Flavien Peysson

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Gnie Industriel et Informatique
C 942
DIAGNOSTIC
DES
SYSTMES
Module 94 Aide au diagnostic Daprs le support de cours de Hassan Noura
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Contenu
I. Gnralits & Dfinitions
II. Mthodes de Diagnostic
III. Gnration de rsidus par Observateur dtat
IV. Gnration dquation de redondance analytique
V. Analyse des rsidus
2
Flavien Peysson
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Gnie Industriel et Informatique
PARTIE I
GNRALITS
&
DFINITION
C942 - Diagnostic des Systmes
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Eau
Echangeur
Ventilateur
HNx refroidi
HNx chaud
tle
PC
Moyenne
TC
TT
1
PT
2
PT
1
TT
2
TT
3
TT
4
TT
6
M
TC
FI
1
FI
2
M
TT
5
TC
TT
7
Zinc
Exemple : ligne de galvanisation
4
Surveillance de la temprature de la
tle avant son immersion dans le
bain de zinc
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Autre exemples
5
Dtection de dfauts et diagnostic en vue de lamlioration de la maintenance
Dfauts dengrenage,
Dfauts moteurs,
Dfauts de mesure,
Perte defficacit
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- GII
But de lautomatisation
6
Le but gnral de lautomatisation dun procd est lamlioration de la
productivit qui peut tre obtenue de diffrentes manires :
maximisation de la production,
diminution des cots de main duvre,
minimisation des consommations auxiliaires et des pertes (conomie dnergie
et de matires premires, diminution de la pollution, etc.),
amlioration de la qualit
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- GII
Choix et implantation des capteurs
et actionneurs
Commande logique, rgulation,
optimisation
Suivi de ltat du processus,
visualisation
Processus
Instrumentation
Rgulation
Monitoring
Supervision
Aide la conduite, planification,
diagnostic, IHM
Entres
Sorties
Dcisions Observations
Niveau 0
Niveau 1
Niveau 2
Niveau 3
Automatisation intgre
7
Lautomatisation intgre a pour objectif de concevoir une structure hirarchise afin
damliorer la fiabilit, la disponibilit et la sret de fonctionnement du systme.
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
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Lautomatisation
Lautomatisation implique lapplication dune solution (quasi-) optimale en fonction des
diffrents niveaux hirarchiques :
dtermination de lordonnancement des diffrents types de production
rglage des paramtres optimaux
application des lois de commande
acquisition, transmission et centralisation des mesures
mise en uvre des actions au niveau matriel.
8
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- GII
Lautomatisation et la Maintenance
Ce raisonnement densemble est cohrent, mais il suppose la validit des processus mis
en jeu et des modles correspondant aux diffrents niveaux :
bon fonctionnement des capteurs et des actionneurs, des chanes dacquisition, de mise
en forme
bon fonctionnement des chanes de transmission et de centralisation
bon fonctionnement des dispositifs de rgulation
justesse des modles globaux de fonctionnement : pas de variation des paramtres
descripteurs des processus de fabrication (vieillissement, drive...)
bonne connaissance des caractristiques des produits en entre...
9 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
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total ment fonctionne de temps
effectif ment fonctionne bon de temps
it disponibil =
Lautomatisation et la Maintenance
Lautomatisation suppose implicitement une disponibilit idale de 100%.
Lautomatisation a mis en vidence ce problme, car prcdemment loprateur humain
ralisait implicitement un certain nombre doprations de maintenance.
La disponibilit est une des composantes de la SDF qui se dcline en termes de :
Fiabilit : laptitude dun systme accomplir sa mission dans des conditions donnes
dutilisation
Disponibilit : laptitude dun systme fonctionner lorsquon le sollicite
Maintenabilit : laptitude dun systme tre entretenu ou remis en marche
Sret : laptitude dun systme respecter lutilisateur et son environnement
10
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Lautomatisation et la Maintenance
A lautomatisation, doit donc tre associe une stratgie de maintenance qui permet
dassurer un certain niveau de disponibilit. Il faut :
soit prvoir le temps de bon fonctionnement moyen (MTBF),
soit dtecter, diagnostiquer, puis rparer ou reconfigurer,
Soit anticiper le futur
Ces approches donnent lieu diffrentes stratgies de maintenance :
la maintenance programme : maintenance systmatique,
la maintenance selon tat : maintenance corrective, maintenance conditionnelle,
maintenance proactive, maintenance intelligente.
Hirarchie des stratgies de maintenance
11 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
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Lautomatisation et la Maintenance
La maintenance corrective : ralise la dtection, la localisation, la signalisation des
dfauts et fournit une aide au diagnostic. Elle sapplique plus particulirement aux dfauts
alatoires soudains.
Palliative : remise en tat caractre provisoire
Curative : remise en tat caractre permanent
La maintenance prventive : ralise la surveillance des caractristiques du processus de
production, pour prdire et identifier les pannes potentielles :
Systmatique : surveillance statique utilisation du MTBF, intervention intervalle
rgulier, (inconvnients : remplacement prmatur et nvite pas les pannes)
Conditionnelle : intervention planifie lorsque des paramtres significatifs du de ltat
du systme dpasse un seuil critique.
Prvisionnelle : extrapolation de lvolution des paramtres significatifs pour retarder
ou avancer les interventions
Proactive : on ne surveille plus les paramtres significatifs du systmes mais les
causes qui font dvier ces paramtres.
12
Maintenance
Corrective
Maintenance
Systmatique
Maintenance
Conditionnelle
Maintenance
Proactive
Maintenance
Intelligente
Annes 70 Annes 80 Annes 90 Annes 2000
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Lautomatisation et la Maintenance
La maintenance optimale est le juste milieu entre maintenance prventive et maintenance
corrective.
Lvolution des stratgies de maintenance et des technologies de linformation de la
communication ont engendrer un changement sur la gestion de la maintenance.
Maintenance locale Tlmaintenance E-maintenance
Changement des mentalits : externalisation de la maintenance, achat de disponibilit
La maintenance ce nest pas que de lentretien dun parc de machines!
13 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
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Lautomatisation et la Maintenance
La force de la maintenance intelligente rside dans lanalyse et le suivi de la sant des
