C LASSIFICATION DES SYSTÈMES

Plan

1 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES

Le concept du système et modèle
Classification des systèmes

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 2

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES

Objectifs

Dans cette section, nous présenterons les éléments suivants:

q le concept du système et modèle
q la classification des systèmes

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 3

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES

Objectifs

Dans cette section, nous présenterons les éléments suivants:

q le concept du système et modèle
q la classification des systèmes

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 3

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le concept du système

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 4

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le concept du système

Encyclopedia Americana
Une agrégation ou un assemblage de choses ainsi combinées par
nature ou par l’homme

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 4

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le concept du système

Encyclopedia Americana
Une agrégation ou un assemblage de choses ainsi combinées par
nature ou par l’homme

Webster’s Dictionary
Un groupe d’articles interdépendants ou en interaction régulière
formant un tout unifié

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 4

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le concept du système

Encyclopedia Americana
Une agrégation ou un assemblage de choses ainsi combinées par
nature ou par l’homme

Webster’s Dictionary
Un groupe d’articles interdépendants ou en interaction régulière
formant un tout unifié

IEEE Standard Dictionary of Electrical and Electronic Terms

Une combinaison de composants qui agissent ensemble pour
réaliser une fonction avec les composants individuels

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 4

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le processus de modélisation entrée-sortie

Entrées Sorties
Système

u ( t) Modèle y = g ( u)

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 5

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le processus de modélisation entrée-sortie

q Le modèle ne fait qu’approcher le

comportement réel du système par
des équations mathématiques.
Entrées Sorties
Système

u ( t) Modèle y = g ( u)

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 5

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le processus de modélisation entrée-sortie

q Le modèle ne fait qu’approcher le

comportement réel du système par
des équations mathématiques.
Entrées Sorties q Tout système a un modèle, l’inverse
n’est pas vrai.
Système

u ( t) Modèle y = g ( u)

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 5

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le processus de modélisation entrée-sortie

q Le modèle ne fait qu’approcher le

comportement réel du système par
des équations mathématiques.
Entrées Sorties q Tout système a un modèle, l’inverse
n’est pas vrai.
Système
Exemple
√
u(t) = −1 et g = .
y = g ( u)
√
u ( t) Modèle donc y (t) = −1
Cette équation ne possède pas
des solutions réelles, donc on
peut pas obtenir un système.

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 5

C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le processus de modélisation entrée-sortie

Exemple : Diviseur de tension

R1
Ve Vs
i
R2
C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le processus de modélisation entrée-sortie

Exemple : Diviseur de tension

q Si Ve est l’entée et Vs est la sortie:

R2
Ve Vs = Ve
R1 + R 2
Modèle

R1
Ve Vs
i
R2
C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le processus de modélisation entrée-sortie

Exemple : Diviseur de tension

q Si Ve est l’entée et Vs est la sortie:

R2
Ve Vs = Ve
R1 + R 2
Modèle

q Si R1 est l’entée et Vs est la sortie

R1
(Ve constant):
Ve Vs R2
i Vs = Ve
R1 R1 + R 2
R2 Modèle
 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le processus de modélisation entrée-sortie

Exemple : Diviseur de tension

q Si Ve est l’entée et Vs est la sortie:

R2
Ve Vs = Ve
R1 + R 2
Modèle

q Si R1 est l’entée et Vs est la sortie

R1
(Ve constant):
Ve Vs R2
i Vs = Ve
R1 R1 + R 2
R2 Modèle

q Si Ve et R1 sont les entées et i est la

sortie:
Ve
Ve i=
R1 + R2
Modèle
R1

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 6

C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le processus de modélisation entrée-sortie

Exemple : Système masse-ressort

u(0) = y (0)

mÿ = −ky
 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

Le processus de modélisation entrée-sortie

Exemple : Système masse-ressort

q Si nous souhaitons contrôler le

déplacement initial u(0) et observer la
position de la masse en fonction du
temps, nous pouvons construire le
modèle suivant:
u ( t) y ( t)
m Modèle
u(0) = y (0) avec:
(
mÿ = −ky u0 pour t = 0
u(t) =
0 sinon

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 7

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

La représentation d’état

q La représentation d’état d’un système est définit par :

ẋ(t) = f (x(t), u(t), t)

y (t) = g(x(t), u(t), t)

où x(t) s’appelle : variable d’état

u ( t) ẋ = f (x, u, t) y = g (x, u, t)

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 8

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

La représentation d’état

q La représentation d’état d’un système est définit par :

