CHAPITRE 8

CHAPITRE 8 :

Correction des systèmes

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Correction des systèmes

Introduction :

▪ Nous avons vu comment quantifier le comportement d’un système et ce dernier chapitre va permettre
de régler au mieux les performances du processus.

▪ L’amélioration des performances d’un système sont :

➢Stabiliser le système
➢Un meilleur temps de montée,
➢Modifier l’amplitude du premier dépassement,
➢Minimiser, voir annuler l’erreur statique,
➢Avoir une meilleure robustesse en modifiant les marges de gain et de phase,
➢…

2
Correction des systèmes

Introduction :
▪ Un processus à commander possède ses propres caractéristiques qui ne peuvent être
modifiées.
▪ L’étude à suivre est alors la suivante :

➢ Trouver un modèle pour le système,

➢ Identifier les paramètres du modèle,
➢ Calcul des erreurs,
➢ Étude de la stabilité.

▪ Néanmoins, la régulation des systèmes passent par la recherche d’un compromis entre :
stabilité–rapidité–précision.

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Correction des systèmes

Structure des correcteurs :

▪ Correcteur Série ou en Cascade :

E(p) (p) S(p)

+
- R(p) G(p)

4
 Correction des systèmes
En reprenant l’exemple du moteur à courant continu du chapitre 2, nous avions :

(p)
U’(p)
1 I(p)
k 1 1
R + Lp f + Jp p
Nous pouvons mettre en place un asservissement en intensité pour contrôler le courant et éviter une
surintensité :

U’(p)
+ R(p) 1 I(p)
k 1 1 (p)
- R + Lp f + Jp p

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Correction des systèmes
▪ Nous pouvons aussi asservir le moteur en position :

U’(p)
R(p) R +1Lp I(p) 1 1 (p)
+- R2(p) K +- k f + Jp p

▪ Le problème :

Calcul des correcteurs R(p)

▪ Objectifs :

Obtenir les performances fixées dans le cahier des charges

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 Correction des systèmes

Études des différents régulateurs :

▪ Les différents correcteurs ou régulateurs sont :

✓ Proportionnel P,
✓ Proportionnel Intégral PI,
✓ Proportionnel Intégral Dérivée PID,

✓ A avance de phase (garde un gain constant mais avance la phase),

✓ A retard de phase (garde un gain constant mais diminue la phase afin d’avoir plus de dynamique),
✓ Flou,
✓ …

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Correction des systèmes

• Association des différentes actions

Il y a possibilité d’associer les différentes actions afin de créer des régulateurs : PI, PD ou PID.
• CORRECTEUR PI :
Deux associations possibles :
- Série :
(p)  1 
P I +
+

R(p) = Gr 1 + 
 Tip 

- Parallèle :
(p) 1
P + R(p) = Gr +
+ Tip
I

8
Correction des systèmes

• Association des différentes actions

Il y a possibilité d’associer les différentes actions afin de créer des régulateurs : PI, PD ou PID.
• CORRECTEUR PI D:
Deux associations possibles :
- Série :

(p)  1 
P I +
+ D + R(p) = Gr 1 + (1 + Tdp)
 Tip 
+

- Parallèle :

P
1
(p) I +
+
R(p) = Gr + + Tdp
+ Tip
D 9
Correction des systèmes

▪ Chaque correcteur a ses caractéristiques propres.

▪ Le choix du correcteur dépendra donc de l’objectif du cahier des charges.

▪ Correcteur Proportionnel

▪ R(p) = K

E(p)  S(p)
++ R(p) G(p)
-

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 Correction des systèmes
▪ Correcteur Proportionnel
▪ R(p) = K
 Intervient sur les 3 performances (stabilité–rapidité–précision) :
–  K  Stabilité (Attention à l’instabilité),
–  K  Précision
–  K  Temps de réponse (dépend du système).

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 Correction des systèmes
▪ Correcteur Proportionnel
▪ R(p) = K
 Intervient sur les 3 performances (stabilité–rapidité–précision) :
–  K  Stabilité (Attention à l’instabilité),

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 Correction des systèmes
▪ Correcteur Proportionnel
▪ R(p) = K
➢ Avantage

✓ Simplicité de mise en œuvre et de modification,

✓ Si K<1 augmentation de la stabilité du système mais augmentation du temps de réponse
(asservissement lent ou « mou »),
✓ Si  K
✓ Dynamique  (rapidité),
✓ Erreur ,
✓ Stabilité  (translation vers le haut du lieu de black rapprochement du point critique) -
Risque d’instabilité.

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 Correction des systèmes
▪ Correcteur Proportionnel – Intégral
1
▪ R(p) = K +
Ti p
 Intervient sur les 3 performances (stabilité–rapidité–précision) :
𝜋
–  Stabilité (Attention à l’instabilité) (− sur la phase),
2
–  Précision (erreur statique nulle),
–  Temps de réponse,
– Pour  Temps de réponse  Action Intégrale =>  Stabilité (Attention à l’instabilité).

