Dynamique des

structures

REALISE PAR : O. DADAH

 RAPPEL / DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Déformations élastique et plastique des éléments soumis à des forces

Les forces d’inertie: représentation de l’action d’un séisme

Introduction à la dynamique de l’oscillateur simple et de l’oscillateur multiple

•Utilité des incursions dans le domaine plastique
•Notions d’Isolation et d’amortissement
 Une déformation élastique est
définie comme une déformation

Déformation
élastique des qui est sensiblement proportionnelle
éléments à la force qui la provoque (notion de
soumis à des linéarité)
forces

et qui disparaît après la suppression

des charges qui l'ont provoquée
(déformation réversible).
 Pour chaque sollicitation et
chaque corps, il existe une force
limite au delà de laquelle les
déformations cessent d’être
élastiques, c’est la limite
d’élasticité.
Déformation
plastique Au delà de cette limite, une partie
de la déformation subsiste
lorsque l’action extérieure cesse,
on dit que le corps a subi une
déformation permanente ou
plastique ou post-élastique.
 Type de contrainte – Type
de déformation
• Un solide n’est jamais
parfaitement rigide : soumis à des
Domaine forces extérieures, il se déforme.
• On distingue plusieurs types de
élastique: déformations : variation des
dimensions sous l’effet
• de contraintes normales,
• de flexion,
• de cisaillement,
• de torsion.
Types de contraintes et modes de
déformation

Effets des actions normales : traction Effets des actions composées :

et compression
Cisaillement
Flexion
torsion
Effets des actions normales : traction et compression

Ces variations de dimensions

suivent une loi linéaire et
réversible tant que la force
exercée F est inférieure à Fe,
sa valeur qui caractérise la
limite d’élasticité.

Ces variations de dimensions

sont proportionnelles à la
contrainte exercée et à un
coefficient caractéristique du
matériau : le module de
déformation (module
d’Young).
 Cisaillement ou flexion ?

La flexion se traduit dans l’élément par des

efforts de traction et de compression dans le
sens longitudinal de l’élément.
Effets des Le cisaillement génère des efforts de traction et
actions compression dans le sens des diagonales de cet
élément.
composées L étant la hauteur de l’élément et h la
dimension de sa section dans le sens de la
sollicitation,

si L/h >1, la prédominance de la flexion sur le

cisaillement croît avec ce rapport.
 • Cas d’une console soumise à
Flexion l’action de la pesanteur:
– les dimensions supérieures
s’allongent sous l’effet d’un effort en
traction
– les dimensions inférieures se
raccourcissent sous l’effet d’un effort
en compression.
– La fibre neutre garde la même
longueur.
• Une « tranche » donnée subit de
la part de la partie amont (1) une
force tangentielle ascendante et
de la partie aval (2) une force
tangentielle descendante (efforts
tranchants) dont les effets sont de
provoquer sa flexion (rotation).
 • L’élément ou la structure soumis à un couple de
torsion ne subit pas des niveaux de contraintes
homogènes. Plus, le « bras de levier » du couple
de torsion est important, plus les contraintes sont
Torsion élevées à proximité du centre de torsion et plus
les déformations sont importantes à l’autre
extrémité.
 • V i s à vi s des m o u v e m e n t s d u sol,
les st r uc t ures se co m p o r te nt
c o m m e des o sci l l ateurs d o nt les
m o d e s pro pres d’o sci l l at i o n
Rigidité/flexibilité dépendent n o t a m m e n t de la
des systèmes rai deur ( o u r i gi di té ) des é l é m e nt s
soumis à une
de l a structure.
force latérale
• I l co nv i e nt de rappel er l es
p a ra m èt re s de l a r i gi di té
 Raideur - déformation

• La déform ation des élém ents est

proportionnelle à la force exercée.
• Le coefficient de proportionnalité est la
raideur (k).

F = k.X  k = F / X

• F [N] Force,
• X [m] Déplacement,
• k [N/m] Raideur.
 •La raideur des éléments constructifs est
fonction de quatre paramètres sur
lesquels le concepteur de la structure
peut agir.
Quels sont les paramètres
de la rigidité ?
• Nature des liaisons de l’élément
• Nature du matériau de l’élément
• Section de l’élément
• Elancement de l’élément
 Nature des liaisons
(articulations, encastrement...)

• Elle est représentée par un coefficient

de symbole « n »

• Exemple : la flèche est beaucoup plus importante pour

les poutres articulées que pour les poutres encastrées,
le coefficient n est plus élevé pour les encastrements.
 Inertie des sections

(dans le sens de la sollicitation)

• I [m4] = (b x h3) /12
– h : dimension dans le sens de la sollicitation,
– b : dimension perpendiculaire

La raideur croît avec le cube

de la dimension de la section
sollicitée.
Ce paramètre de la raideur,
mal maîtrisé, est à l’origine
de la plupart des dommages
dus à une mauvaise conception
de la structure.
 Le matériau
(module de déformation)

• E [Mpa]
• Acier : module d’Young
• Béton : module de
déformation longitudinale

La raideur croît avec le

module de déformation
du matériau.
 La longueur des éléments

• L [m]
• La raideur décroît
selon le cube de la
longueur
• Mal maîtrisé, ce
paramètre est à l’origine
d’un grand nombre de
dommages dus à une
mauvaise conception de
la structure.
 En résumé

• k [MN/m] coefficient de raideur de l’élément

coefficient fonction de
•n [-] la nature des liaisons de l’élément
•E [MPa] module d’Young du matériau
•I [m4] inertie des sections de l’élément
avec I = b.h3/12
• L [m] longueur de l’élément
Raideur d’une poutre en console

E,I

L
X

x = F.L3 /3.E.I or F = k. x d’où k = 3.E.I/L3

 Raideur d’un portique

F x F x

k = 12.E.I/L3
k= 3.E.I/L3

Avec L hauteur des poteaux et I somme des inerties des poteaux

 2. F o r c e s d ’ i n e r t i e :
représentation de l’action d’un séisme

• Paramètres des forces d’inertie,

conséquences pour la conception des
structures
• Bilan énergétique d’une structure en
mouvement
• Le bâtiment doit-il résister à une force ou
absorber l’énergie du séisme ?
 Généralités

• La force d’inertie
agissant sur un corps
est égale au produit de
sa masse par son
accélération : F i = m.a
(2ème loi de Newton).

• On acceptera par simplification

que a est une « pseudo-
accélération » dans un repère
relatif
Maîtriser l’action d’un séisme = Maîtrise de la
masse
Fi = m.a
• Les Forces d’inertie s’appliquent sur les masses de
la construction. Dans le cas général on
considèrera que les masses sont concentrées
dans les planchers.
• Ainsi, la réduction des masses permet de
minimiser les sollicitations d’origine sismique.
Pour le projet on considèrera, en fonction
de sa nature et ses volumes, que la
recherche d’un rapport résistance/masse
volumique élevé est un facteur à optimiser.
Maîtrise des accélérations F i = m.a

• Il s’agit des accélérations de la structure en

réponse à celles du sol.
• La maîtrise des accélérations signifiera
concrètement l’éviction pour la
structure des périodes propres
susceptibles d’entrer en résonance
avec celles du sol (Ou la recherche du
sur-amortissement)
Equilibre des forces en présence
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES
CONTENU :

I. SYSTEMES A UN DEGRE DELIBERTE

o Généralités
o Equation de mouvement
o Méthodes de résolution
o Applications
II. SYSTEMES A N DEGRES DELIBERTE
o Equation de mouvement
o Analyse modale
o Applications
III. REPONSE DES OUVRAGES AUX SEISMES
o Analyse modale spectrale
o Analyse temporelle
o Applications
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ……………………………………………………………………………….... Généralités

1. Définition
Le degré de liberté = la possibilité d’évolution d’un système selon une direction non bloquée

✓ Exemples

Bâtiment à un seul Pendule pesant Réservoir surélevé

niveau infiniment rigide

DDL=déplacement horizontal DDL=Rotation DDL=déplacement horizontal

 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ……………………………………………………………………………….... Généralités

2. Forces agissantes
Les forcesélastiques
Forces de rappel liées aux déplacements et y sont proportionnelles dans le cas des petites déformations

𝑭𝒆 = 𝒌. 𝒖

▪ La nature des matériaux

▪ La liaison aux extrémités
Dépendent de
▪ la portée
▪ L’inerties
K
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ……………………………………………………………………………….... Généralités

2. Forces agissantes
Les forcesd’amortissement

Forces dissipatives réduisant les amplitudes de mouvements des structures et sont proportionnelles aux
vitesses (en cas d’amortissements visqueux)

𝐹𝑑 = c. 𝑢ሶ
▪ Frottements internes 𝒄
▪ Fissuration du béton
Causes
▪ Plastification d’acier
▪ Glissements des structures
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ……………………………………………………………………………….... Généralités

2. Forces agissantes
Les forcesd’inertie

Forces observées lorsque les structures massives se mettent en mouvement ,elles sont

égales au produit de la masse par son accélération

𝐹𝐼 = m. 𝑢ሷ
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ……………………………………………………………………………….... Généralités