ẋ(t) = f (x(t), u(t), t)

y (t) = g(x(t), u(t), t)

où x(t) s’appelle : variable d’état

u ( t) ẋ = f (x, u, t) y = g (x, u, t)

q La sortie du système dépend de l’état et les entrées du système

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 8

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Le concept du système et modèle

La représentation d’état

Exemple : Circuit RC

q D’après le circuit :

i = C v˙C ; vR = iR ; v = vR +vC
i

d’où :
C v C ( t)
1
v ( t)
v˙C = (v − vC )
RC
R v R ( t)
q La représentation d’état :

. 1 1
vC = − vC + v
RC RC
vR = −vC + v

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 9

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Systèmes statiques et dynamiques

q Un système statique est un

système où la sortie y (t) est
indépendante des valeurs
passées de l’entrée u(τ ),
τ < t pour tout t.

Exemple : Diviseur de ten-

sion

R1
Ve Vs
i
R2

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 10

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Systèmes statiques et dynamiques

q Un système statique est un q Un système dynamique est

système où la sortie y (t) est un système dans lequel la
indépendante des valeurs sortie dépend généralement
passées de l’entrée u(τ ), des valeurs antérieures de
τ < t pour tout t. l’entrée.

Exemple : Système masse-

Exemple : Diviseur de ten- ressort
sion

R1
Ve Vs m
i
R2 u(0) = y (0)

mÿ = −ky

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 10

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système dynamique variant et invariant dans le

temps

La sortie est-
elle toujours la
même quand la
même entrée
est appliquée ?

Non :
Oui : Systèmes
Systèmes variant dans
invariant dans le temps
le temps

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 11

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système dynamique variant et invariant dans le

temps

La sortie est- Un système est dit invariant dans

elle toujours la le temps s’il a la propriété
même quand la
même entrée suivante:
est appliquée ?
Propriété
Si une entrée u(t) donne une
sortie y (t), alors l’entrée u(t −
Oui :
Non :
Systèmes
τ ) donne la sortie y (t − τ ),
Systèmes variant dans pour tout τ
invariant dans le temps
le temps

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 11

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système dynamique variant et invariant dans le

temps
En d’autres termes, si la fonction d’entrée est appliquée au système à
τ retardé de t, la fonction de sortie obtenue est identique à celle
obtenue en t, translatée par τ .

u ( t)

t
y ( t)

t
Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 12
 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système dynamique variant et invariant dans le

temps
En d’autres termes, si la fonction d’entrée est appliquée au système à
τ retardé de t, la fonction de sortie obtenue est identique à celle
obtenue en t, translatée par τ .

u ( t) u ( t)

t τ t
y ( t) y ( t)

t τ t
Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 12
 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système linéaire et non linéaire

q La linéarité est définie par :

Si l’entrée u1 donne la réponse y1 , et si l’entrée u2 donne la
réponse y2 , donc u1 + u2 produit la superposition des sorties
y1 + y2 .
q La fonction g est dite linéaire si et seulement si :

g(a1 u1 + a2 u2 ) = a1 g(u1 ) + a2 g(u2 )

q Si le système est linéaire et invariant dans le temps, la

représentation d’état s’écrit :

ẋ = Ax + Bu
y = Cx + Du

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 13

C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Systèmes à état continu et à état discret

Système à état continu

Exemple : Réservoir d’eau

λ ( t)

K
x ( t)

µ ( t)
C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Systèmes à état continu et à état discret

Système à état continu

Exemple : Réservoir d’eau

q L’équation du système :

0
 Si [x(t) = 0 et λ(t) ≤ µ(t)]
ẋ(t) = ou [x(t) = K et λ(t) ≥ µ(t)]

λ ( t) λ(t) − µ(t) Sinon


K
x ( t)

µ ( t)
C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Systèmes à état continu et à état discret

Système à état continu

Exemple : Réservoir d’eau

q L’équation du système :

0
 Si [x(t) = 0 et λ(t) ≤ µ(t)]
ẋ(t) = ou [x(t) = K et λ(t) ≥ µ(t)]

λ ( t) λ(t) − µ(t) Sinon


x ( t)
K
K
x ( t)

0
µ ( t)
t
 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Systèmes à état continu et à état discret

Système à état continu

Exemple : Réservoir d’eau

q L’équation du système :

0
 Si [x(t) = 0 et λ(t) ≤ µ(t)]
ẋ(t) = ou [x(t) = K et λ(t) ≥ µ(t)]

λ ( t) λ(t) − µ(t) Sinon


x ( t)
K
K
x ( t)

