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np
jw
UNIVERSITÉ DE PURWANCHAL
EXAMEN FINAL DU VI SÉMESTRE - 2003 S-Plain
LEVEL B. E. (Électronique et communication)
SUJETBEG338EC, Système de contrôle numérique.
j8
Complète notation:80
TIME: 03:00 hrs Pass marks: 32

Les candidats sont tenus de donner leur réponse avec leurs propres mots dans la mesure du possible.
praticable.
Toutes les questions ont une valeur égale. Les points attribués à chaque sous-question -j8
σ = -4,5 σ= - 1
est spécifié le long de son côté.
Répondez à n'importe quelles CINQ questions.
Q. [1] [a] Expliquer le principe et les caractéristiques des systèmes de contrôle numérique
- jw
en détail. [8]
[b] Expliquer les propriétés de la transformée Z. Obtenir l'inverse de la Z-transformée.
Q. [5] [a] Expliquer en détail de la Matrice de Fonction de Transfert d'Impulsion. [8]
−2
z [b] Déterminez la stabilité de l'origine des éléments suivants discrets-
transformation de X(s) = [8]
(1 − z ) −1 3 time system: [8]
Q. [2] [a] Expliquez la méthode du locus de racines avec un[8]exemple. ⎡ 1x(K+ 1) ⎤ ⎡ 1 3 ⎤⎡ 1
0x(K) ⎤
−TS ⎢ x (K+ 1)= ⎥ − 3−
⎢ 2− 3x (K) ⎥⎢ ⎥ [8]
[b] Étant donné X(s) =
1− e ⎢ 2 ⎥ ⎢ 2
⎥⎢ ⎥
G(s)
S ⎢⎣ x3(K+ 1) ⎥⎦ ⎢⎣ 1 0 0x⎥⎢
3(K)
⎦⎣ ⎥⎦
⎡ G(s) ⎤
( )
Prouvez que X(z) =1 − z −1 Z ⎢ [8]
⎣ S ⎥⎦ Q. [6] Écrivez une courte note sur : [4×4=16]
[a] Échantillonnage du signal.
Q. [3] [a] Expliquez en détail le contrôleur du système de contrôle.
[8]
[b] Pour le système de contrôle à feedback d'unité avec transfert en boucle ouverte [b] Méthode de réponse en fréquence.
Conception de compensation de décalage de phase.
k(0.3679z+ 0,2642
fonction G(s) = Determine the range of k Discrétisation des états continus dans l'espace d'états
(z− 0,3679)(z−1)
Équation.
pour la stabilité en utilisant le Test de Stabilité de Jury. [8]
Q. [4] [a] Expliquez la conception du contrôleur PID avec un exemple. [8]
[b] Pour la région donnée dans le plan S, dessinez les régions correspondantes
dans le plan z. Supposons que T = 0,4 sec.

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UNIVERSITÉ DE PURWANCHAL y(k) = 0.2y(k-1) + 0.3y(k-2) = 1.4x(k) + 1.5(k-1)
Dessinez le diagramme en blocs pour le filtre en utilisant des normes
EXAMEN FINAL DU SIXIÈME SEMESTRE - 2004
méthode de programmation. [8]
LEVEL B. E. (Électronique et communication)
Q. [4] [a] Considérez le système de contrôle à retour d'information unitaire en temps discret
SUJETBEG338EC, Système de Contrôle Numérique.
avec la fonction de transfert en boucle ouverte G(z) = K(0.4z+0.3)/(Z-0.4)(Z-1)
Notes complètes :80
TIME: 03:00 heures Pass marks: 32 Déterminez la valeur du gain K qui provoquera un état permanent.
oscillation dans la sortie. Trouvez également la fréquence de maintien
oscillation. Supposons que la période d'échantillonnage T = 1 sec. [8]
Les candidats sont tenus de répondre dans leurs propres mots autant que possible.
praticable. [b] Expliquez les effets de la période d'échantillonnage sur le transit et
Toutes les questions ont le même nombre de points. Les points attribués pour chaque sous-question réponse en régime permanent d'un système de contrôle à données échantillonnées. [8]
est spécifié le long de son côté. Q. [5] Obtenu l'état de la fonction de transfert d'impulsion suivante
Répondez à cinq questions. system in the diagonal canonical form: [16]
Q. [1] [a] Expliquer le système d'acquisition de données et le système de distribution de donnéesY(z)/U(z) = (z+4)/(z3+6z2+11z+6)
avec les chiffres nécessaires. [8] Q. [6] Considérez le système de contrôle numérique comme dans la Fig. (6) ci-dessous, tracez le
[b] Déterminez la transformée z du temps continu suivant les lieux des racines lorsque le gain K varie de 0 à ∞. Déterminez le
sequences: valeur critique de K pour la stabilité.. la période d'échantillonnage est de 0,1 seconde c'est-à-dire
[i] y(t) = x(t-nT) [ii] x(t) = e-àcosωt T=0,1 [16]