quipements aux travers dun ensemble de donnes issues de lERP, de la GPAO, de la
GMAO ou encore des systmes de surveillance bass sur la mesure de grandeurs physiques
partir de capteurs.
La maintenance a vocation intervenir dans tout le cycle dexploitation dun systme de la
construction la destruction Prognostic and Health Management
14
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- GII
Dfinition de Diagnostic
Le dictionnaire :
action de dterminer une maladie daprs ses symptmes
et fait rfrence sa racine grecque (Dia : par, Gnosis : connaissance).
Les instances nationales et internationales de normalisation (AFNOR, CEI) :
Le diagnostic est lidentification de la cause probable de la (ou des) dfaillance(s)
laide dun raisonnement logique fond sur un ensemble dinformations provenant
dune inspection, dun contrle ou dun test.
Cette dfinition rsume les deux tches essentielles en diagnostic :
Observer les symptmes de la dfaillance.
Identifier la cause de la dfaillance laide dun raisonnement logique fond sur des
observations.
15
Surveillance
Dtermination de ltat
courant
Pronostic
Des causes
aux consquences
Diagnostic
Des consquences
aux causes
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
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Etapes de Diagnostic
La slection de la mthode de diagnostic la plus approprie un systme industriel
donn ne peut se faire quaprs un recensement des besoins et des connaissances
disponibles.
Linventaire des lments tudier est le suivant :
nature des causes de dfaillance localiser,
connaissance des symptmes associs aux dfaillances induites par les causes,
matrise des moyens de mesure des symptmes,
matrise des moyens de traitement des symptmes,
connaissance des mcanismes physiques entre les causes et les effets,
inventaire du retour dexprience,
recensement des expertises disponibles,
dfinition du niveau de confiance dans le diagnostic,
identification des utilisateurs finaux du diagnostic.
42 16
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
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Etapes de Diagnostic
La procdure de diagnostic de dfaillances et de dgradations susceptibles daffecter les
diffrentes entits dun processus industriel sarticule autour des tapes suivantes :
lextraction des informations partir de moyens de mesures appropries ou
dobservations ralises lors des rondes par les personnels de surveillance
llaboration des caractristiques et signatures associes des symptmes
la dtection dun dysfonctionnement
la mise en uvre dune mthode de diagnostic de la dfaillance ou de la
dgradation partir de lutilisation des connaissances sur les relations de cause effet,
la prise de dcision (arrt de linstallation ou reconfiguration).
17 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
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Mesures
et connaissances
Consignes Maintenance
Dcision
Identification
de la cause
Localisation
Dtection
Caractrisation
du
fonctionnement
Validation
des mesures
Processus
Etapes de Diagnostic Industriel
18
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- GII
Etapes de Diagnostic
Acquisition de donnes : Cette fonction doit fournir une image du procd. les fonctions
suivantes doivent tre ralises :
conditionnement et pr-traitement du signal,
validation du signal de mesure.
Dtection : Cest lopration qui permet de dcider si le systme est en fonctionnement
normal ou non.
probabilit de fausse dtection : conduit des arrts ou des reconfigurations inutiles
probabilit de non-dtection : peut conduire une panne, intolrable dans les systmes
haut niveau de scurit (aronautique, nuclaire...)
Localisation : la localisation suit ltape de dtection ; elle attribue le dfaut un sous-
systme particulier : capteur, actionneur, organe de commande, processus...
Diagnostic : est une opration de classification du dfaut par son amplitude, son type et
son degr de svrit. Les principaux outils qui peuvent tre employs sont de natures
diverses :
classification et reconnaissance des formes,
utilisation darbres logiques,
systmes experts
19
Flavien Peysson
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PARTIE II
MTHODES
DE
DIAGNOSTIC
C942 - Diagnostic des Systmes
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Mthodes de Diagnostic
La demande croissante de fiabilit et de sret de fonctionnement mais galement celle
dun fonctionnement moins coteux et plus cologique justifie lintrt port des
techniques avances de conduite de processus incluant des mthodes performantes de
dtection de dfauts et de diagnostic.
Lorsquun dfaut apparat, il doit tre dtect le plus rapidement possible, ensuite il doit
tre localis et identifi.
Les dfauts ne peuvent pas toujours tre dtects par la seule analyse individuelle des
signaux acquis sur le systme.
Do lutilisation de modles liant diffrentes variables mesures
Estimation de variables dtat
Estimation des paramtres du systme
21 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Mthodes de Diagnostic
La confiance dans les rsultats du diagnostic dpend de la fiabilit des mesures. Des
techniques de validation de mesure existent :
redondance directe matrielle utilisant plusieurs capteurs
redondance analytique faisant appel des modles.
Les mthodes de diagnostic peuvent tre classes en plusieurs grandes familles :
les mthodes internes,
les mthodes externes,
les mthodes inductives,
les mthodes dductives.
42 - 22
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Le principe de ces mthodes, repose sur la
prise en compte des observations u et y
pour remonter au paramtre O ou son
vecteur dtat interne x. Les lments O et
x ayant par dfinition un sens physique ou
quasi-physique, la cause exacte de la
dfaillance devient aise identifier et
localiser.
Les Mthodes Internes de Diagnostic
23
Drive des techniques utilises par les automaticiens.
Elles impliquent une connaissance approfondie du fonctionnement sous la forme de
modles mathmatiques qui devront tre obligatoirement valids exprimentalement avant
toute utilisation industrielle.
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
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Les Mthodes Externes de Diagnostic
Ces mthodes supposent quaucun modle nest disponible pour dcrire les relations de
cause effet. La seule connaissance repose sur lexpertise humaine conforte par un solide
retour dexprience.
Dans cette catgorie, on retrouve toutes les mthodes bases sur lintelligence artificielle :
la reconnaissance de formes,
les systmes experts,
les rseaux de neurones artificiels
Exemple : Rseaux de neurones artificiels
24
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Les Mthodes Inductives