0
µ ( t)
t
q L’état du système est continu car x(t)
est réel
Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 14
C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Systèmes à état continu et à état discret

Système à état discret

Exemple : Système d’entrepôt

Produits
arrivant x ( t)
u1 (t)

Produits
sortant
u 2 ( t)
 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Systèmes à état continu et à état discret

Système à état discret

Exemple : Système d’entrepôt

Produits
arrivant x ( t)
u1 (t)

Produits
sortant
u 2 ( t)

q La représentation mathématique du système :


x(t) + 1 Si [u1 (t) = 1 et u2 (t) = 0 et x(t) < K ]

x(t) = x(t) − 1 Si [u1 (t) = 0 et u2 (t) = 1 et x(t) > 0 ]

x(t) Sinon


avec : K la capacité d’entrepôt

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 15

C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Systèmes à état continu et à état discret

Système à état discret

x ( t)
K=7
6
5
4
3
2
1
0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11 t12 t
 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Systèmes à état continu et à état discret

Système à état discret

x ( t)
K=7
6
5
4
3
2
1
0 t1 t2 t3 t4 t5 t6 t7 t8 t9 t10 t11 t12 t
q L’état du système est discret car x(t) est un entier

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 16

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à temps continu et à temps discret

q Un système est dit à

temps continu si le
temps est réel.

ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t)

y (t) = Cx(t) + Du(t)

x ( t)

0
t

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 17

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à temps continu et à temps discret

q Un système est dit à q Un système est dit à temps discret

temps continu si le si le temps est rationnel.
temps est réel.
x(n + 1) = Ad x(n) + Bd u(n)
ẋ(t) = Ax(t) + Bu(t) y (n) = Cx(n) + Du(n)
y (t) = Cx(t) + Du(t)
avec : Ad = 1 + Ts A et Bd = Ts B
x ( t) Ts est la période d’échantillonnage

x(n)

0
t

0 Ts 2T s 3T s 4T s 5T s
t
Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 17
 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système déterministe et stochastique

q Dans les systèmes

déterministes, la sortie
du modèle est déterminée
par les valeurs
paramétriques du système
et les conditions initiales.

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 18

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système déterministe et stochastique

q Dans les systèmes

déterministes, la sortie
du modèle est déterminée
par les valeurs
paramétriques du système
et les conditions initiales.

Exemple : Diviseur de
tension

R1
Ve Vs
i
R2

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 18

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système déterministe et stochastique

q Dans les systèmes q Les systèmes stochastiques

déterministes, la sortie possèdent un certain
du modèle est déterminée comportement aléatoire. Le
par les valeurs même ensemble des paramètres
paramétriques du système et des conditions initiales
et les conditions initiales. conduira à un ensemble de
sorties différentes.

Exemple : Diviseur de
tension

R1
Ve Vs
i
R2

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 18

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système déterministe et stochastique

q Dans les systèmes q Les systèmes stochastiques

déterministes, la sortie possèdent un certain
du modèle est déterminée comportement aléatoire. Le
par les valeurs même ensemble des paramètres
paramétriques du système et des conditions initiales
et les conditions initiales. conduira à un ensemble de
sorties différentes.

Exemple : Diviseur de Exemple : Réservoir d’eau

tension Pluie
(Perturbation)

λ ( t)
R1
Ve Vs K
i x ( t)
R2

µ ( t)

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 18

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base du temps

x ( t)

0
t

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 19

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base du temps

x ( t)

0
t
q Systèmes à état
continu

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 19

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base du temps

x ( t)

0
t
q Systèmes à état
continu
q Le mécanisme de
transition d’état est
basé sur le temps

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 19

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base du temps

q On appel ce type de système :

x ( t) Systèmes dynamiques à variation
continue Ou systèmes
dynamiques continues (SDC)

0
t
q Systèmes à état
continu
q Le mécanisme de
transition d’état est
basé sur le temps

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 19

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base du temps

q On appel ce type de système :

x ( t) Systèmes dynamiques à variation
continue Ou systèmes
dynamiques continues (SDC)
q Il est définie généralement par des
0 équations différentielles
t
q Systèmes à état
continu
q Le mécanisme de
transition d’état est
basé sur le temps

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 19

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base du temps

q On appel ce type de système :

x ( t) Systèmes dynamiques à variation
continue Ou systèmes
dynamiques continues (SDC)
q Il est définie généralement par des
0 équations différentielles
t
q Systèmes à état Exemple : Circuit RC
continu i

q Le mécanisme de C v C ( t)
. 1 1
transition d’état est v ( t) vC = − vC + v
RC RC
R v R ( t)
basé sur le temps vR = −vC + v