Q. [2] [a] Résoudre l'équation de différence suivante : R(z) C(z)

K(z+1)/(z-1)(z-0,6065)
X(k-2)-x(k-1)+0.25x(k) = u(k-2) +_
Où x(0)=1, x(k) = 0 pour K<0 et u(k) est une fonction échelon unitaire
fonction donnée par u(k) = 1 pour k > 0.
Considérer le circuit de maintien d'ordre zéro suivi par l'usine
avec la fonction de transfert G(s). Expliquez comment vous détermineriez
la transformée en z d'un tel système combiné. Fig.[6]
Q. [3] [a] Consider the following discrete time control system:
R(t) e(t) C(t)
+_ ZQH 1/(1+S)
t = 1sec

1/S

Fig. 3[a]

Déterminez la séquence de sortie c(k) si r(t) est l'échelon.

Entrée.
[b] Supposer le filtre numérique décrit par ce qui suit
équation aux différences :
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J'ai également obtenu la sortie en temps continu.
UNIVERSITÉ DE PURWANCHAL
EXAMEN DE PAPIER B DE VI SEMESTRE - 2004 Q. [3] [a] Expliquez la méthode de réponse en fréquence avec un exemple.[8]
NIVEAU B. E. (Électronique et communication)
SUJETBEG338EC, Système de Contrôle Numérique. [b] Considérez le système décrit par :
Notes complètes :80
TIME: 03:00 hrs Pass marks: 32 y(k)−1.2y(k−1)+ 0,07y(k− 2)+ 0,3y(k− 3)− 0,08y(k− 4)= x(k)
Où x(k) est l'entrée et y(k) est la sortie du système.
Examinez si toutes les racines de l'équation caractéristique de la
Les candidats sont tenus de donner leur réponse avec leurs propres mots autant que possible. le système ci-dessus se trouve à l'intérieur du cercle unité. [8]
praticable.
All questions carry equal marks. The marks allotted for each sub-questions
est spécifié le long de son côté. Q. [4] [a] Indiquez la fonction du circuit de maintien de données. Montrez que le transfert
Répondez à n'importe quelle CINQ questions. la fonction du circuit de maintien à zéro est
Q. [1] [a] Déterminez la transformée en z du temps continu suivant 1 − e − ST
séquences. [8] Gη 0=
-à S
y(t) = x[t-nT] [ii] x(t) = e coswt

[b] Étant donné l'équation différentielle [b] Obtenu la représentation de l'espace d'état de ce qui suit
[8]
fonction de transfert d'impulsion en forme canonique contrôlable.
X(k+2) = x(k+1) + x(k)
Where x(0) = 0, x(1) = 1, x(2) = 2, x(3) = 2, x(4) = 3 Y ( s ) 1 + 3z −1+ 5z −2− 4z −3
= [8]
x(k+ 1)1+ 5 U ( s ) 1 + 2z −1+ 7z −2+ 5z −3
Prouvez que k⎯⎯
L
j e suis
→∞ =
x(k) 2
Q. [5] La plante donnée est de premier ordre avec un temps mort = 2 sec et
période d'échantillonnage = 1 sec.

Q. [2] [a] Montrer que la transformée de Laplace de l'impulsion échantillonnée

Concevoir un contrôleur PI numérique tel que le fermé dominant
pôles de boucle ayant un rapport d'amortissement = 0,5. Nombre d'échantillons
le signal x*(t) est le même que la transformée en z du signal continu
Par cycles d'oscillation sinusoïdale amortie est de 10. Obtenu
x(t) si esT est défini comme Z. [8] la réponse du système à une entrée en échelon unité. Également obtenu
Kv. [16]
C(t)
e -2S
[b] Obtention de la sortie en temps discret c(z) de la boucle
r(t) fermée 1- e-TS
+_ GD(z) S+1 C(z)
système de contrôle montré ci-dessous. [8] R(z) S
M (s) E (s) C(s)
R(s) G2(s) G3(s)
+ _ G1(s)
δT

H1(s) H2(s)
δT

Q. [6] Écrivez une note courte sur : [4×4=16]

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Théorème d'échantillonnage.
[b] Méthode du lieu des racines
Conception d'un compensateur à avance de phase.
Caractéristiques du système de contrôle numérique.