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 Correction des systèmes
▪ Correcteur Proportionnel – Intégrale Dérivée

1
▪ R(p) = K + + Td p
Ti p
 Intervient sur les 3 performances (stabilité–rapidité–précision) :
𝜋
–  Stabilité ( sur la phase),
2
–  Précision (erreur statique nulle),
–  Temps de réponse.
 Inconvénient
– Uniquement dans le cas de variations lentes (température)
– Très sensible aux bruits.

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Correction des systèmes

En résumé, les rôles des différentes actions sont :

• P : augmentation du gain d'où une diminution du temps de réponse et de l'erreur

statique mais augmentation du dépassement. Cette action maintient toujours un
écart plus faible entre la consigne et la mesure.

• I : annule l'erreur statique en régime permanent (apport de précision).

• D : accélère la réponse du système et améliore la stabilité.

• PI : annule l'erreur statique.

• PID : diminue le temps de réponse avec une erreur statique nulle. C'est l'action la
plus couramment utilisée;

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 Correction des systèmes

• Méthodes Pratiques
Afin de trouver pratiquement les valeurs de K, Ti et Td, deux méthodes sont proposées
suivant que le système peut être étudié en boucle fermé ou non.

Il y a possibilité d’associer les différentes actions afin de créer des régulateurs : PI, PD ou PID.

✓ BOUCLE FERMEE

➢ Ziegler-Nichols

✓ BOUCLE OUVERTE

➢ Réponse évolutive
➢ Réponse non évolutive

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Correction des systèmes

• BOUCLE OUVERTE
✓ Procédure

1. Réponse du système à un échelon

2. Analyse de la sortie

1. Réponse évolutive
2. Réponse non évolutive

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 Correction des systèmes Tan a

• Réponse non évolutive T0

t(s)

✓ Evolution de la sortie
E(p)
➢ S(p) Nous
s(t)
traçons la tangente au point d’inflexion
G(p)
sf
s(t)

t(s)
Système stable

0
t(s)
T1 T2

➢ T1
➢ T2
➢ Calcul du rapport T2/T1 19
Correction des systèmes
• Réponse non évolutive
✓ T2/T1
Choix du type de régulateur en fonction de la "réglabilité"

"Réglabilité" :
𝑇2 <2 2à5 5 à 10 10 à 20 >20
𝑇1

Régulateur Limite du PID PID PI P Tout ou rien

✓ Calculer les valeurs du correcteur

Calcul des actions P, I et D pour les systèmes stables
Modes
P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte
Action
0,8. 𝑇2 0,8. 𝑇2 0,8. 𝑇2 0,85. 𝑇2 𝑇2 𝑇2
+ 0,4 + 0,4
K 𝐾𝑠 . 𝑇1 𝐾𝑠 . 𝑇1 𝐾𝑠 . 𝑇1 𝐾𝑠 . 𝑇1 𝑇1 𝑇1
1,2. 𝐾𝑠 1,2. 𝐾𝑠
Maxi. 𝑇2 𝐾𝑠 . 𝑇1 𝑇2 𝐾𝑠 . 𝑇1 𝑇2 + 0,4. 𝑇1
Ti
0,8 0,75
0 0 0 0,4. 𝑇1 0,35. 𝑇2 𝑇2 . 𝑇1
Td 20
𝐾𝑠 𝑇1 + 2,5. 𝑇2
Correction des systèmes

• Réponse évolutive
✓ Evolution de la sortie
➢ Nous traçons l’asymptote

➢ T0
➢ a 21
Correction des systèmes
Dy
• Réponse évolutive tana=
Dt

K =
a=D
tan y
i
D
x DtDx
Avec Dx = E0 la
variation de l’échelon

➢ Ki gain statique instable en BO

➢ Calculer Ki.T0
Choix du type de régulateur

Ki. T0 <0,05 0,05 à 0,1 0,1 à 0,2 0,2 à 0,5 >0,5

Régulateur Tout ou rien P PI PID Limite de PID
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Correction des systèmes
• Réponse évolutive
✓ Calculer les valeurs du correcteur

Calcul des actions P, I et D pour les systèmes évolutifs

Modes
P PI série PI parallèle PID série PID parallèle PID mixte
Action

0,8 0,8 0,8 0,85 0,9 0,9

K
𝐾𝑖 . 𝑇0 𝐾𝑖 . 𝑇0 𝐾𝑖 . 𝑇0 𝐾𝑖 . 𝑇0 𝐾𝑖 . 𝑇0 𝐾𝑖 . 𝑇0

Ti Maxi. 5. 𝑇0 𝐾𝑖 . 𝑇0 2 4,8. 𝑇0 𝐾𝑖 . 𝑇0 2 5,2. 𝑇0

0,15 0,15

0,35
Td 0 0 0 0 0,4. 𝑇0
𝐾𝑖

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Correction des systèmes

Exercice C-16 : Soit un système inséré dans une boucle d'asservissement à retour unitaire.

Réponse indicielle en BO Réponse indicielle en BF

Question 1 : A l'aide du tracé de ces réponses, déterminer le correcteur le plus

adapté.
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Correction des systèmes

T1=0,88s T2=4,82s 𝑇2 Correcteur PI

 = 5,47 25
𝑇1
 Correction des systèmes
Question 2 : A l'aide des réponses obtenues, déterminer la valeur de l'erreur finale de ce
système ainsi asservi et le temps de réponse à 5%.

