DEVOIR DE MAISON DE MECANIQUE
GENERALE
Table des matières
I- EXERCICE 1.................................................................................................3
1. ENONCE DE L’EXERCICE 1................................................................................................3
2. RESOLUTION.........................................................................................................................4
2.1. Calculons les vitesses aux points A et B de S1 par rapport à S0......................................4
2.2. Déterminons le centre instantané de rotation (CIR), I du mouvement de S1 par
rapport à S0 de manière analytique puis graphique..................................................................4
2.3. Trouvons la base (OI) et la roulante du mouvement (équation du cercle dans R1) de
S1 par rapport à S0......................................................................................................................5
II- EXERCICE 2.................................................................................................9
1. ENONCE DE L’EXERCICE 2................................................................................................9
2. RESOLUTION.......................................................................................................................10
2.1. Calculer la masse m du cône en fonction de ρ, h et R ;................................................10
2.2. Déterminons la position du centre de masse.................................................................10
2.3. Calculer la matrice d’inertie du cône à son sommet....................................................11
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I- EXERCICE 1
1. ENONCE DE L’EXERCICE 1
On appelle centre instantané de rotation dans le mouvement de S/R0, le point I d’un solide S
tel que V (I, S/R0) = 0.
On considère une échelle S1 reposant sur le sol sur son extrémité A et s’appuyant contre un
mur S0 sur son autre extrémité B (figure 3). On désigne par R (O, x, y, z) le repère lié au sol,
et au mur par R1 (A, x1, y1, z1) un repère lié à l’échelle tel que AB = hy1. On note α l’angle
entre x et x1.
1) Calculer les vitesses aux points A et B de S1 par rapport à S0 ;
2) Déterminer le centre instantané de rotation (CIR), I du mouvement de S1 par rapport à S0
de manière analytique puis graphique. On rappelle que le centre instantané de rotation est tel
que V (I є S1/S0) =0 ;
3) Trouver la base (OI) et la roulante du mouvement (équation du cercle dans R1) de S1 par
rapport à S0.
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2. RESOLUTION
2.1. Calculons les vitesses aux points A et B de S1 par rapport à S0
Vitesse au point A
L’expression du vecteur OA dans la base S0, on a :
⃗
OA = h sinα x alors,
V (A ∈ S1/S0) =
d⃗
OA
= h ά cosα x⃗ .
dt
V (A ∈ S1/S0) = h ά cosα ⃗x .
Vitesse au point B
L’expression du vecteur OB dans la base S 0, on
a:
⃗
OB = h Cosα ⃗
y 1 alors,
V (B ∈ S1/S0) =
d⃗
OB
= - h ά Sinα ⃗y .
dt
V (B ∈ S1/S0) = - h ά Sinα ⃗y .
2.2. Déterminons le centre instantané de rotation (CIR), I du
mouvement de S1 par rapport à S0 de manière analytique puis
graphique.
Méthode analytique
On rappelle que le centre instantané de rotation est tel que V (I є S1/S0) =0 ;
V (A ∈ S1/S0) = V (I ∈ S1/S0) + Ω (S1/S0) ∧ IA = άz ∧ (λ ⃗x + µ ⃗y ) = ά.λ ⃗x + ά.µ ⃗y
Or d’après le première question, V (A ∈ S1/S0) = h ά cosα ⃗x .
Ainsi, par identification avec le terme trouvé à la première question 1) on trouve que
µ = h cos α et λ = 0.
Ce qui nous permet donc de conclure que ⃗
AI = h cos a ⃗
y 1.
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Méthode graphique
On sait que les points A et B se déplacent le long du sol et du mur donc les vecteurs
vitesse sont tangents à ces éléments (sol et mur). Le centre instantané de rotation I est tel que
V (I ∈ S1/S0) = 0.
Le point I est donc sur la perpendiculaire à la vitesse au point A, V (A ∈ S1/S0)
menée du point A et aussi sur la perpendiculaire à la vitesse au point B, V (B ∈ S1/S0) menée
du point B. de cette manière on détermine le point I.
On retrouve bien le résultat de la méthode graphique.
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2.3. Trouvons la base (OI) et la roulante du mouvement
(équation du cercle dans R1) de S1 par rapport à S0.
La base (OI)
La base est la trajectoire du point I(t) dans le repère associé à S0. On a
⃗ OA + ⃗
OI = ⃗ AI
OI = h sin α ⃗x + h cos α⃗y = x1 ⃗x + y1 ⃗y .
- Equation du cercle
On peut écrire : √ x 1 ²+ y 1 ² = √ h ²(si n2 α + co s 2 α )
On en déduit la relation x 1 ² + y 1 ² = h² qui est l’équation d’un cercle de centre O et de rayon
h (0, h) dans R0, donc de centre le point O et de rayon AB.
La roulante
La roulante est la trajectoire du point I(t) dans le repère associé à S1.
On a AI =h cos α⃗y .
Par projection dans R1, on a :
AI = h cos α (sin α ⃗
x 1 +cos α⃗
y 1)
AI = h cosα sin α ⃗
x 1 + h cos²α ⃗
y 1.
AI = a ⃗
x1 + b ⃗
y 1.