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UNIVERSITÉ DE PURWANCHAL X(k+2)+3x(k+1)+2x(k) = 0 , Given, x(0) = 0 & x(1) = 1.
EXAMEN FINAL DU SIXIÈME SEMESTRE - 2005 Q. [4] [a] Obtenez la matrice de transition d'étape de ce qui suit
système temporel. [8]
NIVEAU B. E. (Électronique et communication)
SUJETBEG338EC, Système de contrôle numérique. X(k+1) = Gx(k)+Hu(k)
Mention Très Bien:80 Y(k) = Cx(k) où,
TIME: 03:00 hrs Pass marks: 32 ⎡ 0 1⎤ ⎡1⎤
G= ⎢
− 0,16−1 ⎥ H = ⎢1⎥ C = [1 0]
⎣ ⎦ ⎣⎦
Ensuite, obtenez l'état x(k) et la sortie y(k) lorsque l'entrée est u(k)
Les candidats doivent répondre dans leurs propres mots autant que possible.
=1 pour k = 0,1,2 ……supposez que l'état initial est donné par x(0) =
praticable.
Toutes les questions ont des valeurs égales. Les points attribués pour chaque sous-question ⎡ x1(0) ⎤ ⎡ 1 ⎤
est spécifié le long de son côté. ⎢ x (0) ⎥ = ⎢ − 1⎥
⎣ 2 ⎦ ⎣ ⎦
Répondez à TOUTES les questions.
Démontrez que P(z) = [C Adj (zI-G) H / (zI-G)]
[8] + D
Q. [1] [a] Expliquez comment le signal d'origine peut être reconstruit.
signal échantillonné. [8] Q. [5] [a] Considérez un système de contrôle numérique montré dans la figure ci-dessous.
[b] Étant donné X(s) =2 (s+1) 1/s . Obtention de X(z) en utilisant Concevoir un contrôleur numérique tel que les pôles dominants en boucle fermée
théorème de l'intégrale de convolution. [8] avoir un rapport d'amortissement ξ de 0,4 et un temps de stabilisation de 2 s.
Q. [2] [a] [i] Quels sont les critères de stabilité dans le domaine z. [4] le temps d'échantillonnage est supposé être de 2 secondes. [8]
[ii] Considérez un système en boucle fermée dont le transfert en boucle ouverte
R(z) C(z)
numérique 1/s(s+1)
La fonction est donnée comme G(z) = (0.3z + 0.2) / (z - 0.3)(z - 1). Déterminez. +_ contrôleur ZOH
T
la stabilité du système. [4]
[b] Considérez le système de contrôle en temps discret montré dans la fig.
2[b] . Obtenez la sortie en temps discret en termes d'entrée et
fonction de transfert du bloc. [8] Fig. 5[a]
C(s)
R(s)
+_ G1(s) +_ G2(s)
[b] Examinez la stabilité de la caractéristique suivante
équation. [8]
4 3 2
H(s) P(z) = z - 1,2z +0,07z +0.3z - 0.8 = 0
-
Fig. 2[b]

