Devoir de S.I.I.

n°2 (2 h30) - Calculs vectoriels - Cinématique

Dans les différents exercices, la donnée unique du résultat ne saurait correspondre à une réponse satisfaisante. Vous détaillerez de façon
optimale les calculs et donnerez les explications suffisantes pour qu'un enseignant puisse comprendre votre raisonnement.
Aucun document autorisé. Calculatrice autorisée. Une mauvaise qualité de rédaction sera pénalisée.
Les résultats devront être homogènes et mis en évidence c’est-à-dire sous-lignés ou encadrés.
Une valeur numérique ne se promène jamais sans son unité…
Tout manquement à ces règles de base sera sanctionné…
(-0,1 pt par résultat non homogène et au maximum la moitié de la note sur la question ; -0,1 pt par résultat non encadré ;
-0,1 pt par valeur numérique sans unité ou avec la mauvaise unité)
Exercice n°1 : Questions de cours à répondre exclusivement sur document réponse (14 min)
Question n°1
Donnez la formule de dérivation vectorielle (cas général et cas particulier).
Question n°2
Dessinez la figure de projection (si elle existe) et donnez le vecteur taux de rotation (vitesse angulaire) associés à la

phrase : « le solide (6) tourne par rapport au solide (3) autour de l’axe ( D, y3,6 ), le paramètre angulaire (allant du solide
(3) ers le solide (6) se nomme ( (t) ).

Question n°3
Dessinez la figure de projection (si elle existe) et donnez le vecteur taux de rotation (vitesse angulaire) associés à la

phrase : « le solide (8) se translate par rapport au solide (1) dans la direction ( z1,8 ), le paramètre de translation (allant
du solide (1) vers le solide (8)) se nomme ( (t) ).

Question n°4
Sachant que les points ( A3 ) et ( B3 ) sont fixes par rapport au solide (3), que (G) est un point mobile. Donnez la formule
 G
permettant d’obtenir la vitesse V /3 par dérivation d’un « certain » vecteur (les notations seront explicites afin d’éviter
toute ambiguïté sur les notations).
Question n°5
G
Donnez la formule permettant d’obtenir l’accélération a /3 par dérivation d’un « certain » vecteur (les notations seront
explicites afin d’éviter toute ambiguïté sur les notations).

Question n°6
Avec les figures ci-dessus, donnez les expressions les plus simples (contractées) des vecteurs taux de rotation (vitesse
   
angulaire) :  2/1 ;  4/2 ; 6/5 ; 7/5

Question n°7

Donnez l’expression de  4/2 dans la base (1).

Donnez l’expression de  2/1 dans la base (4).

Question n°8
Calculez les produits scalaires et vectoriels mentionnés sur le document réponse.
 
Que pouvez-vous dire des vecteurs u et v ?

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Exercice n°2 : Chaîne fermée (57 min.)
Cet exercice étudie le déplacement d’un siège d’un simulateur de
conduite à deux degrés de liberté dont la fonction principale est de
reproduire le plus fidèlement possible le comportement d’un système
réel. Par rapport à la conduite sur route, les simulateurs de conduite
offrent trois avantages majeurs :
- ils présentent un environnement sans danger pour le conducteur ;
- une même expérience peut être répétée aussi souvent que
nécessaire ;
- ils permettent des économies conséquentes.
1. ARCHITECTURE DE LA STRUCTURE ARTICULEE
La structure articulée Figure 1 : Simulateur de conduite
possède deux
mouvements indépendants : le roulis et le tangage, comme indiqué sur la figure
2.
La cinématique retenue pour le simulateur est basée sur une structure articulée
permettant deux degrés de liberté par l'intermédiaire de deux vérins asservis.
On désigne par :
- (3a) et (3b) les corps des vérins en liaison sphérique avec le châssis noté
(0),
- (2a) et (2b) les tiges des vérins en liaison sphérique avec le siège noté (1),
lui-même en liaison avec le châssis.
Les tiges des vérins (2a) et (2b) sont en liaison glissière avec les corps des vérins
(3a) et (3b).
La liaison entre le siège et le châssis est réalisée par un « joint de cardan » qui
 
Figure 2 : Mouvements de tangage autorise deux rotations (selon les axes (O, x 0 ) et (O,y0 ) )
et roulis du siège

