Systèmes de contrôle (EL 3001)

Module-VI
Analyse de la stabilité des systèmes de contrôle :
Critère de Routh-Hurwitz

Professeur de cours :
Dr. Sunil Kumar Mishra
Professeur adjoint
École d'ingénierie électronique,
Institut Kalinga de Technologie industrielle, Bhubaneswar, Odisha, Inde
Plan du module

Le concept de stabilité
Critère de stabilité de Routh-Hurwitz
Application du critère de stabilité de Routh à la rétroaction linéaire
système

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Le concept de stabilité
Définition de la stabilité : Si une oscillation se met en place dans un système en conséquence de
l'application d'une entrée est atténuée par rapport au temps, le système est dit
soyez stable.

À l'inverse, pour les systèmes instables, les oscillations augmentent en amplitude.

Si l'amplitude des oscillations est soutenue, le système est marginalement stable.

Stabilité absolue : Cela indique simplement si le système est stable ou instable ou

marginalement stable. Cela peut être déterminé à partir de l'emplacement des racines des caractéristiques.
équation.

Stabilité relative : Ce terme est utilisé en relation avec l'analyse comparative de la stabilité.
Les paramètres tels que le dépassement maximal, le facteur d'amortissement, le gain et la phase
marges sont utilisées pour mesurer la stabilité relative.

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Le concept de stabilité
Temps de réponse et emplacement des racines de l'équation caractéristique :

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz

Le critère de Routh-Hurwitz représente une méthode pour déterminer l'emplacement de

zéros d'un polynôme à coefficients réels constants par rapport à la moitié gauche
et la moitié droite du plan s, sans réellement résoudre pour les zéros. La méthode
peut être appliqué à des systèmes à entrée et sortie unique et à plusieurs entrées
et sorties, ainsi que des systèmes à boucle unique ou multiple.

Considérez que l'équation caractéristique (E. C.) d'un système linéaire à temps invariant
est de la forme :

où tous les coefficients sont des nombres réels.

Afin qu'il n'y ait pas de racines de la dernière équation avec des parties réelles positives, il est
nécessaire mais pas suffisant que
Tous les coefficients du polynôme ont le même signe.
Aucun des coefficients ne s'annule ni n'est égal à zéro.

Cependant, ces conditions ne sont pas suffisantes ; il est tout à fait possible qu'un polynôme
avec tous ses coefficients non nuls et du même signe, a toujours des zéros à droite
la moitié du plan y.
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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz

La condition nécessaire et suffisante pour que toutes les racines de C. E. se situent dans la moitié gauche
de l'espace s est que les déterminants de Hurwitz du polynôme, Dk, k= 1, 2, ...,n, doit
soyez tous positifs.

Le déterminant de Hurwitz est donné par :

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz

La détermination des déterminants de Hurwitz prend beaucoup de temps.

À première vue, l'application des déterminants de Hurwitz peut sembler être

formidable pour les polynômes de haut degré, en raison du travail nécessaire à l'évaluation
les déterminants.

Heureusement, la règle a été simplifiée par Routh en une tabulation, donc on ne doit pas
doit travailler avec les déterminants.

La première étape de la simplification du critère de Routh-Hurwitz consiste à organiser le

coefficients polynomiaux en deux lignes.

La première ligne est composée des premiers, troisièmes, cinquièmes, . . . coefficients, et la deuxième ligne
consiste en les deuxièmes, quatrièmes, sixièmes, . . . coefficients, comme indiqué dans ce qui suit
tabulation :

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz

L'étape suivante consiste à former le tableau suivant de nombres par les opérations indiquées
(l'exemple montré est pour un système d'ordre six) :

L'ensemble des nombres et des opérations donné ci-dessus est connu sous le nom de Routh
tabulation ou le tableau de Routh. La colonne des s à gauche est utilisée pour
But de l'identification.

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz

Les conclusions suivantes sont tirées du tableau de Routh :

Les racines du polynôme se trouvent toutes dans la moitié gauche du plan s si toutes les
Les éléments de la première colonne de la tabulation de Routh sont du même signe.

S'il y a des changements de signe dans les éléments de la première colonne, le nombre
des changements de signe indique le nombre de racines avec des parties réelles positives.

La raison de la conclusion qui précède est simple, basée sur les exigences de
les déterminants de Hurwitz.

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Critère de Stabilité de Routh-Hurwitz

Les relations entre les éléments de la première colonne du Routh

La tabulation et les déterminants de Hurwitz sont :

Par conséquent, si tous les déterminants de Hurwitz sont positifs, les éléments dans le premier
la colonne serait également du même signe.

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Application du critère de stabilité de Routh-Hurwitz aux systèmes linéaires
Système de rétroaction

Exemple 1 : Considérez l'équation suivante :

qui a deux coefficients négatifs. Ainsi, à partir de la condition nécessaire, nous savons
sans appliquer le test de Routh-Hurwitz que l'équation a au moins une racine
avec des parties réelles positives. Mais dans le but d'illustrer le critère de Routh-Hurwitz
critère, préparer le tableau de Routh.