Une autre classification que lon peut tablir est base sur le mode de raisonnement utilis pour
remonter la cause de la dfaillance.
Les mthodes inductives : correspondent une approche montante o lon identifie toutes
les combinaisons dvnements lmentaires possibles qui entranent la ralisation dun
vnement unique indsirable. La mthode de larbre de dfaillance est une mthode
qualitative ou quantitative qui reprsente par excellence une dmarche inductive.
25 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Les Mthodes Dductives
Les mthodes dductives : la dmarche est bien sr inverse puisque lon part de
lvnement indsirable et lon recherche ensuite par une approche descendante toutes les
causes possibles. Lanalyse AMDE (Analyse des Modes de Dfaillance et de leurs Effets)
est une technique dductive et qualitative.
26
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Choix dune mthode de Diagnostic
Les mthodes de diagnostic dpendent de la nature des processus, systmes, sous-systmes,
composants ou matriels. Il faudra mettre en uvre chaque fois des mthodes spcifiques
tenant compte des technologies dployes :
systmes mcaniques dynamiques : moteurs, pompes, turbines, racteurs, ....
systmes mcaniques statiques : tuyauterie, enceintes, ....
systmes numriques programms,
systmes thermo-hydrauliques : changeurs, fours, colonnes de distillation, ....
systmes lectriques ou lectroniques : capteurs, rgulateurs, etc.
Le processus est dcompose de manire
hirarchique pour identifier les mthodes
de diagnostic utiliser
27
p , g ,
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Terminologie : Dfauts et Pannes
Il existe une classification particulire des pannes :
Panne Intermittente : Panne dun dispositif subsistant sur une dure dtermine et
limite. Aprs cette dure le dispositif est apte assurer la fonction ou la mission pour
lequel il a t conu sans avoir fait lobjet dune action corrective.
Panne Fugitive : Panne dun dispositif qui est intermittente et difficilement observable.
Les dfauts fugitifs sont extrmement difficiles diagnostiquer car leur apparition est de
nature alatoire.
Panne Permanente : Panne dun dispositif qui subsiste tant quune opration de
maintenance corrective na pas t effectue.
Panne Latente ou Cache : Panne dun dispositif qui existe mais qui na pas pu tre
dtecte.
Notion de Dfaut : On considre comme un dfaut tout cart entre la caractristique
observe sur le dispositif et la caractristique de rfrence lorsque celui-ci est en dehors des
spcifications.
28
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Diagnostic par redondance
Redondance matrielle
multiplier les chanes de mesure
dtection des capteurs dfaillants
localisation des capteurs dfaillants
Mthode fiable et simple mais implique un surcot de l'installation et une diminution du
temps moyen de bon fonctionnement global.
Redondance analytique
les relations entre les mesures de grandeurs dpendantes
modle statique ou dynamique
modle de connaissance ou de reprsentation
Mthode en complment de la redondance matrielle et peut permettre d'en rduire le
degr de redondance.
29 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Redondance matrielle
La redondance matrielle consiste mesurer une grandeur laide de multiples capteurs.
Les mesures sont compares entre elles et un vote logique permet disoler le capteur
dfaillant.
Afin de pouvoir isoler le dfaut, la redondance matrielle doit tre dordre impair.
Utilise dans les systmes o la scurit des biens et des personnes est primordiale!
30
Capteur 1
Capteur 2
Capteur 3
Vote
Variable
x
Rsultat :
Capteur dfaillant
Comparaison
m
1
m
2
m
3
r
1
r
2
r
3
Le dtecteur calcule trois rsidus r
1
, r
2
et r
3
:
r
1
= m
1
m
2
r
2
= m
1
m
3
r
3
= m
2
- m
3
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
1 1 0 3
1 0 1 2
0 1 1 1
Rsidu 3 Rsidu 2 Rsidu 1 Mesure en
dfaut
Redondance matrielle
Analyse des rsidus :
L'approche redondance matrielle est trs efficace bien qu'elle ne couvre pas les pannes de
mode commun : panne d'alimentation lectrique, panne de masse etc...
Le cot et l'encombrement ainsi qu'un champ d'application strictement limit aux pannes de
capteurs constituent les inconvnients majeurs de cette mthode.
31 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Traitement
Entre 1
Entre 2
Entre 3
Mesure 1
Mesure 2
"Mesure 3"
Mesure valide
Modle
Redondance analytique
La redondance analytique consiste utiliser des informations supplmentaires issues de
modles gnrant des grandeurs homognes celles provenant de capteurs.
Le champ d'application de la redondance analytique ne se limite pas aux pannes de
capteurs, mais s'tend aux pannes des actionneurs ou celles du procd lui-mme.
L'approche utilisant la redondance analytique se dcompose gnralement en deux phases
distinctes :
La premire concerne la gnration de rsidus caractristiques de la panne.
La seconde tape concerne la prise de dcision qui a trait la dtection et
ventuellement la localisation d'un lment dfaillant. Elle met en uvre des
techniques de dtection de ruptures et de tests d'hypothses.
42 32
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Estimation paramtrique
Systme Actionneurs Capteurs
Entres Sorties
Dfauts Dfauts Dfauts
Modle
Raisonnement heuristique
Estimation dtat
- Espace de parit
- Observateurs
- Filtre dtecteur
Gnration de rsidus
Prise de dcision
Dfauts
Dtection de dfauts base sur les modles
33 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Mthodes locales Mthodes globales
Traitement
du signal
TF Filtrage etc.
Mthodes base
de modle
Redondance
matrielle
Connaissances
heuristiques
Connaissances
analytiques
Equations
de bilan
Espace
de parit
Estimation
paramtrique
Estimation
dtat
Logique
floue
Graphes
causaux
Systmes
experts
Reconnaissance
de formes
Rseaux
de neurones
Dtection de dfauts base sur les modles
Les mthodes de diagnostic peuvent tre classes selon larchitecture suivante :
34
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Systme
Entres Sorties
Modle
Sorties
estimes
+
-
Rsidus
Dtection de dfauts base sur les modles
La gnration de rsidus consiste comparer les mesures issues du systme leurs
estimations issues dun modle.
Un seul rsidu permet la dtection dune dfaillance au niveau dun sous-systme.
Cependant, la localisation dun dfaut ncessite un ensemble de rsidus structurs.
Ces rsidus doivent tre conus pour tre sensibles certains dfauts et insensibles
dautres, permettant ainsi la localisation de llment dfaillant : des symptmes sont
gnrs et compars des signatures de dfauts.
35
Flavien Peysson
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Gnie Industriel et Informatique
PARTIE III
GNRATION DE
RSIDUS PAR
OBSERVATEUR DTAT
Diagnostic des Systmes
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII

=
=
+ =
0
) 0 ( x x
Cx y
Bu Ax x
Systme :
p m n
R y R u R x e e e
A, B et C sont des matrices de dimensions
appropries.
( )

=
=
+ + =
0
) 0 (


x x
x C y
x C y H Bu x A x

Observateur :
p n n
R H R x

e e
Gain de lobservateur
Gnration de rsidus par observateur dtat
La gnration de rsidus par estimation dtat consiste construire ltat ou la sortie du
systme.
Lerreur destimation sera utilise comme rsidu.
Reconstruction d tat par observateur :
37 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
( )

=
=
+ + =
0
) 0 (


x x
x C y
y H u B x HC A x

H est dtermin de telle sorte que ltat reconstruit

tende asymptotiquement vers ltat rel du systme
avec une certaine vitesse :
Condition dobservabilit :
n
CA
CA
C
rang
n
=
|
|
|
|
|
.
|

\
|
(
(
(
(

Erreur de reconstruction dtat :

Cette erreur est dfinie par :
x x = c
Lvolution de c :
( )c c HC A =
H sera donc dtermin par placement de ples, tel que :
0 ) (
lim
=

t
t
c
Gnration de rsidus par observateur dtat
A - HC stable
observateur plus rapide que le systme
rec
38
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
( ) c C x x C y y e = = =
)
x

x
A
B
+
+ C
y
)
x x
A
B
u
+
+ C
y
H
+
+
-
e
e joue le rle de rsidu
Gnration de rsidus par observateur dtat
Notons quen pratique, il est impossible de gnrer cette erreur destimation de ltat, car
ltat rel du systme nest pas connu.
Erreur de reconstruction de la sortie :
Schma bloc dune gnration de rsidus par observateur :
39 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Exemple :
Le systme est il observable ?
Dtermination du gain de lobservateur par placement de ples :
Pour p = [ -0.5 -3 ]
Pour p = [ -5 -5 ]
x =
1 1
1 2



(

(
x +
1
1



(

(
u
y =
1 0
0 1



(

(
x







Gnration de rsidus par observateur dtat
40
(

=
1 1
1 5 . 0
H
(

=
3 1
1 4
H
ex1_obs.m, ex1_obs_mdl.mdl
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII

=
+ =
+ =
0
) 0 ( x x
b Cx y
Bu Ax x
( ) Hb HC A = c c b C e + = c
ex1_obs.m, ex2_obs_mdl.mdl
Influence dun bruit de mesure
On pourrait tre tent de choisir le gain de lobservateur H de telle sorte que lerreur e
tende trs rapidement vers zro.
Problme : linfluence du bruit qui affecte les mesures
En prsence dun bruit de mesure, le systme scrit sous la forme :
Les erreurs destimation de ltat et de la sortie voluent selon la relation suivante :
41 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Systme Actionneurs Capteurs
Entres
de commande
Sorties Mesures
U Y
Dfauts Dfauts Dfauts
Systme linaris
u y
Linarisation autour dun point de fonctionnement : (U
0
, Y
0
)
Identification autour dun point de fonctionnement
u = U U
0
y = Y Y
0
Notion de Point de Fonctionnement
42
La plupart des systmes sont non linaires.
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
y
i
(t)
t
y
i
(t)
t
y
i
(t)
t
t
Fi
x
i
y
i
Dfauts Capteurs
Biais : y
i
(t) = Cx(t) + f
i
(t) f
i
(t) = Cst.
Drive : y
i
(t) = Cx(t) + f
i
(t) f
i
(t) =
i
t
Blocage : y
i
(t) = y
i
(t
Fi
)
Calibrage : yi(t) =
i
.c
i
x
i
(t)
43 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII

=
+ =
+ =
0
) 0 ( x x
f Cx y
Bu Ax x

=
+ =
+ =
0
) 0 (
) (
x x
x C C y
Bu Ax x
o

=
+ =
+ =
0 ) 0 ( x x
f E Cx y
Bu Ax x
c c

( )
c c
f HE HC A = c c
c c
f E C e + = c
Influence dun dfaut capteur
La prsence dun dfaut de capteur affecte les sorties du systme.
Ces dfauts peuvent tre :
Additifs (ex : un biais)
Multiplicatifs (ex : un changement du gain du capteur)
Linfluence dun dfaut de capteur peut finalement se mettre sous la forme suivante :
Les erreurs destimation de ltat et de la sortie voluent selon la relation suivante :
42 - 44
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
u
i
(t)
t
t
Fi
u
ci
u
i
u
i
(t)
t
u
imax
Dfauts dactionneurs
45
Blocage :
Saturation:
Perte defficacit :
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII

=
=
+ + =
0
) 0 (
) (
x x
Cx y
u B B Ax x o
0 f f
U U U + I =
U : lentre de commande globale applique au systme
U
f
: lentre de commande globale pour le systme dfaillant
U
0
: lentre de commande nominale au point de fonctionnement
u = U - U
0
et u
f
= U
f
- U
0
| |
T
m i
diag o o o o o
1
), ( = = I
Influence dun dfaut dactionneur
La prsence dun dfaut dactionneur affecte lquation dtat du systme.
Une premire manire de reprsenter le dfaut dactionneur :
Une autre manire correspond lillustration dune baisse defficacit de lactionneur. Ce
qui se traduit par une modification de lentre de commande globale applique au systme :
o :
46
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII

=
+ + =
Cx y
f E Bu Ax x
a a

( )
( )
( )
( ) | |
0
0 0
0 0
0
f
f
f
f
f
U U I B Bu Ax
u U U U B Bu Ax
U U U B Ax
U U B Ax
Bu Ax x
+ I + + =
+ I + + =
+ I + =
+ =
+ =
Influence dun dfaut dactionneur
Lapparition du dfaut dactionneur affecte lquation dtat de la manire suivante :
En dfinissant f
a
comme un vecteur dentres inconnues illustrant le dfaut dactionneur, le
systme sera dcrit par :
47 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
( )
a a
f E HC A + = c c
( )
a a
f CE HC A C e
C e
+ =
=
c
c