2. Forces agissantes
Les forcesextérieures
Plusieurs types d’actions peuvent agir sur les structures :
▪ Actions statiques : ( Actions permanentes , d’exploitations;…… )
▪ Actions dynamiques : (le vent , les chocs , l’explosions , le séisme )

PERIODIQUE Harmonique ; anharmonique

DÉTERMINISTE
ACTION DYNAMIQUE
APÉRIODIQUE
ALÉATOIRE Impulsif ; entretenu
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ……………………………………………………………………………….... Généralités

2. Forces agissantes
Les forcesextérieures
✓ Harmonique

𝒚 𝒕 = 𝑨 𝐬𝐢𝐧(𝝎𝒕)
 CHAPITRE 1: CALCUL DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ……………………………………………………………………………….... Généralités

2. Forces agissantes
Les forcesextérieures
✓ Anharmonique Décomposition en série de Fourier
+∞ +∞
2𝜋𝑘 2𝜋𝑘
𝑦 𝑡 = 𝑎0 + ෍ 𝑎𝑘 𝑐𝑜𝑠 𝑡 + ෍ 𝑏𝑘 𝑠𝑖𝑛 𝑡
𝑇𝑝 𝑇𝑝
𝑘=1 𝑘=1

𝑇 𝑇
1 2
𝑎0 = න 𝑦 𝑡 𝑑𝑡 𝑎𝑛 = න 𝑦 𝑡 cos(𝑛𝜔𝑡)𝑑𝑡
𝑇 𝑇
0 0
𝑇
2
𝑏𝑛 = න 𝑦 𝑡 sin(𝑛𝜔𝑡)𝑑𝑡
𝑇
0
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ……………………………………………………………………………….... Généralités

2. Forces agissantes
Les forcesextérieures
✓ Impulsif
Un tel chargement est défini par sa variation temporelle

𝒚 𝒕 = 𝒇(𝒕)
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ……………………………………………………………………………….... Généralités

2. Forces agissantes
Les forcesextérieures
✓ Entretenu
Cas du séisme ou l’accélération du sol est connue de manière déterministe

Transformation de Fourier

Spectre de réponse
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

3 . Mise enéquation
Le P. F.D

u(t)
m m u(t)
I∞

E,I1 E,I2
H E,I 𝐈 = 𝐈𝟏 + 𝐈𝟐
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

3 . Mise enéquation
Le P. F.D Forces agissantes
𝒑(𝒕) ▪ Fe = −k. u
m
u(t) ▪ Fd = −c. u‘
▪ FI = m. u‘‘
▪ la force imposée p(t)

H
Fe
p(t)
Fd
𝐦
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

3 . Mise enéquation
Fe
Le P. F.D p(t)
Fd m

✓ Le P.F.D implique : 𝑚𝑢ሷ = 𝑝 𝑡 + 𝐹𝑒 + 𝐹𝑑 donc : 𝑚𝑢ሷ + c𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡)

✓ Divisons l’équation par 𝑚 : 𝑐 𝑘 𝑝(𝑡)

𝑢ሷ + 𝑢ሶ + 𝑢 =
𝑚 𝑚 𝑚

𝑢ሷ + 2𝜉𝜔𝑢ሶ + 𝜔2 𝑢 = 𝑓(𝑡) (1.1)

𝑘 𝑐 𝑝(𝑡)
𝜔2 = 2𝜉𝜔 = 𝑓 𝑡 =
𝑚 𝑚 𝑚
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………...... Equation de mouvement

3 . Mise enéquation
L'énergiemécanique 𝐝T
𝐏𝐞 + 𝐏𝐢 =
𝑚𝑢ሶ 2
𝐝𝐭
▪ Energie cinétique : 𝑇 =
2
▪ La puissance des efforts internes : 𝑝𝑖 = −𝑐𝑢ሶ 𝑢ሶ − 𝑘𝑢𝑢ሶ
▪ La puissance des efforts externes : 𝑝𝑒 = 𝑝(𝑡)𝑢ሶ

Le théorème de l’énergie mécanique 𝑚𝑢ሶ 𝑢ሷ = −𝑐𝑢ሶ 𝑢ሶ − 𝑘𝑢𝑢ሶ + 𝑝 𝑡 𝑢ሶ

𝑚𝑢ሷ + c𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡)
On divise par 𝑢ሶ :
𝑐 𝑘 𝑝(𝑡)
Divisons l’équation par 𝑚 : 𝑢ሷ + 𝑢ሶ + 𝑢 =
𝑚 𝑚 𝑚

On retrouve l’équation (1.1) 𝑢ሷ + 2𝜉𝜔𝑢ሶ + 𝜔2 𝑢 = 𝑓(𝑡)

 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

3 . Mise enéquation
Le formalisme deLagrange

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉𝑓 𝜕𝑉𝑒 𝜕𝑉𝑣

− − + +
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖ሶ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕 𝑞ሶ 𝑖
▪ T : Energie cinétique
▪ Vf ∶ potentiel des forces extérieures
▪ Ve : Potentiel élastique
▪ Vv : Potentiel de dissipation
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

3 . Mise enéquation
1
Le formalisme deLagrange 𝑇 = 𝑚𝑢ሶ 2
2
1 2
𝑉𝑒 = 𝑘𝑢
2
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉𝑓 𝜕𝑉𝑒 𝜕𝑉𝑣 1 2
− − + + =0 𝑉𝑣 = 𝑐𝑢ሶ
𝑑𝑡 𝜕𝑢𝑖ሶ 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢𝑖 𝜕𝑢ሶ 𝑖 2
𝑉𝑓 = 𝑝𝑢

𝑑
𝑚𝑢ሶ − 0 − 𝑝 + 𝑘𝑢 + 𝑐𝑢ሶ = 0 𝑚𝑢ሷ + c𝑢ሶ + 𝑘𝑢 = 𝑝(𝑡)
𝑑𝑡
𝑐 𝑘 𝑝(𝑡)
𝑢ሷ + 𝑢ሶ + 𝑢 =
𝑚 𝑚 𝑚

On retrouve l’équation (1.1) 𝑢ሷ + 2𝜉𝜔𝑢ሶ + 𝜔2 𝑢 = 𝑓(𝑡)

 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………...... Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation
Prenons l’équation de mouvement, l’application des théorèmes généraux de la
dynamique fournit l’équation différentielle traduisant le comportement du système :

𝑢ሷ + 2𝜉𝜔𝑢ሶ + 𝜔2 𝑢 = 𝑓(𝑡)
𝑘 𝑐 𝑝(𝑡)
𝜔2 = 𝜉= 𝑓 𝑡 =
𝑚 2𝑚𝜔 𝑚
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation
Système libre etamorti 𝑢ሷ + 2𝜉𝜔𝑢ሶ + 𝜔2 𝑢 = 0

✓ Equation sans second membre (ESSM). La solution est cherchée parmi la famille des fonctions
d’Euler : 𝑒 𝑠𝑡 Alors, par substitution :
𝑒 𝑠𝑡 (𝑠 2 + 2ξω𝑠 + ω2) = 0
✓ On met ainsi en évidence une équation caractéristique pour la détermination du paramètre s

𝒔𝟐 + 𝟐𝛏𝛚𝒔 + 𝝎𝟐 = 𝟎

∆= 𝝎𝟐( 𝝃𝟐 − 𝟏)

✓ Nous allons étudier différentes configurations possibles en fonction des paramètres c, m et k.

 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation
Système libre nonamorti 𝑢ሷ + 𝜔2 𝑢 = 0

Equation sans second membre (ESSM). La solution est cherchée parmi la famille des fonctions d’Euler :
𝑒 𝑠𝑡 Alors, par substitution : 𝑒 𝑠𝑡 (𝑠 2 + ω2) = 0 donc 𝑠 2 + ω2 = 0

𝒔 = ± 𝒊𝛚

𝑢 𝑡 = A cos 𝜔t + B sin 𝜔t
Les constantes Aet B sont déterminées par les conditions initiales

La solution est donc une fonction harmonique de pulsation 𝛚

 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation
Système libre nonamorti

Dont les racines 𝑠1 et 𝑠2 sont : 𝑠1 = − ΔΤ2, 𝑠2 = ΔΤ2. Avec Δ = −2𝑗 𝑘Τ𝑚 = −2𝑗𝜔

𝑢 𝑡 = 𝐴1 𝑒 𝑗𝜔𝑡 + 𝐴2 𝑒 −𝑗𝜔𝑡

En utilisant l’équation d’Euler : 𝑒 ±𝑗𝜔𝑡 = cos 𝜔𝑡 ± sin 𝜔𝑡, d’où l’équation prend la forme suivante :

𝑢 𝑡 = Acos 𝜔𝑡 + 𝐵 sin 𝜔𝑡
A et 𝐵 sont des constantes qui peuvent être exprimées en fonction des conditions initiales à t = 0, c’est-à-
dire le déplacement 𝑢0 et la vitesse 𝑢ሶ 0 : A = 𝑢0 , B = 𝑢ሶ 0 /𝜔. L’équation devient :

𝑢 𝑡 = 𝑢0 cos 𝜔𝑡 + 𝑢ሶ 0 /𝜔 sin 𝜔𝑡
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation
Système libre nonamorti

