f 3  M G 03  x1RG 02  b  x2 ds  b.J 3  b 
2

J3
N Mf3 Mf2
 11  a  bx2  cx3    x2  x3
S J3 J2

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 52

52
 CHAPITRE 3: LOI DE COMPORTEMENT

2.1. Relations entre contraintes et efforts intérieurs

2. Problème à contraintes de cisaillement:
Tout calcul fait on obtient:
M T T Mt T T
σ12 =- t ,3  2   3  ,2  2   3 
σ13 =
I J3 J2 I J3 J2
 ,  ,  ,  ne dépendent que de la section droite

I=2   x2 , x3 ds : Module de la rigiité à la torsion

1  a4  d4
2

- Section circulaire de rayon a:   a 2  x22  x32 ,  I=
2

32
a 2b 2  x22 x32   a 3 b3
- Section elliptique  a, b  :   2 2 
1 2  2  , I= 2
a b  a b  a  b 2

La fonction  caractérise le gauchissement de la section

sous l’effet de moment de torsion .

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 53

53
 CHAPITRE 3: LOI DE COMPORTEMENT

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 54

54
 CHAPITRE 3: LOI DE COMPORTEMENT

2.1. Loi de comportement

 Rappel: En élasticité
 1 


 0 0 0 0 0 
  A1 :   ES 
 
  A:  0
1
0 0 0 0 
 n   EJ 2   N 
    M
 Equivalence en RDM:  2  1
 0 0 0 0 0  f 2 
  EJ 3   M f 3 
 3      M 
Les coefficients sont  n   1
  0 0 0 0 0  t

 2  GI   T2 
identifiés par des essais     
1
simple de traction, flexion,  3  0 0 0 0 0   T3 
 GS2 
torsion, en s’appuyant sur le 
1 

 0 0 0 0 0
résultat des problèmes Saint  GS3 

Venant ou en utilisant la
méthode énergétique.

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 55

 CHAPITRE 3: LOI DE COMPORTEMENT

3.2. Organigramme de résolution de problème de RDM

Etape 1 • Torseur des efforts liaisons  

ext d

Etape 2 • Torseur des efforts intérieurs   s 

Dimensionnement
L.C.
en terme d’efforts
Etape 3 • Torseur de déformation D  s 

Etape 4 • Torseur de petits déplacement

U  s 

Déformée
MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 56
56
 CHAPITRE 4 :
DIMENSIONNEMENT ÉLASTIQUE-
MÉTHODES ÉNERGÉTIQUES

57
 CHAPITRE 4: DIMENSIONNEMENT ÉLASTIQUE

4.1. Introduction et critères d’élasticité

 0, 2%

  0,2%   0,2%

 OA (< e ): déformation élastique: Comportement linéaire (loi

de Hooke): =E .e

 AB et BC ( > e ): déformation plastique irréversible: la loi de

Hooke n’est plus valable

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 58

 CHAPITRE 4: DIMENSIONNEMENT ÉLASTIQUE

4.2. Dimensionnement élastique

4.2.1. Critère de Tresca

Il a observé que le faciès de rupture d’une éprouvette cassée suite à un chargement de traction
était incliné à 45 ° par rapport à l’axe de traction pour les matériaux ductiles. Or le
cisaillement étant maximal pour cet angle, il en a déduit que la rupture se fait par glissement
engendré par les contraintes de cisaillement. Le critère est donc basé sur le cisaillement
maximal.

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 59

 CHAPITRE 4: DIMENSIONNEMENT ÉLASTIQUE

4.2. Dimensionnement élastique

4.2.1. Critère de Tresca

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 60

 CHAPITRE 4: DIMENSIONNEMENT ÉLASTIQUE

4.2. Dimensionnement élastique

4.2.1. Critère de Tresca
Définition: En un point, la plasticité est atteinte dès que la valeur de la contrainte
de cisaillement atteint une valeur critique. La contrainte de cisaillement maximale est
: 1
  max   
max
Rayon du grand cercle de Mohr
i j
2
Le critère de Tresca est donnée par l’expression suivante:  éqT  max  i  j   e
i , j1,2,3
i j

Représentation de Mohr de l’état des contrainte

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016

61
 CHAPITRE 4: DIMENSIONNEMENT ÉLASTIQUE

4.2. Dimensionnement élastique

4.2.1. Critère de Tresca
Exemple 1: Traction Exemple 2: Cisaillement
 0 0  0  0  0 0
     
   0 0 0     0 0      0  0
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
    
e
 éq  max  i   j       e  éqT  max  i   j      2  2   e   
2

Exemple 3: Problème de milieu curviligne

  11  12  13   éqT   11
2
 4( 12
2
  12
2
)  e
 
    12 0 0 
  2  ( 12
2
  12
2
)
 13 0 0 

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 62

 CHAPITRE 4: DIMENSIONNEMENT ÉLASTIQUE

4.2. Dimensionnement élastique

4.2.1. Critère de Tresca
 éqT   x2  4 2

Démonstration:   x  xy  xz 
 
   xy 0 0  Tenseurs de contrainte dans une poutre
 0 0 
 xz 

1  0
 x    xy  xz 
  x   x2  4 2
   .1  0   xy  0  0   2 
 2
 xz 0   x   x2  4 2

 3 
 2
  éqT   x2  4 2

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 63

 CHAPITRE 4: DIMENSIONNEMENT ÉLASTIQUE

4.2. Dimensionnement élastique

4.2.1. Critère de Von Mises

Le critère de Von Mises , plus récent, est basé sur l’énergie de déformation que le matériau

peut stocker avant plastification. On note σ[Link] contrainte équivalente de Von Mises. Elle
vaut dans le cas tridimensionnel.