Exemple 2 : Considérez l'équation suivante :

Puisque l'équation n'a aucun terme manquant et que tous les coefficients sont identiques
signe, il satisfait à la condition nécessaire pour ne pas avoir de racines dans la moitié droite de la
s-plan ou sur l'axe imaginaire. Cependant, la condition suffisante doit encore être
vérifié. Par conséquent, préparez le tableau de Routh et commentez la stabilité et les racines
emplacement.

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Application du critère de stabilité de Routh-Hurwitz aux systèmes linéaires
Système de rétroaction

Exemple de solution 1 : La tabulation de Routh est formée comme suit :

Since there are two sign changes in the first column of the tabulation, the
le polynôme a deux racines situées dans la moitié droite du plan s.

Cela concorde avec le résultat connu.

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Application du critère de stabilité de Routh-Hurwitz à linéaire
Système de retour d'information

Exemple de solution 2 : Le tableau de Routh est formé comme suit :

Puisqu'il y a deux changements de signe dans la première colonne de la tabulation, le

le polynôme a deux racines situées dans la moitié droite du plan s.

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Cas particuliers

Selon l'équation à tester, les difficultés suivantes peuvent survenir

occasionnellement lors de l'exécution du test de Routh :

Cas spécial 1 : Le premier élément de n'importe quelle ligne de la table de Routh est
zéro, mais les autres éléments ne le sont pas.

Cas particulier 2 : Les éléments d'une ligne de la tabulation de Routh sont tous
zéro.

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Critère de Stabilité de Routh-Hurwitz : Cas Spécial 1
Le premier élément dans n'importe quelle ligne de la tabulation de Routh est zéro, mais les autres
les éléments ne le sont pas.

Cette situation peut être corrigée en multipliant l'équation par le facteur (s+a),
où que ce soit un numéro, et ensuite continuer la tabulation habituelle.

Exemple 3 : Considérez l'équation suivante :

Puisque le coefficient de la s2le terme est zéro, nous savons d'après la condition nécessaire
qu'au moins une racine de l'équation est située dans la moitié droite du plan s.
Déterminez la stabilité du C.E. donné ci-dessus en utilisant le critère de R-H.

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Cas particulier 1

Le premier élément de n'importe quelle ligne du tableau de Routh est zéro, mais l'autre
les éléments ne le sont pas.

Solution de l'exemple 3 : Le tableau de Routh est formé comme suit :

À cause du zéro dans le premier élément de la deuxième ligne, le premier élément de la

la troisième rangée est infinie.
Pour corriger cette situation, nous multiplions les deux côtés de l'égalité par le facteur (s + a), où
a est un nombre arbitraire. Le nombre le plus simple qui vient à l'esprit est 1.
Cependant, pour des raisons qui deviendront apparentes plus tard, nous ne choisissons pas a pour être
1 ou 2. Soit a = 3; alors C.E. devient :

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Cas particulier 1

Le premier élément de n'importe quelle ligne du tableau de Routh est zéro, mais l'autre
les éléments ne le sont pas.

Solution de l'exemple 3 : Le nouveau tableau de Routh est formé comme suit :

Étant donné qu'il y a deux changements de signe dans la première colonne de la tabulation de Routh, le
L'équation a deux racines dans la moitié droite du plan f.

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Cas spécial 1
Le premier élément de n'importe quelle ligne du tableau de Routh est zéro, mais les autres
les éléments ne le sont pas.

Solution de l'Exemple 3 (Une autre approche) :

En alternative à la solution de la situation décrite ci-dessus, nous pouvons remplacer
l'élément zéro dans la tabulation de Routh par un petit nombre positif arbitraire
et ensuite procéder au test de Routh. Par exemple, pour le C.E. donné, nous pouvons
remplacer l'élément zéro dans la deuxième ligne de la tabulation de Routh par ; puis nous
avoir

La première colonne de la dernière tabulation a deux changements de signe. Cela est en accord avec le
résultat obtenu plus tôt.
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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Cas spécial 2
Les éléments d'une ligne de la tabulation de Routh sont tous nuls.

Lorsque tous les éléments d'une ligne de la tabulation de Routh sont des zéros, cela indique
qu'une ou plusieurs des conditions suivantes peuvent exister :
Paires de racines réelles de signes opposés.
Paires de racines imaginaires.
Des paires de racines conjuguées complexes formant une symétrie autour de l'origine du s-
avion.

L'équation qui est formée en utilisant les coefficients de la ligne juste au-dessus du
Une rangée de zéros est appelée "l'équation auxiliaire".

Lorsque une rangée de zéros apparaît dans la tabulation de Routh, le test échoue à nouveau.
Le test peut être effectué en réalisant les remèdes suivants :

Prenez la dérivée de l'équation auxiliaire par rapport à s.

Remplacez la ligne de zéros par les coefficients de l'équation résultante
obtenu en prenant la dérivée de l'équation auxiliaire.
Poursuivez le test de Routh de manière habituelle avec le nouveau formulaire
tabulation.
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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Cas spécial 2
Les éléments d'une ligne de la tabulation de Routh sont tous nuls.