𝑢 𝑡 = A cos 𝜔t + B sin 𝜔t

✓ Les constantes A et B sont déterminées par les conditions initiales k

ω= m
: Pulsation propre
✓ La solution est donc une fonction harmonique de pulsation 𝛚
ω
f= : Fréquence propre
2π
1 2π
T= = : Période propre
f ω
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SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation
Système libre etamorti 𝑢ሷ + 2𝜉𝜔𝑢ሶ + 𝜔2 𝑢 = 0

✓ Le discriminant de l’équation caractéristique vaut :

∆= 𝝎𝟐( 𝝃𝟐 − 𝟏)

✓ Selon le signe de ∆ on distingue 3 cas :

Cas 1 : Amortissement critique 𝜉 = 1 𝑐 𝐶

Cas 2 : Amortissement sur-critique 𝜉 > 1 𝜉= =
2𝑚𝜔 𝐶𝑐
Cas 3 : Amortissement sous-critique 𝜉 < 1
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation
Système libre etamorti ✓ Cas 1 : Amortissement critique 𝝃=𝟏

la solution de l’équation caractéristique est double 𝒔 = −𝝎

La fonction 𝜙 = 𝐴 𝑒−𝝎𝒕 est solution mais l’équation du mouvement étant de second ordre, elle possède
une seconde solution que l’on obtient à l’aide de la méthode de la « variation de la constante »
𝑨 𝒕 = 𝒂𝒕 + 𝒃
La solution générale de l’équation différentielle sans second membre en mode critique est donc

𝒖 𝒕 = (𝒂𝒕 + 𝒃) 𝒆−𝝎𝒕
Aucune oscillation !!!!!
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SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation
Système libre etamorti ✓ Cas 2 : Amortissement sur-critique 𝝃>𝟏

𝒔𝟐 + 𝟐𝛏𝛚𝒔 + 𝝎𝟐 = 𝟎 ∆= 𝝎𝟐( 𝝃𝟐 − 𝟏) 𝐬 = −𝛚(𝛏 ∓ 𝛏𝟐 − 𝟏 )

La solution en déplacement de l’équation du mouvement libre d’un système sur-critique est donc de la
forme

−ω ξ+ ξ 2 −1 t −ω ξ− ξ 2 −1 t
u t =Ae +Be
On introduit
𝜔𝑠 = 𝜔 ξ2 − 1

u t = 𝑒−ξω𝑡 (𝐴. 𝒆−𝜔𝑠𝒕 + 𝐵. 𝒆 𝜔𝑠𝒕)

Aucune oscillation !!!!!
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SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation
✓ Cas 3 : Amortissement sous-critique 𝝃<𝟏
Système libre etamorti

En pratique, en bâtiment, les facteurs d’amortissement sont inférieurs à 10% :

 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation ✓ Cas 3 : Amortissement sous-critique 𝝃<𝟏
Système libre etamorti

∆= −ω2( 1-ξ2) = (iω 1−ξ2 )²

s = −𝜔 ξ ∓ i 1 − ξ2 = −𝜔𝜉 ∓ 𝑖𝜔𝐷

On introduit ωD = ω. 1 − ξ2 pseudo-pulsation

La solution en déplacement de l’équation du mouvement libre d’un système sur-critique est donc de la
forme

u t = 𝑒 −ξω𝑡 (𝐴. 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵. 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 )

 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation ✓ Cas 3 : Amortissement sous-critique 𝝃<𝟏
Système libre etamorti
u t = 𝑒 −ξω𝑡 (𝐴. 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑑 𝑡 + 𝐵. 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 )
Les constantes Aet B sont déterminées par les conditions initiales.

𝜉
𝑢 𝑡 = 𝑢0 𝑒 −𝜉 𝜔 𝑡 (𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 + . 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 )
1 − 𝜉²
2𝜋 2𝜋
𝑇𝐷 = = La pseudo-période
𝜔𝐷 ω. 1 − ξ 2

Le système subit donc des oscillations dont l’amplitude s’amortit à chaque cycle
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation ✓ Cas 3 : Amortissement sous-critique 𝝃<𝟏
Système libre etamorti
2𝜋 2𝜋
𝜉 𝑇𝐷 = =
𝑢 𝑡 = 𝑢0 𝑒 −𝜉 𝜔 𝑡 (𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 + . 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 ) 𝜔𝐷 ω. 1 − ξ2
1 − 𝜉²
L’amplitude décroît comme la fonction 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 et donc d’autant plus rapidement que le facteur
d’amortissement est élevé.
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation ✓ Cas 3 : Amortissement sous-critique 𝝃<𝟏
Système libre etamorti
✓ Le rapport de deux maxima consécutifs de l’amplitude est égal à 2
−𝜉 𝜔 (𝑡 +𝑇 𝐷 ) −𝜉𝜔
𝑢 𝑛+1 𝑒 1−𝜉 2
= =𝑒 ≈ 𝑒−2𝜋𝜉
𝑢𝑛 𝑒 −𝜉 𝜔 𝑡

1 𝑢𝑛
𝜉= 𝑙𝑛
2𝜋 𝑢𝑛 +𝟏

𝑢𝑛
✓ On définit le décrément logarithmique 𝛿= 𝑙𝑛
𝑢 𝑛 +𝟏

✓ La mesure du décrément logarithmique permet donc de remonter au facteur d’amortissement

 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation
Système forcé etamorti
𝑢ሷ + 2𝜉𝜔𝑢ሶ + 𝜔2 𝑢 = 𝑓(𝑡)

𝐮 𝐭 = 𝒖𝒈 𝒕 + 𝒖𝑷 𝒕
⇒ 𝐮𝐠 𝐭 : Solution générale de l’équation sans second membre
𝑢𝑔 𝑡 = 𝑒 −ξω𝑡 (𝐴. 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵. 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 )
⇒ 𝒖𝑷 𝒕 : La solution particulière de l’équation avec second membre
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation
Système forcé etamorti

✓ Solution générale de l’équation sans second membre

𝑢𝑔 𝑡 = 𝑒 −ξω𝑡 (𝐴. 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑑 𝑡 + 𝐵. 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑑 𝑡 )

✓ La solution particulière de l’équation avec second membre est donnée par l’intégral de Duhamel
𝑡
1
𝑢𝑝 𝑡 = න 𝑝 𝑥 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝑥 . sin 𝜔𝐷 𝑡 − 𝑥 . 𝑑𝑥
𝑚𝜔𝐷 0
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation ✓ Chargement harmonique
Système forcé etamorti 𝒑 𝒕 = 𝒑 𝟎𝐬𝐢𝐧(𝜛 𝒕)

✓ L’équation du mouvement admet comme solution particulière une fonction harmonique

de même pulsation que la pulsation forcée

𝑢 𝑝 𝑡 = 𝜆sin(𝜛 𝑡-𝜑)

✓ La solution générale est :

𝑝0 1
𝑢𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴. 𝑐𝑜𝑠 𝜔𝑑 𝑡 + 𝐵. 𝑠𝑖𝑛 𝜔𝑑 𝑡 + 𝑠𝑖𝑛 (𝜛 𝑡-𝜑)
𝑘 (1 − 𝛽2)2+(2𝜉𝛽)2
2𝜉𝛽
𝑡𝑎𝑛𝜑 =
1 − 𝛽2
𝜛
𝛽=
𝜔
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation ✓ Chargement harmonique
Système forcé etamorti 𝒑 𝒕 = 𝒑𝟎𝐬𝐢𝐧(𝜛 𝒕)
Réponse transitoire Réponse stationnaire

𝑝0 1
𝑢𝑡 = 𝑒 −𝜉𝜔𝑡 𝐴. 𝑐𝑜𝑠 𝜔 𝑑 𝑡 + 𝐵. 𝑠𝑖𝑛 𝜔 𝑑 𝑡 + 𝑠𝑖𝑛(𝜛 𝑡-𝜑)
𝑘 (1 − 𝛽2)2+(2 𝜉 𝛽)2

Réponse statique
Amplification dynamique

✓ La réponse transitoire s’amortit rapidement et la réponse totale tend vers la solution stationnaire d’autant plus
vite que le facteur d’amortissement est fort

✓ La réponse statique est amplifiée par le « facteur d’amplification dynamique »

1
𝐷 = 𝐷ξ 𝛽 =
(1 − 𝛽2)2+(2 𝜉 𝛽)2
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A 1 D.D.L ………………………………………………………………......Equation de mouvement

4. Résolution de l’équation ✓ Résonance
Système forcé etamorti

1
𝐷 = 𝐷ξ 𝛽 =
(1 − 𝛽2)2+(2 𝜉 𝛽)2

𝜛
𝛽=
𝜔
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A N D.D.L………………………………………………………………...... Equation de mouvement

1. Mise enéquation ✓ Masse concentrée

✓ On considère une structure dont la masse est artificiellement rassemblée en quelques sections
particulières (les nœuds de l’ossature).
✓ Les forces d’inertie se concentrent aux nœuds ; le nombre de degrés de liberté (DDL) est égal au
nombre de composantes de déplacement nécessaires à l’expression de ces forces d’inerties
✓ Soit :
• N le nombre de degré de liberté et 𝑢1≤𝑖≤𝑁 les N déplacements généralisés
• 𝑓1≤𝑖≤𝑁 les forces d’inerties aux nœuds
• ഥ :matrice de rigidité
𝐾
• ഥ : la matrice de masse
𝑀
• 𝐶ҧ : la matrice d’amortissement
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A N D.D.L………………………………………………………………...... Equation de mouvement