2. LOI ENTREE‐SORTIE DE L’AXE DE TANGAGE

Dans toute la suite de l’étude, seul
le mouvement de tangage (rotation

autour de l’axe (O, y0 ) ) sera
étudié. Dans ces conditions, il est
possible de remplacer le modèle
3D du mécanisme par un modèle
plan équivalent. Le vérin est alors
appelé vérin équivalent. La
figure 3 correspond à cette
modélisation plane équivalente.
L’angle de tangage du siège par
rapport au châssis est noté α(t) , il
est piloté par un vérin (qui impose
la « longueur » λ(t) entre le point
(A) et le point (B)).
Pour piloter le système, il est
nécessaire de connaître les lois Figure 3 : Modèle plan équivalent du simulateur pour l'étude du mouvement de tangage
Remarque, il n’est jamais indiqué que le triangle (O, A, B) est isocèle.
entrée-sortie de ce mécanisme
« plan équivalent » en position et
en vitesse.
3. RELATION ENTREE‐SORTIE EN POSITION
Question n°1
En utilisant la boucle constituée des solides (0, 1, 2, 3) (figure 3), écrivez sous sa forme la plus simple (mais explicite) la
fermeture géométrique (une équation vectorielle est attendue).
Question n°2
Projetez l’équation vectorielle obtenue à la question n°1 dans la base (0).

PCSI2 (10 / 2022) D.S. n°2 de S.I.I. – Cinématique – Calculs vectoriels Page 2/9
0
Question n°3
Déterminez la relation entrée-sortie en position de ce système « plan équivalent ». Il s’agit donc de déterminer la relation
λ(t) = f  h, L, α(t)  . Vous mettrez obligatoirement votre résultat sous la forme : λ(t) = a + b . sin(α(t)) . Vous
expliciterez les termes (a) et (b) en fonction de h et L.
4. VERIFICATION DU CAHIER DES CHARGES
Le cahier des charges impose :
 un débattement (une variation) angulaire du siège : α = ± 13° ,
 une course minimale des vérins : 300 mm (pour le bon fonctionnement du simulateur, le vérin doit permettre une
course minimale de 300 mm). La course d’un vérin correspond à la différence entre sa longueur maximale et minimale,
 sur le système réel, l’angle de rotulage des vérins par rapport au châssis et par rapport au siège :
angle de rotulage = 20° . La fabrication du système doit permettre d’avoir un angle de rotulage d’au moins 20°,
 vitesse maximale de la tige du vérin par rapport au corps : 0,3 m/s (si la vitesse de déplacement est trop grande,
certaines pièces du vérin risquent de se détériorer trop rapidement).

Des calculs numériques (approchés) donnent la relation suivante : λ(t) = c . 1 + sin(α(t)) avec c = 99,0 cm . Tout le monde
utilisera cette relation pour les questions 4 et 5.
4.1. Course du vérin
Question n°4
Calculez les longueurs minimale, maximale du vérin ainsi que la course de ce.
Le critère du cahier des charges sur la course des vérins est-il respecté ?
4.2. Angle de rotulage
Lorsque le siège (1) change de position angulaire, le vérin (2-3) change aussi d’orientation. Si ces variations d’orientation sont
trop importantes, le corps du vérin risque d’entrer en contact avec le châssis (0). Il est donc nécessaire de connaître ces
variations d’orientation que l’on nomme angle de rotulage.
Nous ferons l’hypothèse que l’angle de rotulage est égal au débattement angulaire de l’angle ( β ) lorsque l’angle d’inclinaison
du siège ( α ) varie entre ( -13° ) et ( 13° ).
Question n°5
En utilisant les équations trouvées à la question n°2, déterminez la relation liant β(t) et α(t) . Vous écrirez
obligatoirement cette relation sous la forme β(t) = g  h, L, α(t)  .

Question n°6
Déterminez β maxi , β mini et l’ angle rotulage =β maxi  β mini du vérin par rapport au châssis.