Example 4: Consider the C.E. given below:

Effectuez le test de stabilité de R-H.

Solution de l'Exemple 4 : Le R-H est donné comme :

Depuis le s1une ligne contient tous les zéros, le test de Routh se termine prématurément. Le
L'équation auxiliaire (E.A) s'écrit donc comme suit :

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Cas particulier 2

Les éléments d'une ligne de la table de Routh sont tous nuls.

Solution de l'exemple 4 : Prendre la dérivée de A(s) par rapport à s donne :

Maintenant, la ligne de zéros dans la tabulation de Routh est remplacée par les coefficients de
C.E., et le nouveau tableau se lit comme suit :

Puisque le tableau précédent a deux changements de signe, l'équation de C.E. a

deux racines dans le demi-plan droit.

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Cas particulier 2

Les éléments d'une ligne de la tabulation de Routh sont tous nuls.

Exemple 5 :Considérer :

s+2 −2 + − 2+ s + 1

= 6+ 5- 2s4- 3s3- 7s2− 4 − 4= 0

qui est connu pour avoir deux paires de racines égales avec des signes opposés à s = ±2 et
s = ±j.

Effectuez le test de stabilité de Routh.

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Cas spécial 2
Les éléments dans une ligne de la tabulation de Routh sont tous nuls.

Solution de l'exemple 5 :La tabulation de Routh est :

Puisqu'une rangée de zéros apparaît prématurément, nous formons l'équation auxiliaire en utilisant
les coefficients de la ligne s4. L'équation auxiliaire est :

A = 4- 3s2− 4= 0
La dérivée de A(s) par rapport à s est :

( 2−
=4 6
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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Cas spécial 2
Les éléments d'une ligne de la tabulation de Routh sont tous nuls.

Solution de l'exemple 5 :
À partir de la dérivée de l'équation auxiliaire, les coefficients 4 et -6 sont utilisés pour
remplacer la rangée de zéros dans la tabulation de Routh.
Le nouveau tableau de Routh est :

Puisqu'il y a un changement de signe dans la première colonne de la nouvelle tabulation de Routh,

le C.E. a une racine dans la moitié droite du plan s.
Les racines égales mais opposées qui ont causé l'apparition de la ligne toute nulle sont résolues.
à partir de l'équation auxiliaire. D'après A. E., ces racines sont trouvées comme étant s = +2, -2, +j,
et -j.
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Critère de Stabilité de Routh-Hurwitz : Problèmes Pratiques

Les éléments d'une ligne de la tabulation de Routh sont tous nuls.

Problème 1 : Un système de contrôle en boucle fermée a l'équation caractéristique :

3+ 4.5 2+ 3.5s + 1.5= 0
Enquêtez sur la stabilité en utilisant le critère de Routh-Hurwitz.

Problème 2 : Un système de contrôle en boucle fermée a l'équation caractéristique :

3+ 4× 102 2+ 5× 104 + 2 × 106= 0
Étudiez la stabilité en utilisant le critère de Routh-Hurwitz.

Problem 3:Determine the stability of a system whose overall transfer function is

donné ci-dessous :

Si le système est jugé instable, combien de racines a-t-il avec des parties réelles positives ?
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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Problèmes pratiques

Les éléments d'une ligne de la tabulation de Routh sont tous zéro.

Problème 4 : Un système de contrôle en boucle fermée a l'équation caractéristique :

5+ 4+2s3+ 2s2+ 11s + 10 = 0
Investiguer la stabilité en utilisant le critère de Routh-Hurwitz.

Problème 5 : Déterminez la stabilité d'un système ayant ce qui suit

équation caractéristique :
6+ 5+5 4+3s3+ 2s2− 4s - 8 = 0
Problème 6 : En utilisant le critère de Routh-Hurwitz, déterminez la relation entre K et T
so that unity feedback control system whose open-loop transfer function given
ci-dessous est stable :

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Problèmes d'exercice

Les éléments dans une ligne de la table de Routh sont tous nuls.

Problème 7 : La fonction de transfert en boucle ouverte d'un système de contrôle à rétroaction unitaire est
donné par :

En appliquant le critère de Routh-Hurwitz, déterminez la valeur de K en termes de T1 et T2.

pour que le système soit stable.

Problème 8 : Déterminez la stabilité d'un système ayant les suivants.

équations caractéristiques :

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Critère de stabilité de Routh-Hurwitz : Problèmes pratiques

Les éléments d'une ligne de la tabulation de Routh sont tous nuls.

Problème 9 : Pour les équations caractéristiques données ci-dessous, déterminez la limite

valeur de K pour la stabilité :

Problème 10 : Déterminez le nombre de racines ayant une partie réelle positive de

caractéristiques dont le diagramme bloc est montré dans la fig. ci-dessous :

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REFERENCE DE LECTURE

B S Manke, Systèmes de Contrôle Linéaires, Chap. 7.

B C Kuo, Systèmes de Contrôle Automatiques, Chap. 7, Troisième Édition

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