Q. [3] [a] Dérivez l'équation pour l'erreur permanente due à une entrée en rampe
pour le système de contrôle numérique.
Tracez les loci de racines pour le système donné par G(z) = [kz/(z-1)][(1-e -
T
)]. Supposons que le temps d'échantillonnage T = 0,5 sec.
[b] Résoudre l'équation aux différences suivante en utilisant le z-
méthode de transformation. [8]
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UNIVERSITÉ DE PURWANCHAL
EXAMEN DE RATTRAPAGE DU SIXIÈME SEMESTRE - 2005
[b] Dérivez l'expression pour la constante d'erreur de position statique, statique
LEVEL B. E. (Électronique et communication)
SUJETBEG338EC,Système de Contrôle Numérique. constante d'erreur de vitesse et constante d'erreur d'accélération statique.
Note Complète :80 [8]
TIME: 03:00 heures Pass marks: 32 Q. [4] [a] Un système de contrôle a le système décrit par :
Y(k) -0.6y(k-1)-0.81y(k-2)+0.67y(k-3)-0.12y(k-4) = x(k)
où x(k) est l'entrée et y(k) est la sortie du système.
Les candidats sont tenus de donner leur réponse dans leurs propres mots autant que possible. Déterminez la stabilité du système. [8]
praticable. [b] Define the following terms with neat and clean Transient
Toutes les questions ont une valeur égale. Les points attribués pour chaque sous-question diagramme de spécification de réponse : [8]
est spécifié le long de son côté. Temps de retard Temps de montée.
Répondez à n'importe QUELS CINQ questions. [iii] Dépassements maximaux [iv] Temps de stabilisation.
Q. [1] [a] Décrivez le circuit d'échantillonnage et de maintien avec un diagramme en Q.
blocs.
[5] [a] Tracez le diagramme du lieu des racines pour T = 0,5 sec, T = 1 sec, T = 2
Qu'est-ce que le théorème d'échantillonnage ? [6+2] sec. Pour le système de contrôle numérique comme montré dans la fig.5[a]. [8]
1− e −TS C(t)
1
[b] Trouvez la transformée en z de en utilisant le théorème de décalage. r(t) 1- e-TS
+_ GD* (s) S+1 C(z)
S (1+ S ) R(z) δT S
8 Contrôleur interne
Q. [2] [a] Déterminez la transformation z inverse de x(z) en utilisant la méthode des fractions partielles.

[8]
méthodes fractionnaires
Z ( 1 − e −aT) Fig.5[a]
X(Z)=
(Z−1)(Z− e −aT) Que voulez-vous dire par matrice de fonction de transfert d'impulsion ?
Écrivez les conditions pour être stable pour le contrôle discret 1
Le système, en traçant les zéros et les pôles est le plan z. Qu'est-ce que la transformation bilinéaire ? Trouvez la fonction de transfert d'impulsion pour G(s) =
S(S+ 2)
transformation. [6+2] Q. [6] [a] Concevoir un compensateur principal en utilisant le diagramme de Bode pour la figure donnée.
Q. [3] [a] Cartographier le plan z donné dans le plan s [8]
:
C(t)
2Q
r(t) 1- e-TS
+_ GD* (s) s(S+1) C(z)
s-jw1 ) S
Ζ= eΤ( R(z) δT
Contrôleur interne
e -j
1T

Fig. 6[a]

Rendre la marge de phase à 50˚ et obtenir une marge d'au moins 10 dB. Prenez
[10]
période d'échantillonnage de 0,2 seconde.

-jws)
[b] Déterminez la stabilité de l'origine du système pour le
Ζ= eΤ(σ système suivant : [6]
Fig.3[a]
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Q. [7] Écrire de courtes notes sur (quatre au choix) : [4×4=16]
[a] Aliasing et pliage
[b] Annulation de zéro et de pôle
Matrice de Transition d'État
Théorème de la valeur initiale et de la valeur finale.
Compensateur de phase avancée et compensateur de phase retardée.
Convertisseur analogique-numérique.

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UNIVERSITÉ DE PURWANCHAL
EXAMEN FINAL DU VI SEMESTRE - 2006
Q. [3] Considérez le système de contrôle numérique présenté dans la figure où la plante est de
NIVEAU B. E. (Électronique et communication)
SUJETBEG338EC, Système de Contrôle Numérique. premier ordre et a un temps mort de 2 s. La période d'échantillonnage T est
Note maximale :80 présumé être 1 seconde. Concevez un contrôleur PI numérique de sorte que le
les pôles de boucle fermée dominants ont un coefficient d'amortissement ξ de 0,5 et
TEMPS :03:00 heures Notes de passage :32
le nombre d'échantillons par cycle d'oscillation sinusoïdale amortie
est 10.
Les candidats doivent répondre dans leurs propres mots dans la mesure où e -2S
C(t)
r(t) 1- e-TS
praticable. +_ GD(z)
S
S+1 C(z)
Toutes les questions ont le même nombre de points. Les points attribués à chaque sous-question. R(z)

est spécifié le long de son côté.

Répondez à TOUTES les questions.