Le critère du cahier des charges sur l’angle de rotulage est-il respecté ? Quel est l’écart entre la valeur trouvée et celle
imposée dans le cahier des charges ?
4.3. Vitesse de déplacement de la tige du vérin par rapport au corps
Question n°7
0,28
Vitesse de translation de la tige

En utilisant l’expression mathématique

0,27
approchée λ(t) = c . 1 + sin(α(t)) ,
0,26
déterminez la relation entrée-sortie en
du vérin (m/s)

vitesse de ce système plan équivalent : 0,25

 = j c, α(t),
λ(t)  α(t)  . 0,24

 ) en 0,23
La courbe de la figure 4 donne ( λ(t)
0,22
fonction de ( α(t) ) pour la vitesse de tangage
maximale imposée par le cahier des charges ( 0,21
α max = 40°/s ). 0,2
‐15 ‐10 ‐5 0 5 10 15
Question n°8 Angle alpha (°)
A partir de la courbe donnée à la figure 
Figure 4 : Courbe simulée de la vitesse de sortie de tige du vérin lorsque α(t) est
4, déterminez la vitesse maximale de maximale
sortie (ou de rentrée) de la tige du vérin.
Le critère de vitesse maximale de la tige du vérin est-il respecté ?
Quel est l’écart entre la valeur trouvée et celle imposée dans le cahier des charges ?
PCSI2 (10 / 2022) D.S. n°2 de S.I.I. – Cinématique – Calculs vectoriels Page 3/9
5. CAS REEL
Le mécanisme réel est 3D. Les points caractéristiques de ce système sont
     
donnés sur la figure 5. Avec : OA = a . y2 + h . z 2 ; OB = - a . y2 + h . z2 ;
  
  
     
CA = λ(t) . z4 ; DB = μ(t) . z6 ; OC = - c . x 0 + d . y0 ; OD = - c . x 0 - d . y0

Figure 5 : Géométrie réelle du siège

Question n°9
Ecrivez la fermeture géométrique (en passant par les points (O-A-C-O)) sous sa forme la plus simple.
Projetez cette équation vectorielle dans la base 0. Vous donnerez le résultat sous la forme de trois lignes scalaires :
 
composante en ( x 0 ) =0, composante en ( y0 ) =0….

Question n°10
Il faut, dans un premier temps, éliminer le paramètre ( θ1 (t) ), faîtes ce qu’il faut et donnez deux équations qui ne
contiennent plus θ1 (t) .

Il faut, dans un second temps, éliminer le paramètre ( θ2 (t) ), faîtes ce qu’il faut et donnez la relation liant a, h, c, d λ(t) ,
α(t) et β(t) , cette équation sera écrite sous la forme : λ(t) = f(a, h, c, d, α(t), β(t)) .
Question n°11
Ecrivez la fermeture géométrique (en passant par les points (O-B-D-O)) sous sa forme la plus simple.

Projetez cette équation vectorielle dans la base 0. Vous donnerez le résultat sous la forme composante en ( x 0 ) =0,

composante en ( y0 ) =0…. Il n’est peut-être pas nécessaire de tout recalculer, il suffit d’adapter…

Question n°12
Donnez la relation liant a, h, μ(t) , α(t) et β(t) , cette équation sera écrite sous la forme : μ(t) = f(a, h, c, d, α(t), β(t)) .

Exercice n°3 : Cinématique (70 min.)

La vitesse des hélicoptères (figure 1) est bien inférieure à celle des
avions car la conception d’un hélicoptère nécessite la vérification de
nombreux critères de dimensionnement, parmi lesquels nous pouvons
citer :
 la vitesse maximale en bout de pale qui ne doit pas dépasser la
vitesse du son (ce qui engendrerait des vibrations d’amplitude
très élevées) ;
 une variation limitée de la vitesse de la pale par rapport à l’air
(dans le cas contraire, l’effort de portance sur les différentes
pales ne pourrait pas être compensé par le pas collectif du
rotor, et l’hélicoptère ne serait plus pilotable).
 l’accélération maximale en bout de pale (il faut que le matériau
de la pale puisse résister à l’accélération longitudinale).
Dans tout cet exercice, la vitesse du vent est supposée nulle.
  