Gnration de rsidus par observateur dtat

Les erreurs destimation de ltat et de la sortie voluent selon la relation suivante :
Linfluence du bruit de mesure, des dfauts de capteur et des dfauts dactionneur apparat
clairement sur les erreurs destimation.
Lerreur destimation de la sortie e sera donc utilise comme un rsidu permettant
la dtection dventuels dfauts.
Il est possible, sous certaines conditions mathmatiques, destimer lamplitude de ces
dfauts.
48
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII

=
+ + =
Cx y
Fd u B Ax x
Systme Observateur

=
+ + =
Ey z x
Hy Gu Nz z

Observateurs entres inconnues

Des entres non mesurables affectent souvent le systme lors de la phase de modlisation.
La reconstruction de ltat du systme peut se faire sous certaines conditions laide
dobservateurs entres inconnues.
Cette technique sapplique galement lorsque les entres sont toutes connues : dans ce cas,
une partie des entres est utilise et lobjectif est de dcoupler linfluence de certaines
entres sur lestimation de ltat. Ceci constitue le principe de base de gnration de bancs
dobservateurs pour la localisation de dfauts dactionneurs.
Principe :
49 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
z x EC I
Ey z x
x x
+ =
+ =
=
) (
c
Do :
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) d PF u G PB x HC NP PA N
y H Gu Px N Fd Bu Ax P
Hy Gu Nz Fd Bu Ax EC I
z x EC I x x
P
P
+ + + =
+ + =
+ + + + + =
+ = =
c
c
c
) (
) (

c tend asymptotiquement vers zro si :

=
=
=
+ =
stable N
PF
PB G
NP PA HC
EC I P
0
0 = + ECF F
Observateurs entres inconnues
Lerreur destimation dtat est donne par :
50
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII

= ) (CF F E

=
=
=
=

stable N
NE K H
KC PA N
PB G
C CF F I P ) (
C NE K
HC NP PA
) ( =
=
) (

I
EC P N KC PA =
En posant
Observateurs entres inconnues
La solution cet observateur entres inconnues existe si linverse gnralise de CF
existe :
E
La procdure suivre pour la dtermination des matrices est :
Calculer linverse gnralise de CF,
en dduire P, puis G,
fixer les valeurs propres de N, et en dduire K puis N,
dduire la valeur de H.
51 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
c
c c
C e
N
=
=
f : dfaut
d : entre inconnue

+ =
+ + + =
f E Cx y
Fd f E Bu Ax x
2
1

Influence des dfauts

Les erreurs destimation dtat et de sortie sont donnes par :
Lentre inconnue d nintervient pas dans e et nest donc pas dtectable.
Lintrt rside dans le fait quil est possible de discriminer une erreur affectant le
systme dun dfaut de capteur ou dactionneur.
La reprsentation du systme en prsence dentres inconnues et de dfauts de capteur
et/ou dactionneur peut se mettre sous la forme :
52
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Avec la mme structure de lobservateur que nous rappelons ici :
lerreur de reconstruction devient :
La dynamique de cette erreur est donne par :
Compte tenu des conditions pour lesquelles , on peut crire :

=
+ + =
Ey z x
Hy Gu Nz z

f EE z x EC I
2
) ( + + = c
f EE Hy Gu Nz
f E Fd Bu Ax EC I

2
) (
) )( (
+ + +
+ + + + =
1
c
0 c
f EE f KE PE N

2 2 1
+ + = ) ( c c
Influence du dfaut sur
" c " donc sur " e "
Influence des dfauts
53 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Nous avons vu que les dfauts de capteur ou dactionneur affectent les erreurs de
reconstruction. La dtection de la prsence de ces dfauts peut tre aise mais il convient
galement de les isoler. Il est donc judicieux danalyser la structure des rsidus pour
rsoudre le problme de lisolation.
Exemple :
Les dfauts f
c1
et f
c2
affectent simultanment les deux rsidus, ce qui rend difficile
lisolation de ces dfauts.
42 -

+
(

=
(

+
(

=
2
1
c
c
f
f
x y
u x x
1 0
0 1
1 5 . 0
1 1
1
1
3 2
1 0

Systme

x =
2.5 0
0 2



(

(
x +
1
1



(

( u +
4 3
3 2



(

( y
y =
1 1
0.5 1



(

(
x







Observateur
Lerreur e sera donne par :
(

+
(

=
(

2
1
2
1
2
1
c
c
f
f
e
e
1 0
0 1
1 5 . 0
1 1
c
c
Bancs dobservateurs
54
ex3_obs.m, ex3_obs_mdl.mdl
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Bancs dobservateurs
La solution consiste structurer les rsidus et lidal serait quun rsidu soit sensible un
dfaut particulier.
Dcouplage des rsidus
Lutilisation de bancs dobservateurs construits partir dune partie seulement des entres
ou des sorties du systme permet de rpondre ce problme. Ceci permet de distinguer les
dfauts de capteur des dfauts dactionneur.
Structure DOS : Dedicated Observer Scheme
Le i
me
observateur est pilot par la i
me
entre et toutes les sorties. Les autres entres
sont considres comme des entres inconnues. Ainsi la sortie de cet observateur sera
insensible aux dfauts affectant les entres non utilises
Structure GOS : Generalized Observer Scheme
Le i
me
observateur est pilot par toutes les entres sauf la i
me
et toutes les sorties.
Ainsi la sortie de cet observateur sera sensible aux dfauts affectant toutes les entres
sauf la i
me
.
42 - 55 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Systme
.
.
.
u
1
u
2
u
m
y
Observateur 1
Observateur m
.
.
.
Structure DOS
Systme
.
.
.
u
1
u
2
u
m
y
Observateur 1
Observateur m
.
.
.
Structure GOS
Bancs dobservateurs
Cas des dfauts actionneurs
56
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Systme
.
.
.
y
1
y
2
y
m
u
Observateur 1
Observateur m
.
.
.
Structure DOS
Observateur 1
Observateur m
.
.
.
Structure GOS
Bancs dobservateurs
Cas des dfauts capteurs
57
Systme
.
.
.
y
1
y
2
y
m
u
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII

=
+
(

+
(

=
x y
ACTIONNEUR DEFAUT u x x
1 5 . 0
1 1
3 . 0 2 . 0
5 . 0 1
3 2
1 0

Dfauts actionneurs
Exemple :
Systme 2 entres et 2 sorties.
On cherche isoler les dfauts dactionneurs.
Une simulation de ce systme utilisant un observateur classique unique pour gnrer les
rsidus a t ralise. Un dfaut sur lactionneur 2 a t test.
Il nest pas possible de savoir lequel des actionneurs 1 ou 2 est en dfaut : les deux
composantes de lerreur destimation de la sortie sont affectes.
58
ex4_obs.m, ex4_obs_mdl.mdl
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Systme
u
1
u
2
y
Observateur 1
Observateur 2
1

obs
y
2

obs
y
+
-
Rsidu sensible au dfaut
sur lactionneur 1
+
-
Rsidu sensible au dfaut
sur lactionneur 2
Dfauts actionneurs
Solution de lexemple avec une structure DOS
59
ex4_obs.m, ex5_obs_mdl.mdl
Flavien Peysson
[Link]@[Link]
[Link]
Gnie Industriel et Informatique
PARTIE IV
GNRATION DQUATIONS
PAR
REDONDANCE ANALYTIQUE
Diagnostic des Systmes
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Introduction
Une relation de redondance analytique est une quation dans laquelle toutes les variables
sont connues.
La gnration de ces relations permet de dterminer des rsidus statistiquement nuls
en labsence de dfauts et voluent lorsquun dfaut apparat.
Lespace de parit est lapproche la plus classique pour gnrer ces relations. Ces relations
de parit utilisent :
la redondance directe au moyen de relations algbriques statiques liant les diffrents
signaux
ou
la redondance temporelle issue de lutilisation de relations dynamiques.
61 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
La redondance matrielle est un moyen efficace pour prouver le fonctionnement des
appareils de mesure. Le nombre de mesures est en gnral suprieur au nombre de
variables mesurer. Cette redondance permet de dtecter les dfauts de capteurs.
Exemple :
5 mesures y
i
couples de 3 grandeurs x
i
permettent de gnrer des relations de redondance :
Ces quations sont vrifies en labsence de dfauts.
) (
2 0 2
1 0 1
1 1 1
2 0 1
1 2 1
) ( k x k y
(
(
(
(
(
(

=
0 ) ( ) ( 4 ) ( 2
0 ) ( ) ( 2 ) (
5 3 1
4 3 1
= +
= +
k y k y k y
k y k y k y
Espace de parit statique
62
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
La forme des quations de redondance nest pas unique.
Dautres quations de redondance (ne faisant pas apparatre les mmes variables) peuvent
tre crites par combinaison linaire des quations prcdentes.
Ceci permet de structurer les rsidus et de faciliter lisolation des dfauts.
Dans les quations prcdentes, si on limine y
1
(k), on obtient :
Nous remarquons que llimination de y
1
(k) entrane llimination de y
3
(k). Il est donc
impossible de diffrencier les dfauts sur ces deux mesures (Pb disolation).
Par ailleurs, un dfaut sur y
2
(k) ne sera pas dtectable car cette mesure nintervient dans
aucune des quations de redondance.
42 - 42
0 ) ( 2 ) (
4 5
= + k y k y
Espace de parit statique
63 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Soit
o :
y est le vecteur de mesures de dimension (m,1)
x est le vecteur des variables mesurer de dimension (n,1)
f est le vecteur de dfauts pouvant affecter les capteurs de dimension (p,1)
c est le vecteur de bruits de mesures de dimension (m,1)
C est la matrice qui caractrise le systme de mesure de dimension (m,n)
F est la matrice qui illustre la direction des dfauts de dimension (m,p)
Pour se placer dans une situation de redondance, il est suppos ici que m > n
Les colonnes de la matrice C dfinissent un sous-espace vectoriel de dimension n dans
l'espace de mesures R
m
. Le sous-espace vectoriel orthogonal l'espace engendr par C est
appel espace de parit.
) ( ) ( ) ( ) ( k Ff k k Cx k y + + = c
Espace de parit statique : cas gnral
64
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Lobjectif est danalyser la consistance des mesures et de dtecter la prsence des dfauts.
On cherche alors tablir des relations entre les mesures qui sont indpendantes des
grandeurs inconnues mais qui restent sensibles aux dfauts.
Un vecteur de parit p(k) est dfini comme tant une projection du vecteur des mesures
y(k) :
W est une matrice de projection. Son orthogonalit avec la matrice C entrane :
Dans le cas idal, le vecteur de parit est nul. Lquation qui traduit lensemble des
redondances liant les mesures devient :
42 -
) ( ) ( k y W k p =
) ( ) ( ) ( k WFf k W k p + = c
0 ) ( = k y W
Permet de calculer le vecteur de parit
Explique linfluence des erreurs de
mesure et des dfauts
Espace de parit statique
65 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Si WF est une matrice rgulire, lquation
permet de dtecter les dfauts f(k).
Ncessit dtudier avec soin le rang de la matrice WF. Une colonne nulle de cette matrice
empche la dtection de certains dfauts.
Dans le cas o on cherche dtecter certains dfauts et ne pas sintresser dautres, on
crit lquation des mesures sous la forme :
On cherche alors une matrice W orthogonale lespace engendr par les colonnes de C et
de F
-
:
42 -
) ( ) ( ) ( k WFf k W k p + = c
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( k f F k f F k k Cx k y
+ +
+ + + = c
( ) 0 =

F C W
Espace de parit statique
66
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
On obtient
Ce vecteur de parit est donc sensible aux dfauts dtecter, condition dtudier
convenablement le rang de la matrice
Dans le cas o lquation W(CF
-
) = 0 na pas de solution, une solution approche sera
envisage en satisfaisant au mieux la condition dorthogonalit. Le problme peut tre
formul sous forme doptimisation multicritres :
+
WF
) ( ) ( ) ( k f WF k W k p
+ +
+ = c
( )