1. Mise enéquation ✓ Formalisme de Lagrange

▪ Potentiel élastique : 𝑉𝑒 =
1
2
ഥ𝑈
𝑈 𝑇𝐾

𝑁
▪ Le potentiel des forces extérieures 𝑉𝑓 = ෍
𝑗=1
𝑓𝑗 𝑢𝑗

▪ Le potentiel de dissipation : 𝑉𝜈 =
1
2
𝑈 𝑇 𝐶ҧ 𝑈

▪ L'énergie cinétique : 1 𝑁
𝑇= ෍ 𝑚𝑗 𝑢ሶ 𝑗2 + 𝜈𝑗ሶ 2 + 𝐽𝑗 𝜔ሶ 𝑗2
2 𝑗=1
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A N D.D.L………………………………………………………………...... Equation de mouvement

1. Mise enéquation ✓ Formalisme de Lagrange

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉𝑓 𝜕𝑉𝑒 𝜕𝑉𝑣

− − + + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖ሶ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕 𝑞ሶ 𝑖
1 𝑁 𝑑 𝜕𝑇
𝑇= ෍ 𝑚𝑗 𝑢ሶ𝑗2 + 𝜈𝑗ሶ 2 + 𝐽𝑗 𝜔ሶ 𝑗2 ▪ Terme = 𝑚𝑗 𝑢ሷ𝑗
2 𝑗=1 𝑑𝑡 𝜕𝑢𝑖ሶ
𝑑 𝜕𝑇
▪ Terme = 𝑚𝑗 𝜈𝑗ሷ
𝑑𝑡 𝜕𝜈𝑖ሶ
𝑢𝑗 𝑑 𝜕𝑇
𝑞𝑗= ቐ 𝜈𝑗 ▪ Terme = 𝐽𝑗 𝜔ሷ 𝑗
𝜔𝑗 𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖ሶ
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A N D.D.L………………………………………………………………...... Equation de mouvement

1. Mise enéquation ✓ Formalisme de Lagrange

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉𝑓 𝜕𝑉𝑒 𝜕𝑉𝑣

− − + + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖ሶ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞ሶ 𝑖

1
ഥ𝑈
𝑉𝑒 = 𝑈 𝑇 𝐾 𝑁 𝑁
2 𝜕𝑉𝑒
▪ Terme = ෍ ෍ 𝑘𝑖𝑗 𝑢𝑖
1 𝜕𝑢𝑗 𝑖=1 𝑗=1
𝑉𝜈 = 𝑈 𝑇 𝐶ҧ 𝑈
2 𝜕𝑉𝜈 𝑁 𝑁
𝑢𝑖 ▪ Terme = ෍ ෍ 𝐶𝑖𝑗 𝑢ሶ 𝑖
𝜕𝑢𝑗ሶ 𝑖=1 𝑗=1
𝑞𝑖= ቐ 𝜈𝑖
𝜔𝑖
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A N D.D.L………………………………………………………………...... Equation de mouvement

1. Mise enéquation ✓ Formalisme de Lagrange

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉𝑓 𝜕𝑉𝑒 𝜕𝑉𝑣

− − + + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖ሶ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞ሶ 𝑖

𝑁
𝜕𝑉𝑒
𝑉𝑓 = ෍ 𝑓𝑗 𝑢𝑗 ▪ Terme = 𝛿𝑖𝑗 𝑓𝑗
𝑗=1 𝜕𝑢𝑗

𝑢𝑖
𝑞𝑖= ቐ 𝜈𝑖
𝜔𝑖
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A N D.D.L………………………………………………………………...... Equation de mouvement

1. Mise enéquation ✓ Formalisme de Lagrange

𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉𝑓 𝜕𝑉𝑒 𝜕𝑉𝑣 𝑁 𝑁
− − + + =0 𝑚𝑗 𝑢ሷ 𝑗 + ෍ 𝐶𝑖𝑗 𝑢ሶ 𝑖 + ෍ 𝑘𝑖𝑗 𝑢𝑖 = 𝑓𝑗 1≤𝑗≤ 𝑁
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖ሶ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞ሶ 𝑖 𝑖=1 𝑖=1

✓ On obtient un système de N équations différentielles du second degré et linéaires de la forme :

ഥ 𝑢ሷ + 𝐶ҧ 𝑢ሶ + 𝐾𝑢
𝑀 ഥ =𝐹 ഥ ∶matrice de masse diagonale
𝑀
mij = 0 si i ≠ j
mii = mi en translation
mii = ji en rotation
𝐶ҧ :matrice d′amortissement : symétrique
ഥ :matrice de rigidité : symétrique
𝐾
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SYSTÈME A N D.D.L……………………………………………………………...... APPROCHE DE CALCUL

2. Analyse modale
Objectifs : Déterminer les fréquences propres de vibration ainsi que les modes de déformées
propres associés

Méthode : calcul des valeurs et des vecteurs propres associés

On considère unsystème
libre nonamorti
ഥ et de rigidité 𝐾
« Outils » : matrices de masse 𝑀 ഥ
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A N D.D.L……………………………………………………………...... APPROCHE DE CALCUL

2. Analyse modale
Équations d’équilibre : construction des matrices

Analyse modale

Systèmes conservatifs

Réponse forcée

Analyse modale

Systèmes dissipatifs

Réponse forcée
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

Système de n équations différentielles

Son modèle est : Mu(t)+Ku(t) = 0
couplées.

Problème : Trouver un nouvel ensemble de coordonnées tel que le mouvement du

système soit décrit par n équations différentielles découplées.

Soit qr, r = 1...n, ces nouvelles coordonnées. Elles sont fonctions du temps
seulement et combinaison linéaire des coordonnées initiales xi

u(t) = q(t) avec  (nn) carrée régulière dont les coefficients sont
indépendants du temps. On peut donc écrire : u(t)= q(t)

On souhaite donc obtenir un système de la forme :

m' 0   0 q1  k ' 0   0 q1  0

 1       
1

 0    
   0      
   m   qr  +    k   qr  = 0
' '
 r
   r
   
    
0       0     
 0   0 m ' q1   0   0 k '  q1  0
n n
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

u(t)= q(t)
u(t) = q(t)

Comment choisir  pour découpler Mu(t)+Ku(t) = 0

le système d’équations :

soit : Mq(t)+Kq(t)= 0

pré multipliée par 

Pour conserver la symétrie : TMq(t)+  TKq(t)= 0

pré multipliée par (M)−

Ou encore : q(t)+−1M−1Kq(t) = 0

La base  recherchée est donc celle qui permet de diagonaliser simultanément les
matrices M et K. La solution est donnée par le théorème spectral, il s’agit de la base
formée des vecteurs propres de M-1K.
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A N D.D.L……………………………………………………………...... APPROCHE DE CALCUL

m' q + k' q = 0

r r r r
(K − λνM)ν = 0 (n1) avec  = 20 k 'r
qr + ' q r = 0
ou (M−1K − λνI) ν = 0 et =1…n
mr
qr + 02rqr = 0

Ou encore sous forme matricielle :

K = M (nn) avec

 λ1 0 0  Matrice spectrale constituée des valeurs propres

de M-1K.
 =0  0
  Chaque valeur propre est le carré d’une pulsation
0 0 λn  propre du système.

Matrice modale constituée des vecteurs propres

 = 1 ,,  n 
(en colonne) de M-1K.
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SYSTÈME A N D.D.L……………………………………………………………...... APPROCHE DE CALCUL

❑ les n valeurs propres  sont réelles positives.
Si rang(K)=n-p avec p6, il existe p valeurs propres nulles. Les vecteurs
propres associés sont appelés modes de corps rigide.
(en 3D : 3 rotations et 3 translations de l’ensemble de la structure).

Exemple : poutre plane sans condition aux limites  3 modes de corps rigide
v1 v2 v3 a
1  2  3
y u1 u2 u3

x
 Tν = a 0 0 ,, a 0 0

b

 Tν = 0 b 0 ,, 0 b 0

L L L L
 Tν = − (1− cosα) − sin α 0 ,, (1− cosα) sin α 0
 2 2 2 2 
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A N D.D.L……………………………………………………………...... APPROCHE DE CALCUL

❑les n vecteurs propres  (appelés aussi modes propres) sont réels, sans
dimension.  représente le champ de déplacement associé à la pulsation
propre  ➢ poutre plane sans condition aux limites

Mode 4 (1er mode flexible) Mode 5 (2ème mode flexible)

➢poutre plane encastrée-libre

Mode 1 Mode 2
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A N D.D.L……………………………………………………………...... APPROCHE DE CALCUL

Soit 2 modes particuliers (0r , r ) et (0s ,s ) avec 0r  0s

on a (K − 0r2 M )r = 0 (K − 0s2 M )s = 0

pré multipliée par Ts pré multipliée par Tr

La différence donne :  TK − 2  T M −  TK + 2  T M = 0

s r 0r s r r s 0s r s

soit : (0s2 − 0r2 )Tr Ms = 0 avec 2r  2

0 0s

on obtient alors :  Tr M s = 0 et  TK = 0

r s

Ces deux relations traduisent l’orthogonalité des vecteurs propres par rapport
aux matrices de masse et de rigidité.
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A N D.D.L……………………………………………………………...... APPROCHE DE CALCUL

Il y a découplage des équations du système si les expressions :

 TM et  TK sont diagonales

Pour un mode quelconque de rang r on a donc :

 TM = m la quantité scalaire mr est appelée masse modale du mode r.

r r r

 TK = k
r r r

 TM = δ m  TK = δ k 1si r = s

δ rs = 
r s rs r r s rs r
0 si r  s
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

On peut donner des valeurs particulières à mr et kr.