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Correction des systèmes
Question 2 : A l'aide des réponses obtenues, déterminer la valeur de l'erreur finale de ce
système ainsi asservi et le temps de réponse à 5%.
Système asservi en retour unitaire donc 𝜀 𝑝 = 𝐸 𝑝 − 𝑆 𝑝 avec E(p) échelon unitaire

𝑠𝑓 = lim 𝑠 𝑡 = 0,67
𝑡→∞

𝜀𝑓 = 0,33

27
Correction des systèmes
Question 2 : A l'aide des réponses obtenues, déterminer la valeur de l'erreur finale de ce système ainsi
asservi et le temps de réponse à 5%.

𝑡𝑒𝑚𝑝𝑠 𝑑𝑒 𝑟é𝑝𝑜𝑛𝑠𝑒 à 5%
tr=9s

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Correction des systèmes
Question 3 : En utilisant le tableau ci-dessous, tracer le lieu de black de ce système en
boucle ouverte.

Le système est-il stable ?

Déterminer graphiquement la marge de gain du système.
Déterminer graphiquement la marge de phase du système.

w(rad/s) 0 0.5 0.75 1 1.5 2.5

Gain en db 6 1 -3 -7 -14 -25

Phase en ° 0 -98 -130 -154 -184 -215

29
Correction des systèmes
Question 3 : En utilisant le tableau ci-dessous, tracer le lieu de black de ce système.

=72°

Mg=13db

30
Correction des systèmes
Question 4 : Nous allons maintenant insérer un correcteur proportionnel K=3.5.

Tracer le lieu de black de ce système ainsi corrigé.

En étudiant également la réponse indicielle de ce système (voir Figure

119), qu'en déduisez-vous sur ce correcteur?

31
Correction des systèmes
Question 4 : Nous allons maintenant insérer un correcteur proportionnel K=3.5.

Tracer le lieu de black de ce système ainsi corrigé.

En étudiant également la réponse indicielle de ce système (voir Figure

119), qu'en déduisez-vous sur ce correcteur?

Insertion d’un gain k = 3,5

Translation du lieu de black de 20logK soit 10,9db vers le

haut

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Correction des systèmes

Lieu de black
du système corrigé :

M=8°

Mg=2db

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Correction des systèmes
Réponse indicielle du système en BF avec un correcteur proportionnel k=3,5

𝑠𝑓 = lim 𝑠 𝑡 = 0,87
𝑡→∞

𝜀𝑓 = 0,13

34
 Correction des systèmes
Question 5 : Nous allons insérer dans la boucle d'asservissement le correcteur PI série suivant :
1
𝑅 𝑝 =2 1+
5. 𝑝
1 + 25𝜔 2
1 1 + 5𝑗𝜔 𝑅 𝜔 =2
𝑅 𝑗𝜔 = 2 1 + =2 5𝜔
5𝑗𝜔 5𝑗𝜔 𝜑𝑅 𝜔 ° = arctan 5𝜔 − 90°

(rad/s) 0 0.5 0.75 1 1.5 2.5

R() en db  6,7 6,31 6,2 6,1 6

𝝋𝑹 𝝎 en ° -90 -22 -15 -11 -8 -5

gain du système corrigé en db  7,7 3,31 -0,8 -7,9 -19

Phase du système corrigé en ° -90 -120 -145 -165 -192 -220

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 Correction des systèmes
Question 5 : Nous allons insérer dans la boucle d'asservissement le correcteur PI série suivant :
1
𝑅 𝑝 =2 1+
5. 𝑝
1 + 25𝜔 2
1 1 + 5𝑗𝜔 𝑅 𝜔 =2
𝑅 𝑗𝜔 = 2 1 + =2 5𝜔
5𝑗𝜔 5𝑗𝜔 𝜑𝑅 𝜔 ° = arctan 5𝜔 − 90°

(rad/s) 0 0.5 0.75 1 1.5 2.5

R() en db  6,7 6,31 6,2 6,1 6

𝝋𝑹 𝝎 en ° -90 -22 -15 -11 -8 -5

gain du système corrigé en db  7,7 3,31 -0,8 -7,9 -19

Phase du système corrigé en ° -90 -120 -145 -165 -192 -220

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Correction des systèmes

(rad/s) 0 0.5 0.75 1 1.5 2.5

R() en db  6,7 6,31 6,2 6,1 6

𝝋𝑹 𝝎 en ° -90 -22 -15 -11 -8 -5

Module du système
 7,7 3,31 -0,8 -7,9 -19
corrigé en db

Phase du système
-90 -120 -145 -165 -192 -220
corrigé en °

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Correction des systèmes

Lieu de Black
du système corrigé :

M=20°

Mg=5db

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Correction des systèmes
Réponse indicielle du système en BF avec le correcteur PI

𝑠𝑓= lim 𝑠 𝑡 = 1
𝑡→∞

𝜀𝑓 = 0

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