WF
F C W
W
W
max
min

=
+

0 WC
WF
WF
W
W
max
min
ou
Espace de parit statique
67 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
La rsolution de ces problmes doptimisation multicritres nest pas toujours aise. Une
solution peut tre obtenue en reformulant le problme laide dun seul critre en
accordant plus de poids lun ou lautre des critres prcdents.
Si lon souhaite un dcouplage parfait par rapport ltat, deux problmes peuvent tre
envisags :
Premier problme

=
+

2
2
min
F
F
C
T
T
T
e
e
e
e
0
Pour ce problme, il peut tre montr que e
est solution de :
( ) 0 = e QB QA
O : ( )
T
F F A

= ( )
T
F F B
+ +
= ( )
T T
C C C C I Q
1
=
(Eq. 1)
Espace de parit statique
68
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII

|
.
|

\
|

=
+
2
2
2
min
F k F
C
T T
T
e e
e
e
0
( ) 0 = e QB QH
B k A H
2
=
(Eq. 2)
Espace de parit statique
Deuxime problme
Dans ce cas, e doit satisfaire :
avec
La structure de lquation (Eq.1) (respectivement (Eq.2)) montre que e est vecteur propre
gnralis de la paire (QA, QB) (respectivement (QH, QB)). Il peut galement tre montr
que est la plus petite valeur propre associe ce vecteur propre.
69 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII

+ =
+ + = +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
2
1
k f E k Cx k y
k f E k Bu k Ax k x
) , ( ) ( ) , ( ) ( ) ( ) ( ) , ( s k F s E s k U s G k x s H s k Y + + =
avec
pour Z = Y, U ou F
(
(
(
(

+
+
=
) (
) 1 (
) (
) , (
s k z
k z
k z
s k Z

(
(
(
(

=
s
CA
CA
C
s H

) (
(Eq. 3)
Principe de gnration dquation de redondance
On considre le modle dtat discret dun systme dordre n :
Sur un horizon donn [k, k+s], les quations du systme peuvent tre regroupes sous la
forme :
70
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
La gnration des quations de redondance liant Y et U consiste liminer les tats x dans
lquation (Eq. 3). Ceci revient multiplier cette quation par une matrice de parit O
orthogonale la matrice H (lexistence de O dpend du rang de la matrice H) :
Le vecteur de parit est donn sous forme externe (en fonction des donnes connues) :
ou sous forme interne en fonction des dfauts :
42 -
(
(
(
(
(
(

=

0
0 0
0 0
0 0 0
0 0 0 0
) (
2 1
CB B CA B CA
CB CAB
CB
s G
s s

(
(
(
(
(
(

=

2 1 1
2
1
1
2
1 1
2 1
2
0
0 0
0 0
0 0 0
) (
E CE E CA E CA
E
CE CAE
E CE
E
s E
s s

0 = O ) (s H
( ) ) , ( ) ( ) , ( ) ( s k U s G s k Y k P O =
) , ( ) ( ) ( s k F s E k P O =
Espace de parit dynamique
71 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Espace de parit dynamique
Ce vecteur de parit a une valeur moyenne nulle en labsence de dfauts.
Lorsquun dfaut (de capteur ou dactionneur) apparat, ce vecteur de parit devient non
nul et soriente vers une direction privilgie en fonction du dfaut.
Il est souvent plus judicieux de rechercher des quations de redondance en prenant les
sorties une par une (relations dauto-redondance), puis les relations de redondance entre
diffrentes sorties (relations dinter-redondance).
Cette structure peut tre utilise pour faciliter lisolation des dfauts affectant les capteurs
ou les actionneurs.
72
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Espace de parit dynamiqu, Exemple
Soit le systme
La matrice C est la matrice identit.
On considre les matrices E
1
et E
2
comme tant des matrices identit.
Simulation dun dfaut
73

+ =
+ + = +
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) 1 (
2
1
k f E k Cx k y
k f E k Bu k Ax k x
(
(
(