 éqV   112  3( 122   122 )   e  2  ( 12

2
  12
2
)

Le critère de Von Mises s’écrit :

Le critère de Von Mises peut s’écrire aussi sous les forme suivantes:

1
1   2    2   3    3  1    e
2 2 2
 éqV 
2

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 64

 CHAPITRE 4: DIMENSIONNEMENT ÉLASTIQUE

4.2. Dimensionnement élastique

4.2.2. Comparaison des critères de Tresca et de Von Mises
On compare les critères de Tresca et de Von Mises dans le cas des contraintes planes. Dans
le plan (σ1,σ2), avec 3 =0
 éqT  max  2  1   e
-Les inéquations définissant -Les Frontières du domaine de
le domaine sont donc: Tresca:
 1   e
 e   1   e  2   e
 e   2   e  2   1   e
 e   2   1   e  2  1   e
2
 2  1   e
 2   e e
1
 e e
 2   e  e
MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 65
 CHAPITRE 4: DIMENSIONNEMENT ÉLASTIQUE

4.2. Dimensionnement élastique

4.2.2. Comparaison des critères de Tresca et de Von Mises

le lieu des points tels que σV.M.< Re est :

Ces points sont à l’intérieur d’une ellipse centrée en (0,0) dont quelques points sont donnés
pour faciliter le tracé :

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 66

 CHAPITRE 4 : : MÉTHODE ENERGÉTIQUE

4.1. Energie de déformation

La notion de l’énergie, et en particulier d’énergie de déformation conduit, souvent, en

RDM à des solutions élégantes et rapide.

1
En élasticité w 
2   :  dv

 Equivalence en RDM: en appliquant la méthode superposition on obtient

facilement :
2 2
1
2
1 N 2 M f 2 M f3 M t T22 T32
w    Dds   (      )ds
2 2 ES EJ 2 EJ 3 GI GS2 GS3

S 2  k2 S S3  k3S Sont les sections réduites de la section S

k2 et k3 Sont des coefficients qui dépendent de la forme des sections

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 67

67
 CHAPITRE 4 : : MÉTHODE ENERGÉTIQUE

4.1. Energie de déformation

D ’une manière générale

Effort normal : Effort tranchant : Ty ou Tz

traction/compression
2
1 N2 1 Ty
Wd  
2 struct ES
dx Wd   GS dx
2 struct

Moment de torsion : Mx Moment fléchissant : My ou Mz


1 Mz
1 Mx
2
Wd  dx
Wd   dx 2 EI z
2 struct GI0 struct

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 68

68
 CHAPITRE 4 : : MÉTHODE ENERGÉTIQUE

4.1. Energie de déformation

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 69

69
 CHAPITRE 4 : : MÉTHODE ENERGÉTIQUE

Théorème de Castigliano
Si une structure est soumise à une action A (une force ou un couple) concentrée,
alors la dérivée partielle de l’énergie de déformation par rapport à cette action
donne le déplacement de son point d’application P selon la direction de A.
wdef
 P (deplacement suivant la direction de A) 
A( P)

Exemple: On négligeant les effets T , Déterminer le déplacement du point B (Méthode

Energétique)

Déterminer le déplacement du point c au milieu de la poutre

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 70

70
 CHAPITRE 4 : : MÉTHODE ENERGÉTIQUE

 Théorème de Menebrea: Dans un système hyperstatique sur appui rigide, les

réactions hyperstatiques dues aux liaisons surabondantes ne travaillent pas
pendant la déformation du système. Donc les dérivées partielles du potentiel par
rapport aux réactions hyperstatiques Ri sont donc nulles :

Application

Soit la poutre encastrée libre suivante de longueur

0.1 m , de section rectangulaire (10 mm * 20 mm)

a) Déterminer les efforts de liaisons L/2 F

b) En déduire les efforts intérieurs

L
c) Déterminer la flèche à L/2

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 71

71
 CHAPITRE 4 : : MÉTHODE ENERGÉTIQUE

4.2. Organigramme de résolution de problème de RDM

Etape 1
• Torseur des efforts extérieurs en
fonction des inconnues hyperstatiques
choisies hi
  h 
ext i

Etape 2
• Torseur des efforts intérieurs en
fonction des inconnues hyp choisies
hi
  s, h i

• Energie de déformation en fonction

Etape 3 des inconnues hyperstatiques
choisies

w
Etape 4 • h équations supplémentaires 0
hi

hi
MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 72
72
 CHAPITRE 4 : : MÉTHODE ENERGÉTIQUE

4.3. Concentration de contrainte

La détermination des contraintes en utilisant la théorie des milieux curvilignes ne tient pas
en compte du phénomène de concentration de contrainte. Cette concentration de contrainte
peut être générer par:
- un épaulement: changement de section
- trou d’une goupille
- rainure d’une clavette
Donc en tenant compte de ce phénomène les critère de résistance deviennent:

 e
 éqV  k K: Facteur de concentration de
 e contrainte
 éqT 
 k

MEZLINI, BEN SOUF, DAAMI, Dogui Cours RDM 2015-2016 73

73
 CHAPITRE 4 : : MÉTHODE ENERGÉTIQUE

4.3. Concentration de contrainte

Zones de concentration des contraintes

[Link]
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74
 CHAPITRE 4 : : MÉTHODE ENERGÉTIQUE

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