Z2
Q. [1] [a] Obtenir la transformée Z inverse de 2X(z) =−unT
(z+ 1) ) (z− e ) Q. [4] [a] Obtenez la matrice de transition d'état des éléments suivants discrets
par la méthode d'intégration par inversion. [6] [6]
système de temps.
[b] Considérez l'équation différente [10] X(k+1) = Gx(k) + Hu(k)
X(k+2)= x(k+1)+x(k) où, Y(k) = Cx(k)
X(0) = 0 et x(1) = 1, x(2) = 1, x(3) = 2, x(4) = 3……La série Où,
0,1,1,2,3,5,8,13……est connu sous le nom de série de Fibonacci. Obtenez le ⎡ 0 1⎤ ⎡1⎤
solution générale x(k) sous une forme fermée. Montrer que la limite
G= ⎢ ⎥ H= ⎢1⎥ C= [1 0]
⎣ − 0.16−1 ⎦ ⎣⎦
x(k+ 1) à mesure que k tend vers l'infini est(1+ 5) [b] Obtenez les équations d'état et de sortie en temps discret et le
valeur de ou fonction de transfert d'impulsion (lorsque la période d'échantillonnage T = 1) de la
x(k) 2
environ 1,6180. Y(s) 1
système continu G(s)= =
Q. [2] [a] Considérez l'équation caractéristique suivante P(z) =z3 U ( s ) S ( s + 1)
– 1,3 z2– 0,08z + 0,24 = 0 qui peut être représenté dans l'espace d'état par des équations.
Déterminez si l'une des racines du caractère [10]
l'équation est en dehors du cercle unité dans le plan z.
⎡ x&1 ⎤ ⎡ 0 1x⎤⎡ 1⎤ ⎡ 0⎤
[6] ⎢ x& ⎥ = ⎢ 0− 2x ⎥⎢ ⎥ +⎢ 1⎥ 4
[b] Tracez le diagramme du locus des racines dans le plan z pour le système montré ⎣ 2⎦ ⎣ 2 ⎦⎣ ⎦ ⎣⎦
ci-dessous pour la période d'échantillonnage T = 2 s. [10] ⎡x ⎤
C(t) y= [1 0]⎢ 1 ⎥
k
r(t)
+_
1- e-TS
S(S+1) C(z)
⎣ x 2⎦
δT S Q. [5] [a] Considérez le filtre numérique défini par ,
R(z)
2+ 2.2z−1+ 0.2z−2
G(s)= [8]
1 + 0,4z−1− 0,12z− 2
Réalisez le filtre numérique selon le schéma en échelle.

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[b] Expliquez comment le signal original peut être reconstruit à partir de
signal échantillonné. [8]

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UNIVERSITÉ DE PURWANCHAL Q. [4] [a] Obtenez une représentation de l'espace d'état du système suivant.
EXAMEN DE RATTRAPAGE DU SIXIÈME SEMESTRE - 2006 Y(z)/U(z) = (z-1+2z-2)/(1+0.7z-1+0,12z-2) [4+4]
LEVEL B. E. (Électronique et communication) [i] en forme canonique diagonale.
SUJETBEG338EC, Système de contrôle numérique. [ii] sous forme canonique observable.
Notes complètes :80 [b] Déterminez la stabilité du système temps discret suivant.
TIME: 03:00 hrs Pass marks: 32 [4]
⎡ x(k+
1
1) ⎤ ⎡ 1 3 0 ⎤ ⎡ x(k)
1 ⎤
⎢ x (K+ 1= ⎥ ⎢
) − 3− 2− 3 ⎥ ⎢ x (k) ⎥
Les candidats sont tenus de donner leur réponse dans leurs propres mots autant que possible. ⎢ 2 ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ 2 ⎥
praticable. ⎢⎣ x3(k+ 1) ⎥⎦ ⎢⎣ 1 0 0 ⎥⎦ ⎢⎣ x3(k) ⎥⎦
Toutes les questions valent un nombre égal de points. Les points attribués pour chaque sous-question
[i] Utilisation du test de stabilité de Jury.
is specified along its side. [ii] Utilisation de l'analyse de stabilité de Liapunov.
Répondez à TOUTES les questions.
Q. [1] [a] Expliquez le système de contrôle en temps discret avec un diagramme clair. Q. [5] [a] Prouvez que la fonction de transfert d'impulsion d'un contrôleur PID numérique est
diagramme. [8] [8]
[b] Prouvez que F*(s) = F(z). Obtenez la transformée en z de Gd(z) = kp+kje/(1-z-1+kd(1+z-1)
k
x(k)= a∑
h
. [4+4]
h =0
[b] Considérez un système montré dans la figure ci-dessous. Concevez un numérique
Q. [2] [a] En utilisant la méthode de l'intégrale d'inversion. Obtenez le z-inverse contrôleur de sorte que les pôles dominants du système à boucle fermée seront
-2 3
transformée de X(z)=(1+6z +z )/(1-z )(z-0.2z ) -1 -1
[4] avoir un rapport d'amortissement de 0,5. Le nombre d'échantillons par cycle de
L'oscillation amortie est de 8. Supposons que la période d'échantillonnage T est de 0,2.
sec.
[b] Expliquez comment le temps d'échantillonnage T affecte la réponse transitoire
et l'état stationnaire du système de contrôle en temps discret.[4] R(z) C(z)
numérique 1/s(s+1)
+_ contrôleur ZOH
Q. [3] [a] Obtenu le diagramme de bloc pour le transfert d'impulsions suivant T
système fonction par : [4]
[i] Standard programming [ii] Ladder programming
Y(z)/X(z) = (2-0.6z-1)/(1+0.5z-1)
Obtenez la fonction de transfert en boucle fermée du système montré
dans la figure ci-dessous. [8] Fig. 5.[b]
R(s) C(t)
+_ G(s)
T

