Travaux Pratiques d’Automatique
Asservissement d’un bras mécanique par PID sous
Simulink
Enseignant : Abdelkabir BACHA
Département Génie Mécanique - UIC
21 novembre 2025
Objectifs du TP
— Modéliser la dynamique d’un bras motorisé à une articulation soumis à une force
de poussée.
— Mettre en œuvre un retour d’angle via potentiomètre.
— Régler un PID manuellement puis par la méthode de Ziegler-Nichols.
— Comparer les réponses du système sous différents réglages.
Présentation du système
On dispose d’un bras rigide articulé, actionné par un moteur brushless relié à une
hélice produisant une force de propulsion verticale au bout du bras.
— La force de propulsion Fprop génère un couple sur l’axe d’articulation du bras :
Tmoteur = Fprop × lappli
— Le poids du bras génère un couple de gravité opposé :
Tgrav = m · g · lcg · sin(θ)
— La dynamique du bras est donnée par :
d2 θ dθ
J + b + mglcg sin(θ) = Fprop · lappli
dt2 dt
— Les angles sont mesurés via un potentiomètre → retour pour la boucle PID.
— La consigne du PID contrôle le signal d’entrée du moteur (via ESC), donc indirec-
tement Fprop .
Travail demandé
1. Modélisation du système sous Simulink
1. Modélisez le bras comme un système du second ordre (utilisez un bloc Transfer
Function ou State Space).
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2. Paramètres à proposer (avec valeurs raisonnables à justifier) :
— J = moment d’inertie du bras,
— b = coefficient de frottement,
— m = masse,
— lappli = longueur bras/le point d’application,
— lcg = distance centre de gravité,
— g = 9, 81 m/s2 .
3. Linearisez l’équation du mouvement autour de l’horizontale (petits angles), puis
implémentez dans Simulink.
2. Boucle de commande PID
1. Ajoutez un bloc PID Controller.
2. La sortie commandera la force de propulsion (Gain puis Product).
3. La force génère un couple appliqué sur le bras (Product).
4. Intégrez le couple dans la dynamique du bras avec la gravité et le frottement (Sum).
5. En sortie, récupérez et affichez l’évolution de l’angle (θ).
Schéma-bloc à implémenter :
— (À dessiner ou verbaliser, sinon joindre schéma informatique.)
3. Études et analyses
1. Simulation sans PID : appliquez une impulsion de force au système, observez
la dynamique libre.
2. Réglage manuel du PID : testez l’effet des coefficients Kp , Ki , Kd . Observez
sur-amortissement, sous-amortissement, stabilité, temps de réponse, dépassement.
3. Réglage Ziegler-Nichols : désactivez I et D, augmentez P jusqu’à obtenir des
oscillations soutenues (trouvez Ku , Pu ), puis appliquez les formules de Ziegler-
Nichols pour régler le PID.
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4. Comparaison : superposez les réponses pour :
— sans PID
— réglage manuel sous-optimal
— réglage Ziegler-Nichols
— réglage “manuel optimal”
5. Discussion : analysez la stabilité, la rapidité, la robustesse, le dépassement, l’in-
cidence de la force de poussée et de la gravité sur la dynamique.
Bonus sécurité
Ajoutez dans Simulink une alarme qui coupe (sature) la commande moteur si l’angle
sort de la zone de sécurité définie.
À rendre
— Le fichier Simulink (.slx) complet annoté.
— Un rapport rapide avec :
— Captures d’écran du schéma Simulink, des courbes,
— Les tableaux de réglage du PID,
— Les réponses aux questions de l’analyse.
— Facultatif : script MATLAB pour calcul Ziegler-Nichols automatique.
Bon courage !