Soit R 0 (O, x 0 , y0 , z 0 ) un repère fixe par rapport au sol (0) et
  
R 2 (G 2 , x 0 , y 0 , z 0 ) est un repère fixe par rapport au fuselage de
l’hélicoptère (2), où ( G 2 ) est le centre de gravité de l’hélicoptère
(figure 2). Figure 2 : Paramètrage
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(A) est un point particulier du rotor principal : il est situé sur l’axe de rotation entre les pales (3) et le fuselage (2). Il se trouve
dans le plan des quatre pales.
 G 2 
L’hélicoptère (2) se déplace en translation rectiligne à la vitesse horizontale et constante par rapport au sol (0) : V /0  Vav . x 0
  
On note OG 2 = λ(t) . x 0 + h . z 0 où h est une constante (altitude de l’hélicoptère par rapport au sol) et (t) un paramètre (une
 
variable). G 2 A = a 3 . z 0 où a 3 est une longueur caractéristique du rotor (donc c’est une constante).
  
Le rotor principal (3) de l’hélicoptère comporte quatre pales. Soit R 3 (A, x 3 , y3 , z3 ) un repère en rotation par rapport à R 2 d’un

angle (θ) autour de l’axe (A, z 0,2,3 ) .

La vitesse de rotation (vitesse angulaire) du rotor (3) par rapport au fuselage de l’hélicoptère (2) est notée   3/2 .
 
Soit (M) le point situé à l’extrémité d’une pale : AM = R . x 3 où R est le rayon du rotor de l’hélicoptère (donc une constante).

1. VALIDATION DU CRITERE DE VITESSE MAXIMALE EN BOUT DE PALE

On souhaite déterminer la vitesse d’avancement maximale d’un hélicoptère : [Link] .

Question n°1

  dOG 2   ….
Dérivez temporellement le vecteur OG 2 par rapport au sol (0) :   puis donnez la relation entre Vav , λ(t)
 dt 0
Question n°2
Déterminez le vecteur position du point (M) par rapport au repère R 0 en fonction de h, R et  . Vous exprimerez, dans
un premier temps, ce vecteur sous sa forme la plus contractée (sans projection), puis vous exprimerez ce vecteur dans la
base liée à (0).
Question n°3
 M
Déterminez le vecteur vitesse V /0 du point (M) du rotor (3) par rapport au sol (0) en fonction de R,  et  . Ce vecteur
sera obligatoirement donné sous sa forme la plus simple (contractée).
 M
 . x + b . R . θ . y , avec a
Si vous n’avez pas trouvé la réponse à la question n°3, vous utiliserez l’expression suivante : V /0 = a . λ(t) 0 3
et b des constantes.
Question n°4
 M
Déterminez l’expression de la norme de la vitesse V /0 au cours du mouvement en fonction de  ,  ,  et R.

Déterminez la norme maximale de cette vitesse : Vpale max , au cours du mouvement, en fonction de  ,  et R. Vous
préciserez pour quelle position angulaire (angle  ) ce maximum est atteint.
Question n°5
Sachant que la vitesse angulaire du rotor (3) par rapport au fuselage (2) vaut   ω3/2  384 tr/min , le rayon du rotor
(longueur d’une pale) vaut R  4,5 m et que la vitesse de la pale par rapport à l’air ne doit jamais dépasser la vitesse du
son ( Vson =340 m.s 1 ), déterminez la vitesse d’avancement maximale Vav max de l’hélicoptère (2) par rapport au sol (0)
(le résultat sera donné en km/h).
2. VALIDATION DU CRITERE DE VARIATION MAXIMALE DE LA VITESSE DES PALES
La vitesse maximale en bout de pale n’est pas le
seul critère de dimensionnement. Afin d’assurer la
portance de l’hélicoptère (le fait de s’appuyer sur
l’air), il est nécessaire que les portances sur les
quatre pales, qui dépendent de la vitesse de chaque
pale par rapport à l’air, ne soient pas trop
différentes d’une pale à l’autre. Pour cela, il est
nécessaire de vérifier que le rapport entre la
vitesse maximale d’une pale et la vitesse minimale
Vmax pale
de cette pale soit inférieur à 4 :  4. Les
Vmin pale
courbes de la figure 3 donnent l’évolution de la
norme de la vitesse d’une pale pour différentes
Figure 3 : Vitesse de la pale en fonction de l’angle (  )
vitesses d’avancement de l’hélicoptère en fonction et de la vitesse d’avancement de l’hélicoptère
de l’angle (  ).