❑ valeur unitaire affectée à une composante (pour chaque vecteur propre)
à la 1ère composante à la composante maxi

iν  iν
' =
 iν i = 1,n ; ν = 1,n  iν
'
= i = 1,n ; ν = 1,n
1ν (ν )max

 iν utilisée pour les représentations

 'ν = 1 ;  'iν = i = 1,n ; ν = 1,n
ν graphiques.

on impose  tel que  TM = I alors  TK = 

C’est la norme utilisée en identification,

sous-structuration, sensibilité, …  TK − 2  TM = 0
  0  

Dès que n>2 il est utile de disposerde méthodes numériques pour évaluer les
solutions propres
 DYNAMIQUE DES STRUCTURES

SYSTÈME A N D.D.L……………………………………………………………...... APPROCHE DE CALCUL

ANALYSE MODALE
✓ VALEURS PROPRES

On considère le système immobile non amorti : ഥ 𝑢ሷ + 𝐾𝑢

𝑀 ഥ =0

Qui admet une solution de la forme : 𝐔 𝐭 = 𝐀. 𝛂. 𝐜𝐨𝐬(𝛚𝐭 + 𝛗) 𝑈ሷ = −𝜔2 𝑈

On obtient : ഥ − 𝜔2 𝑀
𝐾 ഥ 𝐴=0

On a des solutions non triviales Ssii ഥ − 𝜔2 𝑀

𝑑𝑒𝑡 𝐾 ഥ =0 (2.2)

Cela revient a rechercher les valeurs propres 𝛌 = 𝛚𝟐 de la matrice ഥ −1 𝐾

𝑀 ഥ

� Plusieurs méthodes numériques sous RSA permettant de calculer les V.p:

- Méthode de Lanczos , itération sur le sous espace ….etc.
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SYSTÈME A N D.D.L……………………………………………………………...... APPROCHE DE CALCUL

ANALYSE MODALE ✓ MODES PROPRES

Ils s’agit des vecteurs propres correspond au V.P calculées par l’eq (2.2)

Soit (𝝀𝒋) j=1 a N les valeurs propres du système étudié

ഥ − 𝜆𝑗 𝑀
𝐾 ഥ 𝜙𝑗 = 0 (2.3)

𝝀𝒋 = 𝜔𝑗𝟐 valeur propre

ф𝐣 = 𝐔𝐣. 𝛂𝐣.
Vecteur ou mode propre associé a 𝛌𝐣
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SYSTÈME A N D.D.L……………………………………………………………...... APPROCHE DE CALCUL

ANALYSE MODALE ✓ MODES PROPRES

✓ Les modes propres sont orthogonaux par rapport à la matrice de masse :

𝑚𝑖 si i=j
𝜙𝑗 𝑇 𝑀
ഥ 𝜙𝑗 = 𝜹𝑖 𝑗 𝑚𝑖 𝑗
0 si i≠j

✓ Les modes propres sont orthogonaux par rapport à la matrice de rigidité :

𝑚𝑖𝑖 𝜔𝑖² si i=j
𝜙𝑗 𝑇 𝐾
ഥ 𝜙𝑗 = 𝑖 ² 𝜔 𝑗 𝑖 𝑚 𝑗 𝑖 𝜹
0 si i≠j
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

EXEMPLE 1 ………………………………………………………………............................ SYSTÈME A 2 DDL

1-Modélisation

Prenons un système a 2 DDL a amortissement visqueux constant ou les masses supposées concentrées

Etages infiniment rigides

 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

SYSTÈME A N D.D.L……………………………………………………………...... APPROCHE DE CALCUL

ANALYSE MODALE ✓ MODES PROPRES

Ces modes propres seront déterminer de la manière suivante : ф𝒋 = 𝑈𝑗. 𝛼𝑗.

✓ On cherche le vecteur Uj en fixant l’une de ses composante a l’unité (la 1 ère par exemple)

✓ On Résoudre le système ഥ − 𝜆𝑗 𝑀
𝐾 ഥ 𝑈𝑗 = 0

𝑈𝑗
✓ Normalisation des modes propres ф𝒋 =
𝜙𝑗 𝑇 𝑀
ഥ 𝜙𝑗
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

EXEMPLE 1 ………………………………………………………………............................ SYSTÈME A 2 DDL

2-Equation de mouvement Méthode 1:Le P. F .D

− 𝑘1 + 𝑘2 𝑢1 + 𝑘2 𝑢1 − 𝑐 𝑢ሶ 1 + 𝐹1 = 𝑚1 𝑢ሷ 1
ቊ
−𝑘2 𝑢2 − 𝑢1 − 𝑐 𝑢ሶ 2 + 𝐹2 = 𝑚2 𝑢ሷ 2

𝑚1 𝑢ሷ 1 + 𝑘1 + 𝑘2 𝑢1 + 𝑐𝑢ሶ 1 + 𝑘2 𝑢1 = 𝐹1
ቊ
𝑚2 𝑢ሷ 2 + 𝑐𝑢ሶ 2 + 𝑘2 𝑢2 − 𝑢1 = 𝐹2

Sous forme matricielle

𝑚1 0 𝑢ሷ 1 𝑐 0 𝑢ሶ 1 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑢1 𝐹1
+ + 1 =
0 𝑚2 𝑢ሷ 2 0 𝑐 𝑢ሶ 2 −𝑘2 𝑘2 𝑢2 𝐹2

ഥ 𝑢ሷ + 𝐶ҧ 𝑢ሶ + 𝐾𝑢
𝑀 ഥ =𝐹
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

EXEMPLE 1 ………………………………………………………………............................ SYSTÈME A 2 DDL

2-Equation de mouvement Méthode2: formalisme de Lagrange

𝑉𝑓 = (𝑓1 𝑢1 + 𝑓2 𝑢2 )
▪ Potentiel des forces 1
▪ Potentiel élastique 𝑉𝑒 = (𝑢12 + 𝑢2 − 𝑢1 2 )
2
1
▪ Energie cinétique 𝑇 = (𝑚1 𝑢ሶ 12 + 𝑚2 𝑢ሶ 22 )
2
▪ Potentiel de dissipation 1
𝑉𝜈 = 𝑐(𝑢ሶ 12 + 𝑢ሶ 22 )
2
o Equations de Lagrange
𝑑 𝜕𝑇 𝜕𝑇 𝜕𝑉𝑓 𝜕𝑉𝑒 𝜕𝑉𝑣
− − + + =0
𝑑𝑡 𝜕𝑞𝑖ሶ 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞𝑖 𝜕𝑞ሶ 𝑖
o Sous forme matricielle
𝑚1 0 𝑢ሷ 1 𝑐 0 𝑢ሶ 1 𝑘 + 𝑘2 −𝑘2 𝑢1 𝐹1
+ + 1 =
0 𝑚2 𝑢ሷ 2 0 𝑐 𝑢ሶ 2 −𝑘2 𝑘2 𝑢2 𝐹2

ഥ 𝑢ሷ + 𝐶ҧ 𝑢ሶ + 𝐾𝑢
𝑀 ഥ =𝐹
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

EXEMPLE 1 ………………………………………………………………............................ SYSTÈME A 2 DDL

3-Analyse modale ✓ Valeurs propres

Pour simplifier on prend :

• 𝑘1= 2𝑘2 = 2𝑘 ⇒ ഥ = 3𝑘
𝐾
−𝑘 ഥ
𝑀=
2𝑚 0
• 𝑚1= 2𝑚 = 2𝑚2 −𝑘 𝑘 0 𝑚

ഥ = 3𝑘 − 2𝜆𝑚 −𝑘
ഥ − 𝜆𝑀
𝐾 ഥ = 𝐾
ഥ − 𝜔2 𝑀
−𝑘 𝑘 − 𝜆𝑚 ⇒ ഥ − 𝜆𝑀
𝑑𝑒𝑡 𝐾 ഥ = 3𝑘 − 2𝜆𝑚 𝑘 − 𝜆𝑚 − 𝑘 2

Les valeurs propres sont : 𝑘 2𝑘

𝜆1 = 𝜆2 =
2𝑚 𝑚

𝑘 = 1𝑀𝑁/𝑚
𝐴. 𝑁 𝜆1 =50 𝜆2 =200
𝑚 = 1000 𝑘𝑔
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