H2(s) H1(s)
T

Fig.3[b]

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UNIVERSITÉ DE PURWANCHAL [b] Obtenez la transformée de Z inverse de

EXAMEN FINAL DU VI SEMESTRE - 2007 z −2
X(z) = par l'utilisation de la méthode d'inversion intégrale.
LEVEL B. E. (Électronique et communication) (1− z −1) 3
SUJETBEG338EC,Système de contrôle numérique. [6]
Plein de points :80
TIME: 03:00 Pass marks: 32 Q. [3] [a] Considérez le système de contrôle à rétroaction unitaire en temps discret
(avec une période d'échantillonnage T = 1 s) dont le transfert d'impulsion en boucle ouverte
la fonction est donnée par
Les candidats doivent répondre avec leurs propres mots dans la mesure où
praticable. G(z) = [k(0.3679z+0.2642)]/[(z-0.3679)(z-I)]
Déterminez l'intervalle de K pour la stabilité en utilisant le critère de stabilité de Jury
Toutes les questions portent des points égaux. Les points attribués à chaque sous-question
est spécifié le long de son côté. test. Calculez également la fréquence de l'oscillation soutenue.
Répondez à n'importe quelles CINQ questions. [8]
[b] Considérez le système de contrôle numérique montré dans la Fig. 3[b]. Tracez
Q. [1] [a] Décrivez le bloc de base des contrôleurs numériques dans le contrôle
les lieux des racines alors que le gain K varie de 0 à ∞. Déterminer le
system. [8]
valeur critique du gain k pour la stabilité. La période d'échantillonnage est de 0,1
Obtenez la z-transformée de la courbe x(t) montrée dans la Fig. 1[b].
sec ou T 0,1. Quelle valeur de gain K donnera un rapport d'amortissement ξ
[8]
x(t) de le fermé boucle pôles égal à 0,5?
[8]
R(z) C(z)
+_ K(z+1)/(z-1)(z-0,6065)

1.0
0,5
0,025 Fig. 3[b]
t
0
1 2 3 4 5 6 7 8 9 Q. [4] [a] Concevoir un contrôleur dérivé à impulsion proportionnelle numérique pour
la plante dont la fonction de transfert est 1/s2comme montré dans la Fig. [4]. C'est
Q. [2] [a] Considérez l'équation aux différences : désiré que le rapport d'amortissement ξ de la boucle fermée dominante
X(k+2)-1.3679x(k+1)+0.3679x(k) = 0.3679 u(k+1)+0.2642 u(k). Les pôles sont à 0,5 et la fréquence naturelle non amortie est de 4 rad/s.
la période d'échantillonnage est de 0,1 seconde ou T = 0,1 seconde. Après le contrôleur
où x(k) est la sortie et x(k) = 0 pour K≤0 et où u(k) est
l'entrée est donnée par est conçu, déterminez le nombre d'échantillons par cycle de
u(k) = 0 , k<0 oscillation sinusoïdale amortie. [16]
u(0) = 1
u(1) = 0.2142
u(2) = -0.2142
u(k) = 0, k = 3, 4, 5………..
Déterminez la sortie x(k). [10]
Téléchargé depuis [Link]/ 11
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C(t)
1
r(t) PI numérique 1- e-TS
+_ Contrôleur S2 C(z)
R(z) S
G(s)

y(s) z+ 1
Q. [5] Le système est donné comme = 2 [8]
u(s) z + 1,3z+ 0,4
Trouvez les représentations d'état-espace dans un format contrôlable,
forme canonique observable et diagonale. [8]

