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14 vues7 pagesCritère de stabilité de Routh-Hurwitz
Le document décrit le critère de Routh-Hurwitz pour déterminer la stabilité d'un système de contrôle linéaire. Ce critère implique de construire un tableau triangulaire avec les coefficients du polynôme caractéristique et de compter les changements de signe dans la première colonne. S'il y a des zéros ou des signes négatifs, ou des changements de signe, le système n'est pas stable. Sinon, le système est stable. Deux exemples sont fournis pour illustrer comment appliquer le critère.
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Le document décrit le critère de Routh-Hurwitz pour déterminer la stabilité d'un système de contrôle linéaire. Ce critère implique de construire un tableau triangulaire avec les coefficients du polynôme caractéristique et de compter les changements de signe dans la première colonne. S'il y a des zéros ou des signes négatifs, ou des changements de signe, le système n'est pas stable. Sinon, le système est stable. Deux exemples sont fournis pour illustrer comment appliquer le critère.
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4.1.
CRITÈRE DE STABILITÉ DE ROUTH-HURWITZ
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Introduction :
Routh (1874) proposa un critère légendaire pour savoir si Un
polynôme comme :
Il a toutes ses racines dans le demi-plan gauche, ou non. Le Critère
résulte de la proposition d'un arrangement de coefficients, sous forme triangulaire, et
de vérifier si la première colonne a Tous ses coefficients avec
signes égaux, ou pas.
L'Arrangement :
Le tableau se construit de la manière suivante :
Les deux rangées supérieures se construisent de manière évidente, avec les
coefficients du polynôme ; les autres lignes sont construites
progressivement par le procédé insinué ci-après :
Le problème le plus important des systèmes de contrôle linéaire a
que voir avec la stabilité. Un système de contrôle est stable si et
seulement si tous les pôles en boucle fermée se trouvent dans le
semiplano gauche du plan.
Considérons la fonction de transfert en boucle fermée suivante.
où les a et les b sont des constantes et n m ≤.
Critère de stabilité de Routh :
Le critère de stabilité de Routh permet de déterminer la quantité de
pôles en boucle fermée qui se trouvent dans le semi-plan droit de
plan s (racines positives) sans avoir à factoriser le polynôme. Ce
Le critère de stabilité ne s'applique qu'aux polynômes ayant une quantité
finie de termes.
Procédure dans le critère de stabilité de Routh :
1. Écrivez le polynôme dans s du dénominateur sous la forme suivante :
Où les coefficients sont des quantités réelles. Nous supposons que 0
≠ n a ; c'est-à-dire, toute racine zéro est éliminée.
[Link] l'un des coefficients est zéro ou négatif, en présence
de au moins un coefficient positif, il y a une racine, ou des racines imaginaires
qui a des parties réelles positives. Dans ce cas, le système n'est pas
établie. La condition nécessaire, mais pas suffisante, pour la
la stabilité est que tous les coefficients de l'équation soient
présents et aient un signe positif.
[Link] tous les coefficients sont positifs, ordonnez les coefficients du
polynôme en lignes et colonnes selon le modèle ou
ajustement suivant :
Les coefficients b1, b2, b3, …, c1, c2, c3, …, d1, d2, …, etc., sont évalués
de la manière suivante :
L'évaluation continue jusqu'à ce que toutes les restantes soient zéro.
Le critère de stabilité de Routh-Hurwitz stipule que le nombre de
les racines de l'équation avec des parties réelles positives sont égales au nombre
de changements de signe des coefficients de la première colonne du
réglage.
La condition nécessaire et suffisante pour que toutes les racines de la
l'équation se trouve dans le demi-plan gauche du plan s est
que tous les coefficients de l'équation soient positifs et que tous
les termes de la première colonne du tableau ont un signe positif.
Exemple 1 :
Considérez le polynôme suivant :
Les deux premières lignes sont obtenues directement du polynôme
donné. Le tableau des coefficients serait
Il y a deux changements de signe dans les coefficients de la première colonne.
Cela signifie qu'il existe deux racines avec des parties réelles positives.
Remarquez que le résultat ne change pas lorsque les coefficients de
n'importe quelle ligne est multipliée par, ou divisée par, un nombre
positif pour simplifier le calcul.
Exemple 2 :
Application du critère de stabilité de Routh à l'analyse d'un
système de contrôle. Considérez le système de la figure. Déterminez
le range de valeurs de K pour la stabilité. La fonction de
le transfert en boucle fermée est
L'équation caractéristique est
L'arrangement des coefficients devient
Pour la stabilité, K doit être positif, et tous les
Les coefficients de la première colonne doivent également l'être.
Par conséquent, pour que le système de contrôle soit stable, la plage de K
serait
Quand K = 14/9, le coefficient de la première colonne de la ligne
1sse fait zéro, cela signifie qu'il existe des racines imaginaires et
le système devient oscillatoire et, mathématiquement, l'oscillation
se maintient à une amplitude constante.
On peut calculer les racines imaginaires, en considérant un polynôme
auxiliaire lequel est obtenu en prenant les coefficients de la ligne qui se
trouve ci-dessus où le zéro a été généré. L'équation serait