EXEMPLE 1 ………………………………………………………………............................ SYSTÈME A 2 DDL

3-Analyse modale ✓ Pulsation-fréquence -période

✓ Les pulsations:
1 𝑘
𝜔1 = 𝜔1= 7,071 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝜔2 =𝜆 ⇒ 2 𝑚
𝑘 = 1𝑀𝑁/𝑚
𝐴. 𝑁 𝑚 = 1000 𝑘𝑔 ⇒ 𝜔2 = 14,142 𝑟𝑎𝑑/𝑠
𝑘
𝜔2 = 2
𝑚

𝜔1
✓ Les fréquences: 𝑓1 = = 1,125 𝐻𝑧
2𝜋
𝜔 = 2𝜋𝑓 ⇒ 𝜔2
𝑓2 = = 2,25 𝐻𝑧
2𝜋
1
✓ Les périodes: 𝑇1 = = 0,89 𝑠
1 𝑓1
𝑇=
𝑓
⇒ 𝑇2 =
1
= 0.45 𝑠
𝑓2
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

EXEMPLE 1 ………………………………………………………………............................ SYSTÈME A 2 DDL

3-Analyse modale ✓ Modes propres

1
Soit ф𝐣 = 𝐔𝐣. 𝛂𝐣 mode propre associé à la V.P 𝛌𝐣 tels que : 𝐔𝐣 =
𝑥𝑗

3𝑘 − 2𝜆𝑗 𝑚 −𝑘 3𝑘 − 2𝜆𝑗 𝑚 − 𝑘𝑥𝑗 = 0

ഥ − 𝜆𝑗 𝑀
𝐾 ഥ 𝑈𝑗 = 0 ⇒ ⇒ ൝
−𝑘 𝑘 − 𝜆𝑗 𝑚 −𝑘 + 𝑘 − 𝜆𝑗 𝑚 𝑥𝑗 = 0

𝑘 = 1𝑀𝑁/𝑚 𝐾
𝐾 𝑥1= =2
⇒ 𝑥𝑗 = 𝑘 − 𝛌𝐣𝑚
𝐴. 𝑁 𝑚 = 1000 𝑘𝑔
𝜆1 = 50
𝑘 − 𝛌𝟏𝑚
𝐾
𝑥2 = = −1
𝜆2 = 200 𝑘 − 𝛌 𝟐𝑚

𝐔𝟏 = 1 𝐔𝟐 = 1
2 −1
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

Normalisation par rapport à l’unité

3-Analyse modale ✓ Modes propres

 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

Normalisation par rapport à la masse

3-Analyse modale ✓ Modes propres

 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

Normalisation par rapport à la masse

3-Analyse modale ✓ Modes propres

 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

EXEMPLE 1 ………………………………………………………………............................ SYSTÈME A 2 DDL

3-Analyse modale ✓ Normalisation des modes propres

𝑈𝑗
ф𝒋 = 𝑇 ഥ
• 𝑈1 𝑀 𝑈1 = 60000
𝑈𝑗 𝑇 𝑀
ഥ 𝑈𝑗 𝑇 ഥ
• 𝑈2 𝑀 𝑈2 = 30000

Mode1 Mode2
• ф𝟏 • ф𝟐

−0,0058
−1.58
2.8
0,0082

0,0041
1.41

.58
0,0058
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

EXEMPLE 2 ………………………………………………………………............................ SYSTÈME A 2 DDL

Considérons un modèle simplifié des vibrations horizontales d'un building de 4 0.025
 
étages, soumis à un déplacement initial dû au vent x(0).
x4(t) 0.020
m4 x = x(t = 0) = 
0

 0.01 
k4  
x3(t) 0.001
m3
0 
k3  
x2(t) 0 
m2 v = v(t = 0) =  
0
0
k2  
x1(t) 0
m1
m1 = m2 = m3 = m4 = 4000 kg
k1
k1 = k 2 = k3 = k 4 = 5000 N / m
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

Réponse à une excitation arbitraire quelconque

Soit un système à 1 degré de liberté dont le mouvement peut être décrit par l’équation différentielle suivante :
𝑀𝑥(𝑡)
ሷ + 𝐶 𝑥(𝑡)
ሶ + 𝐾𝑥(𝑡) = 𝑓(𝑡)
La réponse d’un système à 1 degré de liberté soumis à une excitation arbitraire d’amplitude quelconque peut être
calculée d’après le concept de la réponse impulsionnelle. La procédure est de diviser la force d’excitation en un
nombre infinitésimal d’impulsions de Dirac, de cal culer les réponses individuelles et de les additionner pour
calculer la réponse totale (figure).
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

Réponse à une excitation arbitraire quelconque

La force 𝑓(𝑡) est divisée en 𝑛 intervalles de longueur Δ𝑡. Aussi

chaque incrément est :
𝑡𝑚𝑎𝑥
Δ𝑡 =
𝑛
À un instant quelconque 𝑡𝑖 , l’impulsion peut être évaluée par
𝑓(𝑡𝑖 )Δ𝑡.
La réponse du système lorsque l’impulsion se produit au temps
𝑡𝑖 est :
Δ𝑥(𝑡𝑖 ) = 𝑓(𝑡𝑖 )ℎ(𝑡 − 𝑡𝑖 )Δ𝑡
et la réponse totale après 𝑗 intervalles est :
𝑗

𝑥(𝑡𝑗 ) = ෍ 𝑓(𝑡𝑖 )ℎ(𝑡 − 𝑡𝑖 )Δ𝑡

𝑖=𝑗
ou encore :
𝑡
𝑥(𝑡) = න 𝑓 𝑡 ℎ(𝑡 − 𝜏)𝑑𝜏
0
Cette intégrale est appelée l’intégrale de DUHAMEL ou de
Convolution.
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

Réponse à une excitation arbitraire quelconque

Un produit de convolution s’écrit plus simplement comme :

𝑥 𝑡 = 𝑓 𝑡 ∗ℎ 𝑡
où le symbole * exprime la convolution.
Si on a un système à 1 degré de liberté alors ℎ(𝑡) est le même que précédemment (si les conditions initiales sont
nulles). La réponse à une excitation arbitraire s’exprime comme :
𝑡
1
𝑥 𝑡 =න 𝐹 𝜏 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡−𝜏
sin 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
𝑚𝜔𝑑
0
𝑡
1 −𝜁𝜔 𝑡
𝑥 𝑡 = 𝑒 𝑛 න 𝐹 𝜏 𝑒 𝜁𝜔𝑛 𝜏 sin 𝜔
𝑑 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
𝑚𝜔𝑑
0
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES
Fonction échelon

La fonction échelon est définie comme une force constante qui

s’applique soudainement, comme montré à la figure
𝐹 𝑡 = 𝐹0
Une machine peut être modélisée comme un système à 1 degré
de liberté avec une masse m, supportée par sa suspension
définie par une raideur k et un amortisseur c. Si la force
agissante peut être modélisée par une fonction échelon
d’amplitude Fo, il faut déterminer la réponse du système.
D’après l’équation, la réponse vibratoire est :
𝑡
𝐹0
𝑥 𝑡 = න 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡−𝜏
sin 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜏 𝑑𝑡
𝑚𝜔𝑑
0
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES
Fonction échelon

Ce qui donne en intégrant :

𝐹0 𝜁𝜔𝑛 sin 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜏 + 𝜔𝑑 cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜏
𝑥 𝑡 = 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡−𝜏
𝑚𝜔𝑑 𝜁𝜔𝑛 2 + 𝜔𝑑 2
On trouve :
𝐹0 𝜁
𝑥 𝑡 = 1− 𝑒 −𝜁𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑑 𝑡 − 𝜙
𝐾 1 + 𝜁2
𝜁
Où 𝜙 = 𝑡𝑎𝑛−1
1+𝜁 2
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES
Fonction échelon

La figure montre un exemple de réponse à une fonction échelon pour

lequel on a considéré 𝐹0 = 10 000 𝑁, 𝑚 = 10 000 𝑘𝑔, 𝜁 = 20% et
𝑘 = 1 000 000 𝑁/𝑚. On peut constater que l’équilibre est obtenu
𝐹
à la déflection statique 𝐾0.
• Dans la conception de systèmes vibrant sous l’effet d’une
fonction échelon, on définit par 𝑡𝑝 le temps correspondant à
l’amplitude maximale. On utilise ce temps pour mesurer la
qualité de la réponse.
• Pour caractériser la réponse, on utilise aussi le rapport de
l’amplitude maximale par rapport à la valeur moyenne (déflection
statique) et également 𝑡𝑠 , le temps pour arrêter l’oscillation.
MODULE : Dynamique des structures et
calcul parasismique
 SISMOLOGIE ET MÉTHODES DE CALCUL DYNAMIQUE

OBJECTIS :

✓ Identification des sources sismiques

✓ Estimation de l’énergie sismique
✓ Connaissance du comportement prévisible du site
✓ Maîtrise de la réponse potentielle des bâtiments,
✓ Traduction réglementaire des connaissance
✓ Acquisition des méthodes et outils en calcul dynamique
 SISMOLOGIE ET MÉTHODES DE CALCUL DYNAMIQUE