[b] Définir la matrice de fonction de transfert d'impulsion. Deriver également un

expression pour le représenter. [8]

Q. [6] Écrivez des notes brèves sur (n'importe QUATRE) : [4×4=16]

Circuit d'échantillonnage et de maintien.
[b] Théorème de décalage.
Réponse transitoire et stationnaire
Méthode de réponse en fréquence.
Rapport signal à bruit de quantification.

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où x(t) est la fonction échelon unitaire et y(t) est l'impulsion-
version échantillonnée. Supposons que la période d'échantillonnage soit de 0,1 seconde.

UNIVERSITÉ DE PURWANCHAL
EXAMEN DE RATTRAPAGE DU VI SEMESTRE - 2007 [b] Montrez que si l'équation caractéristique pour une boucle fermée
NIVEAU B. E. (Électronique et communication) le système est 1+ KB(z)/A(z) = 0, où A(z) et B(z) ne le font pas
contiennent K, alors les points de rupture et de réinsertion peuvent être
SUJETBEG338EC, Système de contrôle numérique.
Notes complètes :80
déterminé à partir des racines de
TIME: 03:00 hrs Pass marks: 32 dK/dz = -[A’(z)B(z)-A(z)B’(z)]/B2(z) = 0
où, les primes indiquent la dérivation par rapport à z.

Les candidats doivent donner leur réponse dans leurs propres mots autant que possible. Q. [4] [a] Considérez le système de contrôle numérique montré à la figure 4. Concevez un
praticable. contrôleur numérique dans le plan ω tel que la marge de phase est
Toutes les questions ont le même nombre de points. Les points attribués à chaque sous-question 500la marge de gain est d'au moins 10 dB et l'erreur de vitesse statique
est spécifié le long de son côté. constante kvest 2 sec-1Supposons que la période d'échantillonnage soit de 0,2 seconde
Répondez aux questions. ou T = 0,2 sec.
Q. [1] [a] Quelle est la différence entre un signal à temps discretr(t) et k
C(t)
1- e-TS
signal numérique ? Décrivez trois opérations de base pour la conversion +_ GD* (s)
S
S(S+1) C(z)
R(z) δT
signal analogique en signal numérique. [2+6]
[b] Obtenez la transformée en z d'un cos(kπ) avec sa zone de convergence (ROC). [6+2]

Q. [2] [a] Obtenez la transformée z inverse de Fig. [4]

X(z)=[z2-z+2]/[(z-1)(z2-z-1)]. En utilisant la fraction partielle
méthode d'expansion. [8] Q. [5] [a] Déterminez la stabilité de l'origine du suivant discrète
système de temps. [8]
[b] Obtention de la fonction de transfert d'impulsion en boucle fermée du système
montré ci-dessous. ⎡ 1
x((K+ 1)T) ⎤ ⎡ cosT SinT ⎤ ⎡ x(kT) 1 ⎤
⎢ ⎥ =⎢ ⎥ ⎢ ⎥
r(t) e(t)
m(kt)
zéro - n/G
C(t)
Plante
⎣ x 2((K+ 1)T) ⎦ ⎣ − SinTcosT ⎦ ⎣ x 2(kT) ⎦
e(kt) PID numérique
+_ Contrôleur Tenir
T=1
Contrôleur interne Gn(s) Gp(s) [b] Expliquez l'effet de la période d'échantillonnage sur le transitoire et
réponse à l'état stationnaire d'un système de contrôle à données échantillonnées

[8]
Fig. 2[b]

Lorsque le contrôleur numérique est un contrôleur PID avec kp=1, kD

=0.2 et Gp(s) = 1/[s(s+1)]

Q. [3] [a] Obtenez la réponse y(kT) du système suivant

Y(s)/X*(s) =1/[(s+1)(s+2)]
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