D’après les relations trigonométriques, on a :
sin 2 α
cos α sin α = 2
et cos2α = cos²α – sin² α
cos2α = cos²α – (1- cos² α)
cos2α = 2cos²α +1
1+ cos2 α
cos²α = 2
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La relation devient :
⃗
h .sin 2 α h .(1+cos 2 α )
AI = ⃗
x 1+ ⃗
y1 = a ⃗
x 1+ b ⃗
y1
2 2
h .sin 2 α h .cos 2 α h
On a : ⃗
x 1+ ⃗
y1 = a ⃗
x 1 + (b - ) ⃗
y1
2 2 2
√ 2² √
h ²(sin 2 2 α + co s 2 2α ) = 2 h
a +(b− )²
2
h² 2 h h²
¿) = a +(b− ) ² =
2² 2 4
Il s’agit de l’équation d’un cercle de centre 0 et de rayon h/2, (0, h/2) dans R1 et de
diamètre la tige AB. Le point C centre du cercle est donc au milieu de la tige.
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II- EXERCICE 2
1. ENONCE DE L’EXERCICE 2
Soit un cône plein, homogène de masse volumique ρ, de hauteur h et de rayon maximal R.
1) Calculer la masse m du cône en fonction de ρ, h et R ;
2) Déterminer la position du centre de masse ;
3) Calculer la matrice d’inertie du cône à son sommet.
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2. RESOLUTION
2.1. Calculer la masse m du cône en fonction de ρ, h et R ;
Nous avons affaire à un volume alors m = ∭ dm avec dm = ρdV.
ρ : masse volumique
dv = π r² dz.
D’après la figure ci-contre :
r R R
Tan α = z = h → r = h . z.
R²
m = ρ∫ πr ² dz = ρπ ∫ h ² . z ² dz
[ ]
h
R² R ² z3
m = ρπ h ² ∫ z
2
dz = ρπ h² 3 0
R ² h3
m = ρπ h ²
3
2
R h ρπ
m=
3
2.2. Déterminons la position du centre de masse
1
⃗
OG =
m ∫⃗
OP dm
On a : xG = yG = 0, car le centre de gravité se trouve sur
l’axe (Oz).
1
zG = m ∫ z dm
1
zG = m ∫ z ρdV d
ρ
zG = m ∫ z π r ² dz
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R²
zG = ρπ mh² ∫ z 3 dz
[ ]
h
R² z4
zG = ρπ mh²
4 0
R ² h4
zG = ρπ mh ²
4
R ² h²
zG = ρπ m 4
3R ² h²
zG = ρπ ρπR ² h 4
h
zG = 3 4
2.3. Calculer la matrice d’inertie du cône à son sommet.
Nous avons un corps de révolution autour de (Oz).
Soit Io, la matrice d’inertie au sommet O de la forme :
[ ]
I xx −I xy −I xz
I
Io = I xy I yy I yz ; tel que : I xx = I yy = zz + A
2
I xz I yz I zz
Dans le plan (xOz)
I xy = I yz = 0
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Dans le plan (yOz)
I xy = I xz = 0
Dans le plan (xOy)
I xy = I xz = 0
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Calculons I zz
I zz = ∫ ( x 2 + y 2 ) dm = ρ ∫ ( x 2 + y 2 ) dx dy dz.
Utilisons les coordonnées cylindrique r, θ et z.
On a : x²+y² = r²
I zz = ρ ∫ r 2 r dr dθ dz = ρ ∫ r 3 dr dθ dz
2π
I zz = ρ ∫ r 3 dr dz ∫ θ = ρ ∫ r 3 dr dz .2π
0
[∫ ] ∫
r h
3
I zz = ρ.2π r dr dz
0 0
4 h
R
I zz = ρ.2π r ∫ dz; avec r = z
4 0
h
h 4 4
R 4 R
I zz = ρ.2π ∫ 4 h4 z dz = ρ.2π
4
∫ z 4 dm
0
[ ]
4 h
I zz = ρ.2π
R z5
4
4h 5 0
4
R h5
I zz = ρ.2π 4
4h 5
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4
h
I zz = ρ.π R
2 5
4
I zz = ρ.π R h
10
3 mR ²
I zz = 10
Calculons I xx
I xx = I yy avec I xx =∫ ( y 2+ z ² ) dm et I yy =∫ ( x ²+ z ² ) dm
2 I xx = ∫ ( y 2+ z ² ) dm + ∫ ( x ²+ z ² ) dm
2 I xx = ∫ ( x 2 + y ² ) dm + 2∫ z ² dm
2 I xx = I zz + 2∫ z ² dm
2 I xx = I zz + 2A
A = ∫ z ² dm = ρπ ∫ z ² r ² dz
R²
A = ρπ h ² ∫ z 4 dz
[ ]
h
R ² z5
A = ρπ h ²
5 0
R ² h5 h
3
A = ρπ h ² = ρπ R²
5 5
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3 mh²
A= 5
I zz
I xx = +A
2
3 mR ² mh ² 3 mR ² 3 mh²
I xx = + = +
2 x 10 5 20 5
R² h²
I xx = 3m ( + )
20 5
3m
I xx = (R² + 4h²)
20
3m
Comme I xx = I yy, on a I yy = (R² + 4h²).
20
Finalement, on a la matrice d’inertie au sommet O suivant :
[ ]
3m
(R ²+ 4 h ²) 0 0
20
3m
Io = 0
20
(R ²+ 4 h ²) 0
3 mR ²
0 0
10