PCSI2 (10 / 2022) D.S. n°2 de S.I.I. – Cinématique – Calculs vectoriels Page 5/9
Question n°6
En réalisant les tracés et les lectures nécessaires sur les figures du document réponse (zoom pour les vitesses maxi et
Vmax pale
mini), le critère  4 est-il respecté pour la vitesse d’avancement maximale Vav max ?
Vmin pale

Vmax pale
Quelle est alors la vitesse maximale d’avancement de l’hélicoptère permettant de vérifier 4 ?
Vmin pale

3. VALIDATION DU CRITERE DE RESISTANCE DES PALES

Un autre critère de dimensionnement des pales (ou de choix des matériaux) est la résistance de la pale. L’accélération
longitudinale de la pale doit rester, pour des matériaux courants, inférieure à 750 g. Vous supposerez que l’hélicoptère avance
à vitesse constante (mouvement de translation) et que le rotor de l’hélicoptère tourne à vitesse constante (  ).
Question n°7
M
Calculez l’accélération longitudinale en M de (3) par rapport à (0) : a 3/0 . x 3 en fonction de (R), de (  ) et d’autres
paramètres si nécessaire...
Réalisez l’application numérique. Le critère d’accélération longitudinale maximale est-il vérifié ?
4. VALIDATION DE LA VITESSE MAXIMALE EN VIRAGE.
L’hélicoptère ne vole pas qu’en ligne droite, il faut donc vérifier les
différents critères lors d’une phase de virage. Nous supposerons que le
virage est de rayon constant (Rv). La phase de virage est obligatoirement
accompagnée d’un mouvement de roulis de l’hélicoptère (comme lors du
virage d’un avion ou du virage d’une moto). La figure ci-contre décrit le
paramétrage dans ce cas particulier.
Le centre de gravité ( G 2 ) de l’hélicoptère (2) décrit une trajectoire
   
circulaire de rayon constant ( R v ) : OG 2  R v .y1  h.z 0 d’axe ( O, z 0,1 )
et de paramètre (  ). R v  250 m .

L’hélicoptère possède un angle de roulis, supposé constant : (  ).


L’inclinaison (de roulis) de l’hélicoptère est selon l’axe ( G 2 , x1,2 ) et de
   
paramètre  .    y1 , y 2    z 0,1 , z 2  .   45 .

Le point (A) appartenant au rotor s’exprime maintenant sous la forme

 
G 2 A  a 3 . z 2 . L’extrémité (M) d’une des pales du rotor (3) s’écrit
 
toujours : AM  R . x 3 . Le rotor (3) tourne par rapport au fuselage (2)
    
autour de l’axe ( A, z 2,3 ) et le paramètre est    y 2 , y3    x1,2 , x 3 

Les figures de changements de base vous sont données ci-dessous.

Question n°8
   
Donnez les vecteurs vitesses de rotation : 1/0 ,  2/1 , 3/2 et 3/0

Question n°9

Exprimez le vecteur position OM sous sa forme la plus contractée.

Calculez la vitesse V/0M en fonction des différents paramètres. Ce résultat permettra de valider la vitesse en bout de pale.

Question n°10
M
Calculez l’accélération longitudinale en M de (3) par rapport à (0) : a 3/0 . x 3 en fonction de (R), de (  ) et d’autres
paramètres si nécessaire...

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Nom :
Document réponse (1ere partie) à rendre au maximum 30 min. après le début du DS
Exercice n°1
Question n°1

Question n°2

Question n°3

Question n°4

Question n°5

Question n°6

Question n°7

Question n°8

4 6 6 1

           
u . v =  -5  .  4  = v . w =  4  . 1  =
 2   -2   -2   -1 
 1  1  1  1

6 1 4 6

           
vw = 4  1 = u  v =  -5    4  =
 -2   -1  2   -2 
 1  1  1  1

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PCSI2 (10 / 2022) D.S. n°2 de S.I.I. – Cinématique – Calculs vectoriels Page 8/9
Nom :
Document réponse pour la 2e partie du DS
Exercice n°3
Question n°6

PCSI2 (10 / 2022) D.S. n°2 de S.I.I. – Cinématique – Calculs vectoriels Page 9/9