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 19

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base d’événement

x ( t)
s6
s5
s4
s3
s2
s1
0 t1 t2 t3 t4 t 5 t6 t7 t
e1 e2 e3 e4 e5 e6 e7 e

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 20

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base d’événement

x ( t) q L’espace d’état X est un

ensemble discret :
s6
s5
s4
X = {s1 , s2 , s3 , s4 , s5 , s6 }
s3
s2
s1
0 t1 t2 t3 t4 t 5 t6 t7 t
e1 e2 e3 e4 e5 e6 e7 e

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 20

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base d’événement

x ( t) q L’espace d’état X est un

ensemble discret :
s6
s5
s4
X = {s1 , s2 , s3 , s4 , s5 , s6 }
s3
s2
s1 q Le mécanisme de transition
0 t1
d’état est contrôlé par des
t2 t3 t4 t 5 t6 t7 t
événements (E) :
e1 e2 e3 e4 e5 e6 e7 e
E = {e1 , e2 , e3 , e4 , e5 , e6 , e7 }

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 20

C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base d’événement

Exemple : Système d’entrepôt

Produits
arrivant x ( t)
u1 (t)

Produits
sortant
u 2 ( t)
C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base d’événement

Exemple : Système d’entrepôt

q On appel ce type de système :
systèmes dynamiques à
événements discrets ou
Produits
Systèmes à événements
u1 (t)
arrivant x ( t) discrets (SED)
Produits
sortant
u 2 ( t)
C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base d’événement

Exemple : Système d’entrepôt

q On appel ce type de système :
systèmes dynamiques à
événements discrets ou
Produits
Systèmes à événements
u1 (t)
arrivant x ( t) discrets (SED)
Produits
sortant
q E = {A, S} : où A désigne
u 2 ( t)
l’événement «arrivée du produit»
et S désigne l’événement «sortie
du produit».
 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Système à base du temps et système à base

d’événement
Systèmes à base d’événement

Exemple : Système d’entrepôt

q On appel ce type de système :
systèmes dynamiques à
événements discrets ou
Produits
Systèmes à événements
u1 (t)
arrivant x ( t) discrets (SED)
Produits
sortant
q E = {A, S} : où A désigne
u 2 ( t)
l’événement «arrivée du produit»
et S désigne l’événement «sortie
du produit».
q X = {0, 1, 2, 3..., 100}, si la
capacité de dépôt est 100 produits

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 21

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Résumé de classification

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 22

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Résumé de classification

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 23

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Problème

Problème
Un processus de fabrication simple implique deux machines M1
et M2 et un robot bras qui enlève une pièce terminée de M1 et
l’amène à M2. Il n’y a pas de mise en mémoire tampon sur au-
cune machine. Ainsi, si une pièce est fournie à M1 alors que la
machine est occupée, cette pièce est rejetée. Par contre, si le
robot transporte une pièce vers M2 alors qu’il est occupé, il y at-
tend que M2 puisse accepter la pièce. Notez qu’après que le bras
du robot a placé une pièce dans M2, il lui faut encore un certain
temps pour revenir à sa position d’origine à partir de laquelle il
peut prendre une nouvelle pièce de M1. Ainsi, M1 peut occasion-
nellement être contraint de tenir une pièce terminée (et de ne pas
accepter de nouveaux arrivages) jusqu’à ce que le bras du robot
soit disponible.

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 24

 C LASSIFICATION DES SYSTÈMES
Classification des systèmes

Problème

Soit x1 et x2 les états de M1 et M2, respectivement, et x3 l’état

du bras du robot. Supposons que les temps de traitement à M1,
M2 soient de 0.5 et 1.5 s, respectivement, et que le bras du robot
nécessite 0.2 s pour transporter une pièce de M1 à M2 et 0.1 s
pour revenir à sa position d’origine à M1. Enfin, supposons que
les arrivées de pièces soient programmées pour arriver à M1 à
des instants de temps: 0.1, 0.7, 1.1, 1.6 et 2.5 s.
1. Identifiez toutes les valeurs possibles que chacun de x1, x2
et x3 peut prendre.
2. Définissez un ensemble d’événements E approprié (avec le
plus petit nombre d’éléments possible) pour ce système.

Pr. Marouane EL AZZAOUI • Systèmes à événements discrets (SED) 25