CONTENU :
I. GENERALITES SUR LES SEISMES
o Description du phénomène
o La puissance du séisme
o Effets des séismes
II. OUTILS ET METHODES EN CALCUL DYNAMIQUE
o Outils de la RDM
o Outils de la mécanique
 SISMOLOGIE ET MÉTHODES DE CALCUL DYNAMIQUE

GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………...... Description du phénomène

Le séisme = Succession de secousses ∓ violentes du sol

▪ Génération & accumulation des contraintes
▪ Déclenchement de la rupture
La tectonique des plaques
Phénomène de convection
 SISMOLOGIE ET MÉTHODES DE CALCUL DYNAMIQUE

GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………...... Description du phénomène

Le séisme = Succession de secousses ∓ violentes du sol

Concentrés aux frontières des plaques

zones d'expansion

zones de subduction
zones transformantes

La terre est une structure dont tous les éléments forment un grand système mu par la thermodynamique interne
 SISMOLOGIE ET MÉTHODES DE CALCUL DYNAMIQUE

GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………...... Description du phénomène

Le séisme = Succession de secousses ∓ violentes du sol

Ruptures des roches au niveau des failles Plusieurs mécanismes

Cycles des failles

Régime extensif
Régime coulissant
Régime compressif
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GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………...... Description du phénomène

Le séisme = Succession de secousses ∓ violentes du sol

Emissions des ondes élastiques

Se propagent dans la masse terrestre, sont réfléchies et/ou

Onde P réfractées par les limites de couches de densité différentes et par la
Ondes de surface
volume
Onde S

Onde R
Ondes de surface
Sont générées par l’arrivée des ondes de volume à la surface du
Onde L globe. Plus le séisme est profond, moins elles sont puissantes
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GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………...... Description du phénomène

Le séisme = Succession de secousses ∓ violentes du sol Les ondes P

Onde P
Emissions des ondes élastiques Ondes de
volume
Onde S

Onde R
Progressent en animant les sols traversés en compression/dilatation Ondes de
surface
Onde L
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GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………...... Description du phénomène

Le séisme = Succession de secousses ∓ violentes du sol Les ondes S

Onde P
Ondes de
volume
Emissions des ondes élastiques Onde S

Onde R
Ondes de
surface
Onde L

Progressent en cisaillant de sol perpendiculairement à leur sens de cheminement (ne progressent pas en
milieu liquide)
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GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………...... Description du phénomène

Le séisme = Succession de secousses ∓ violentes du sol Les ondes Rayleigh

Onde P
Emissions des ondes élastiques Ondes de
volume
Onde S

Onde R
Ondes de
surface
Onde L
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GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………...... Description du phénomène

Le séisme = Succession de secousses ∓ violentes du sol Les ondes de Love

Onde P
Ondes de
Emissions des ondes élastiques volume
Onde S

Onde R
Ondes de
▪ Engendrant uniquement les contraintes de cisaillement surface
Onde L

▪ Agissent au sens ⊥ a direction de propagation

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GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………...... Description du phénomène

Le séisme = Succession de secousses ∓ violentes du sol

Caractérisé par

• Un Foyer sismique
• Un Epicentre
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GENERALITES SUR LES SEISMES

Localisation de l’épicentre

𝜆 +2
𝑉𝑝 =
𝜌
𝐺
𝑉𝑠 =
𝜌

𝝂𝑬 𝑬
Avec 𝝀 = et 𝑮 = sont les constantes de lamé
(𝟏−𝟐𝝂)(𝟏+𝝂) 𝟐(𝟏+𝝂)
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GENERALITES SUR LES SEISMES

Phénomènes de répliques
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GENERALITES SUR LES SEISMES………………………………………….............. La puissance du séisme

Intensité
(Mercali-Echelle MSK)

Puissance d’un
séisme

Magnitude
(Echelle Richter)
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GENERALITES SUR LES SEISMES………………………………………….............. La puissance du séisme

Magnitude & Energie

La Magnitude d'un séisme M est une grandeur « logarithmique » de la

quantité d'énergie rayonnée par la source sous forme d'ondes élastiques.

𝒍𝒐𝒈𝑬 = 𝟗. 𝟗 + 𝟏, 𝟗𝑴 − 𝟎. 𝟎𝟐𝟒𝑴𝟐

Tableau - Corrélation entre les ordres de grandeur de la rupture sismogène et la

magnitude du séisme.
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GENERALITES SUR LES SEISMES………………………………………….............. La puissance du séisme

Les sismographes pouvant être munis de trois capteurs : Enregistrement & mesure

o Sismomètre (Déplacements)
o Vélocimètres (Vitesses)
o Accéléromètres (Accélérations)
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GENERALITES SUR LES SEISMES………………………………………….............. La puissance du séisme

Enregistrement & mesure

o Déplacements
o Vitesses
o Accélérations
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GENERALITES SUR LES SEISMES………………………………………….............. La puissance du séisme

Spectre de réponse Enregistrement & mesure

Spectre de réponse réel Spectre de réponse règlementaire

On s’intéresse au valeurs
maximales
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GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………..........................Effets des séismes

Glissements de terrain et chutes de pierres

Incendie
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GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………..........................Effets des séismes

Effondrement d’un bâtiment Le risque de liquéfaction du sol

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GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………..........................Effets des séismes

Tsunami
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GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………..........................Effets des séismes

Historique des séismes potentiellement dévastateurs
✓ Cas mondial
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GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………..........................Effets des séismes

Historique des séismes potentiellement dévastateurs
Cas du Maroc

VILLE DATE MAGNITUDE DÉGÂTS

SALÉ & RABAT 15/04/1757 DESTRUCTION DE PLUSIEURS ÉDIFICES

TANGER & FÈS 12/04/1773 DESTRUCTION COMPLÈTE DE TANGER

AGADIR 29/02/1960 5,70 12 000

EL HOCEIMA 24/02/2004 6.30 628 + 929 BLESSÉS+15 320 SANS

ABRIS
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GENERALITES SUR LES SEISMES…………………………………………..........................Effets des séismes

Historique des séismes potentiellement dévastateurs
✓ Cas du Maroc SÉISME D’ELHOCEIMA
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Outils et méthodes en calcul dynamique des structures …………………….............................Outils de la RDM

Rigidité – Déformabilité
✓ Définition
▪ La raideur est la force qui induit un déplacement unitaire à la structure

F=KU
K=F/ U (N/m)
Si U =1 K=F
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Rigidité – Déformabilité

La raideur K dépend de :
▪ La nature des liaisons de l’élément
▪ La nature du matériau de l’élément
▪ La section de l’élément
▪ L’élancement de l’élément
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Rigidité – Déformabilité
Raideur d’une poutre en console Raideur d’un portique

I=I1+I2
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Calcul de la rigidité-formules de Bresse

En cas de flexion pur on a :
𝟏 𝑴𝒛
=− 𝑴𝒛 𝒅𝟐 𝒚
𝑹 𝑬𝑰𝒛 =- 𝟐 = −𝒚" 𝑴𝒛 = −𝑬𝑰𝒛𝒚"
𝑬𝑰𝒛 𝒅𝒙
En géométrie différentielle Compte tenu des relations entre V ,M et q :
la courbure vaut :
𝑴𝒛 = −𝑬𝑰𝒛𝒚"
𝒅𝟐𝒚 𝒅𝑴
𝟏
= 𝒅𝒙𝟐 Formule de Bresse 𝑽= = −𝑬𝑰 𝒛𝒚′′′
𝑹 𝟑 𝒅𝒙
𝒅𝒚 𝟐
q= − 𝒅𝑽 = 𝑬𝑰𝒛𝒚""
𝟏 + ( )𝟐
𝒅𝒙 𝒅𝒙

Le terme (𝒅𝒚 )𝟐 est négligeable en cas de

𝒅𝒙 Conditions aux limites :
petites déformations
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Calcul de la rigidité-formules de Bresse

✓ Conditions aux limites :
• Flèches imposées (appuis) ---> condition sur y
• Rotation imposée (encastrement) ) ---> condition sur y’
• Moment fléchissant imposé ( extrémité libre) --> condition sur y’
• Effort tranchant imposé ( extrémité libre) --> condition sur y’ ’
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Calcul de la rigidité-formules de Bresse
Exemple 1:
Donner l’expression du déplacement U1 ?
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Théorème de Castigliano
✓ Potentiel ✓ Th de Castigliano
interne:

1 𝑁 2 𝑇𝑦2 𝑇𝑧2 𝑀𝑧2 𝑀𝑦2 𝑀𝑡2 𝒅𝑱

𝐽= න
2
+ + + + +
𝐸Ω 𝐺 Ωሶ 𝐺 Ωሷ 𝐸𝐼𝑧 𝐸𝐼𝑦 𝐺𝐼𝑝
𝑑𝑥 = 𝒖𝒊
𝒅𝑷𝒊
1 𝑇
𝐽= න𝑄 𝑞 𝑑𝑥 u𝒊: déplacement généralisé
2
Pi : effort généralisé
𝑄 = 𝑁, 𝑇𝑦, 𝑇𝑧 , 𝑀𝑧, 𝑀𝑦, 𝑀𝑡 : Vecteur des efforts