=
6794 . 0 0 0299 . 0
0364 . 0 7891 . 0 01 . 0
0905 . 0 0 902 . 0
A
(
(
(

=
3758 . 0 0196 . 0 1321 . 0
0575 . 0 2413 . 0 042 . 0
1256 . 0 0431 . 0 4504 . 0
B
ex6_espace_parite.m
Flavien Peysson
[Link]@[Link]
[Link]
Gnie Industriel et Informatique
PARTIE V
ANALYSE
DES
RSIDUS
Diagnostic des Systmes
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Analyse des rsidus
La caractristique essentielle des rsidus gnrs est leur sensibilit aux changements dans
le comportement du systme. Ce sont des signaux statistiquement nuls en fonctionnement
normal et scartent de zro lorsquun dfaut apparat.
Il faut utiliser des outils qui permettent danalyser ces rsidus dans le but de :
dtecter la prsence dun dfaut affectant le systme ou ses composants
estimer linstant de son apparition,
dterminer sa nature et ventuellement son amplitude.
Les signatures exprimentales de dfauts sont gnres partir des rsultats des dcisions
statistiques.
Ces signatures seront exploites pour la localisation des dfauts.
75 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Analyse des rsidus
Les mthodes prsentes ici sont fondes sur des tests dhypothses.
Lhypothse la plus souvent mise est de considrer que les bruits de mesures sont
distribus selon des lois normales.
Le rsidu analys tant rput normal, on peut comparer les paramtres caractristiques de
la distribution (moyenne et cart type (ou variance)) des valeurs donnes.
Des tests statistiques permettent de faire cette analyse et de prendre une dcision quant la
prsence ou labsence de dysfonctionnement.
76
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Dcision statique et tests dhypothses
Il est frquent de prendre des dcisions concernant des populations sur la base
dinformations recueillies sur des chantillons. Ces dcisions sont appeles dcisions
statistiques .
Pour prendre de telles dcisions, il est commode dmettre des hypothses sur les
populations concernes. Ces hypothses sont en gnral exprimes relativement aux
distributions de probabilits de ces populations.
Les hypothses statistiques sont formules dans le but de les accepter ou les rejeter. Les
mthodes qui permettent de prendre une dcision sont appeles des tests dhypothses ou
des tests statistiques.
77 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Tests statistiques
Un test statistique est donc une rgle qui permet de prendre une dcision partir de
rsultats exprimentaux.
Pour excuter ce test, cinq oprations doivent tre dfinies :
dfinition de lhypothse H
0
contrler, dite hypothse nulle, et de lhypothse
alternative H
1
, ngation de H
0
,
choix dune fonction discriminante, dune variable de test, dune "statistique", fonction
des rsultats exprimentaux et dont les distributions de probabilit sous H
0
et sous H
1
sont connues, calculables analytiquement ou estimes,
choix dun seuil de confiance o et de la taille de lchantillon N,
dfinition de la rgion de rejet de lhypothse H
0
(ou rgion critique)
valuation de la fonction discriminante sur la base dchantillons observs.
78
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
H
0
rejete
H
1
accepte
H
0
accepte
H
1
rejete
H
1
vraie
Dcision correcte
P = 1 - |
H
0
vraie
Erreur de type I
P = o
Dcision correcte
P = 1 - o
Erreur de type II
P = |
Tests statistiques
On fixe a priori le seuil de confiance o qui permettra la dcision. Les valeurs couramment
employes sont 0.1, 0.05 ou 0.01.
Ce seuil de confiance est souvent exprim par un niveau de probabilit, qui est simplement
1 o.
o reprsente la probabilit de rejeter tort H
0
(erreur de type I), c'est le risque de premire
espce.
Le risque de seconde espce | est la probabilit d'accepter tort H
0
(erreur de type II).
A taille d'chantillon donne, o et | varient en sens inverse.
Enfin, la puissance du test (1 - |), qui mesure son aptitude dtecter un cart H
0
, est la
probabilit de rejeter H
0
avec raison.
79 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Tests statistiques
Le problme qui se pose est d'valuer les rsidus afin de dcider si un dfaut est prsent ou
non.
Soit {e(k), k=1, ..., n} la squence des rsidus destine tre value. Ainsi, il s'agit de
faire un choix entre deux hypothses H
0
et H
1
.
H
1
et H
0
sont exprimes de la faon suivante :
H
0
: e(1) ... e(n) suit une loi de probabilit P
0
H
1
: - r : 1 s r s n tel que : e(1) ... e(r - 1) suit la loi de probabilit P
0
e(r) ... e(n) suit la loi de probabilit P
1
r est appel instant de rupture.
80
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Tests statistiques
Les tests les plus classiques, en particulier, ceux issus des mthodes paramtriques
squentielles se distinguent principalement en deux classes de tests :
ceux ncessitant une bonne connaissance de la loi de probabilit aprs dfaut tels que
le test des sommes cumules de Page-Hinkley, le GLR (Generalized Likelihood Ratio),
et le test de Wald.
ceux dont le principe se borne vrifier le non-respect d'une loi de distribution
dcrivant les rsidus avant dfauts tel le test du _
2
.
81 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Test de Page-Hinkley
Ce test est bas sur le principe de la dtection d'un changement brusque de la moyenne d'un
signal gaussien. On considre que l'amplitude du saut n'est pas connue ce qui ncessite la
mise en parallle de deux tests similaires.
Soient
v, l'amplitude du saut
n, le nombre d'chantillons {e(k), k = 1, ...,n}
, la moyenne du rsidu

0
, la moyenne du rsidu en l'absence de dfaut

1
, la moyenne du rsidu en prsence de dfaut
, l'amplitude minimum du saut dtecter
Pour dtecter un saut positif, on calcule alors U
n
tel que :
82
_ =
=
n
k
n
k e U
1
0
) 2 / ) ( (
) ( min
0
k
n k
n
U m
< <
=
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
>
n n
m U
_ + =
=
n
k
n
k e T
1
0
) 2 / ) ( (
) ( max
0
k
n k
n
T M
< <
=
>
n n
T M
2
0 1

+ =
n n n
e U U
) , min(
1 n n n
U m m

=
Test de Page-Hinkley
Laugmentation de la moyenne est dtecte lorsque :
est le seuil de dtection
Pour dtecter un saut ngatif, on calcule alors T
n
tel que :
La diminution de la moyenne est dtecte lorsque :
Sous forme rcursive, lcriture de la relation pour le saut positif devient :
83 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Le seuil de dtection doit tre fix par apprentissage. Une valeur initiale de ce seuil peut
tre calcule par :
O pour des distributions normales, h = 2 et p est la valeur du saut exprime en nombre
dcart-type du signal :
p
h 2
=
o p =
Do :

4
=
Test de Page-Hinkley
84
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Surveillance par approche temporelle
Les principaux dfauts affectant les signaux surveiller sont :
un biais
une drive
un changement de variance
une valeur aberrante
La surveillance de ces signaux souvent bruits ncessitent un pr-traitement (fitrage par
exemple) :
Filtre linaire numrique
Filtre mdian
85 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Filtrage linaire
Filtre par moyenne glissante rcursive
Filtre du premier ordre
Filtre non-linaire
Filtre mdian
Principe
Fentre glissante impaire
Tri des donnes par ordre croissant
Le mdian est la sortie du filtre
42 -
n k k k k
x
n
x
n
x x

+ =
1 1
1
1 0
) 1 (
1
< <
+ =

o
o o
k k k
x y y
) , , , , (
k n n k n n
x x x med y
+
=
Surveillance par approche temporelle
86
C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Dtection dune drive
Variation lente dune grandeur physique
Surveillance de valeurs dhistorisation (temps, position,)
Surveillance de pices dusure
Fentre 1 Fentre 2
Pas h
(...) Fentre 3
Pente > Seuil ?
h
h x f x f
x f
dx
d
i i
i
) ( ) (
) (

=
Surveillance par approche temporelle
87 C 942 - Diagnostic des Systmes - Flavien Peysson
- GII
Dtection sur la variance
Changement damplitude de fluctuations
Surveillance de valeurs dhistorisation (temps, position,)
temps
variable
Fentre
_

=
=
n
i
i
x x
n
1
2 2 2
1
1
o
Surveillance par approche temporelle
88