𝑞 = 𝜀𝑥 , Γ𝑦, Γ𝑧, 𝜒𝑧, 𝜒 𝑦 , 𝜃𝑡 : Vecteurs des déformations

✓ Cas de flexion simple

1 𝑀𝑧2
𝐽= න 𝑑𝑥
2 𝐸𝐼𝑧
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Exemple 2 :
- Donner l’expression du déplacement U1 et en déduire la rigidité de l’élément
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Méthode des aires

▪ La flèche, à un niveau, est égale au moment statique divisé par la rigidité

flexionnelle (EI) de toutes les aires formés par le diagramme du Moment fléchissant
intéressées par rapport à ce niveau

✓ Tracer le diagramme du M
✓ Décomposer la surface totale de ce diagramme en figures simples
✓ Déduire la raideur du système K avec F=Ku
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Méthode des aires

✓ Cas d’un seul niveau
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Méthode des aires

✓ Cas de deux niveaux
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Méthode des aires

✓ Cas de deux niveaux

H3
f1 = (5P1 + 11P2)
6EI
3
5 11
f1
f2
=H P1
P2
H3 6EI 2 5
f1 = (2P1 + 5P2)
6EI
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Méthode des rotations

✓ Généralités
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Outils et méthodes en calcul dynamique des structures …………………….............................Outils de la RDM

Méthode des rotations

✓ Convention des signes

On définit :
λ AB : facteur de transmission
𝜔𝐵>0 K AB : facteur derigidité
𝜔𝐴>0
𝑀𝐵𝐴 = −λ AB M AB
𝑀𝐴𝐵 = 𝐾AB 𝜔 A
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Méthode des rotations

✓ Structures à nœuds fixes
▪ Cas 1 : A & Brigides ▪ Cas 2 : A rigide , B rotule

4𝐸𝐼 1 3K AB 1
K AB = K BA = λ AB = λ BA = K′AB = λ AB = λ BA =
𝑙 2 4 2
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Réponse à un tremblement de terre

L'application la plus répandue de la dynamique des structures en génie civil est
dans l'étude de la réponse des structures aux tremblements de terre. La raison
principale est que les tremblements de terre génèrent des forces d'inertie
importantes pour la grande majorité des bâtiments et des structures de génie
civil, à l'exception des structures très flexibles telles que les très grands ponts
suspendus, les pylônes très élancés et les gratte-ciel de très grande hauteur pour
lesquels le vent devient le mode d'excitation dynamique dominant
Ce qui nous concerne dans cette partie c'est qu'un
tremblement de terre donne naissance à un mouvement de
translation du sol dans trois directions qui se transmet aux
structures par leur fondation. Si la fondation est
monolithique, on a un mouvement synchrone de la
fondation. Si les fondations sont multiples, comme dans le
cas d'un grand pont par exemple, les mouvements seront
décalés d'une durée égale au temps de propagation du front
d'ondes.
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

Réponse à un tremblement de terre

L'instrument le plus simple pour mesurer l'intensité du mouvement du sol est

l'accélérographe, qui permet d'enregistrer l'accélération du sol dans le temps dans trois
directions orthogonales, deux horizontales et une verticale. Ces enregistrements portent le
nom d'accélérogrammes. L'accélérographe a longtemps été un appareil analogique
constitué d'un accéléromètre du type force balancée enregistrant le signal sur film
photographique. L'accéléromètre moderne, encore du type force balancée, est digital
avec une fréquence de résonance f = 50 Hz et un taux d'amortissement ζ = 70 %
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

Réponse dans le temps

La réponse à un tremblement de terre d'un bâtiment d'un étage, assimilable à un système

élémentaire, peut être obtenue à partir de l'intégrale de Duhamel ou de toute autre méthode
d'intégration numérique. Notant que la force effective due à un tremblement de terre est donnée
par le produit de la masse, 𝑚, par l'accélération du sol, 𝑢ሷ 𝑔 𝑡 , c'est-à-dire 𝑝𝑒𝑓𝑓 𝑡 = −𝑚𝑢ሷ 𝑔 𝑡 ,
d'après l'intégrale de Duhamel, on obtient
1 𝑡
𝑢 𝑡 =− න 𝑢ሷ 𝑔 𝜏 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏 sin 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
𝜔𝐷 0
𝑡 𝑡
𝜉𝜔
𝑢ሶ 𝑡 = − න 𝑢ሷ 𝑔 𝜏 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏 cos 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 + න 𝑢ሷ 𝑔 𝜏 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏 sin 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
0 𝜔𝐷 0
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Réponse dans le temps

La réponse Pour trouver l'expression de l'accélération totale, écrivons l'équation du mouvement

d'un système élémentaire à un mouvement de la base
𝑚𝑢ሷ 𝑡 + 𝑐 𝑢ሶ 𝑡 + 𝑘𝑢 𝑡 = 0
𝑢ሷ 𝑡 = −2𝜉𝜔𝑢ሶ 𝑡 − 𝜔2 𝑢 𝑡
L’accélération totale :
𝑢ሷ 𝑡
𝜔(1 − 2𝜉 2 ) 𝑡
= න 𝑢ሷ 𝑔 𝜏 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏 cos 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
1 − 𝜉2 0
𝑡
+ 2𝜉𝜔 න 𝑢ሷ 𝑔 𝜏 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏 sin 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
0
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Réponse dans le temps

Le cisaillement et le moment à la base du bâtiment peuvent être calculés en fonction de la force

élastique, 𝑓𝑠 . c'est-à-dire la force qui, si elle était appliquée statiquement, aurait causé le
déplacement 𝑢(𝑡). La force élastique, 𝑓𝑠 est donnée par
𝑓𝑠 𝑡 = 𝑘𝑢 𝑡
𝑓𝑠 𝑡 = 𝑚𝜔2 𝑢 𝑡
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

Réponse dans le temps

Le cisaillement Va et le moment Alfa à la base de la structure peuvent être déterminés par analyse
statique de la structure soumise à une force latérale équivalente 𝑓𝑠 𝑡 .
On obtient
𝑉0 𝑡 = 𝑓𝑠 𝑡
𝑀0 𝑡 = ℎ𝑓𝑠 𝑡
Où ℎ est la hauteur de la masse
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

Spectre de réponse

Le concept de spectre de réponse a été utilisé pour la première fois pour

caractériser l'effet des tremblements de terre sur les structures. a popularisé
son utilisation en génie parasismique. L'importance de ce concept vient du
fait que, lors d'un dimensionnement, on ne s'intéresse surtout qu'à la valeur
maximum de la réponse d'une structure à un tremblement de terre. On
a pour un paramètre de réponse quelconque r :
𝑟𝑚𝑎𝑥 = 𝑚𝑎𝑥𝑡 ( 𝑟 𝑡 )
Spectre de déplacement relatifs 𝑆𝐷(𝜔𝐷 , 𝜉) = 𝑚𝑎𝑥𝑡 ( 𝑢 𝑡, 𝜔𝐷 , 𝜉 )
Spectre de vitesse relatifs 𝑆𝑉(𝜔𝐷 , 𝜉) = 𝑚𝑎𝑥𝑡 ( 𝑢ሶ 𝑡, 𝜔𝐷 , 𝜉 )
Spectre d’accélération relatifs 𝑆𝐴(𝜔𝐷 , 𝜉) = 𝑚𝑎𝑥𝑡 ( 𝑢ሷ 𝑡, 𝜔𝐷 , 𝜉 )
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

Spectre de réponse
Spectre de déplacement relatifs
1 𝑡
𝑆𝐷 𝜔𝐷 , 𝜉 = 𝑚𝑎𝑥𝑡 − ‫׬‬0 𝑢ሷ 𝑔 𝜏 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏 sin 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏 = 𝑚𝑎𝑥𝑡 𝐷(𝑡)
𝜔𝐷

1 𝑡
𝐷 𝑡 =− ‫𝑢 ׬‬ሷ 𝜏 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
sin 𝜔𝐷 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏
𝜔𝐷 0 𝑔

𝑡
𝑉 𝑡 = − ‫׬‬0 𝑢ሷ 𝑔 𝜏 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏 sin 𝜔 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏

𝑡
𝐴 𝑡 = − ‫׬‬0 𝑢ሷ 𝑔 𝜏 𝑒 −𝜉𝜔 𝑡−𝜏
𝜔 sin 𝜔 𝑡 − 𝜏 𝑑𝜏

𝑆𝑣 = 𝜔𝑆𝑑

𝑆𝑎 = 𝜔2 𝑆𝑑 = 𝜔𝑆𝑣
 DYNAMIQUE DES STRUCTUES

Spectre de réponse
Calculer le déplacement relatif maximum du bâtiment suivant situé dans une zone où
l'accélération maximum au rocher est 𝑢𝑔 𝑚𝑎𝑥 = 0.2 𝑔. Calculer, de plus, la force
élastique maximum et le moment de renversement correspondant. La structure est en
béton ayant un module élastique de 30000 𝑀𝑃𝑎. Les poteaux et la poutre ont une
section transversale de 300 × 300 𝑚𝑚 et la dalle a une épaisseur de 150 𝑚𝑚. La
masse totale au niveau du toit est 18 × 103 𝐾𝑔. Utiliser le spectre de dimensionnement
présenté à la figure pour un taux d'amortissement 𝜉 = 0,02.