Module
Contrôle Commande des Systèmes de Production
Partie II
Chaine de régulation d’un système
industriel
1ère année du cycle ingénieur
Filière « Génie Industriel et Logistique »
ENSA de Marrakech
2024-2025
Pr. L. EL BAHIR
[Link]@uca,ac,ma
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Objectifs généraux
En guise de complément de la première partie du module :
Prendre connaissance des éléments essentiels d’une boucle de
régulation, la mettre en œuvre et en analyser les performances par
rapport aux objectifs du cahier des charges.
Définir et mettre en évidence l’effet des contraintes pratiques sur les
performances d’un système de régulation et mettre en œuvre des
techniques permettant d’y remédier.
Survoler les principaux capteurs industriels et leurs caractéristiques.
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Contenu du cours
Chapitre 1
Généralités sur la commande d’un système industriel
Introduction
Définitions et Objectifs
Eléments d’un Système de Commande
Types de Commande
Outils et Méthodes
Exemples d’applications industrielles
Enjeux et Tendances
Normes et Standards
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Contenu du cours
Chapitre 2
Capteurs industriels
Introduction générale sur les capteurs :
définitions, erreurs de mesure, étalonnage, linéarisation, conditionnement du signal,
éléments d’une chaîne de mesure, symboles d’identification.
Principes physiques, technologies, caractéristiques, grandeurs d’influence
et environnement d’utilisation
Capteurs de température
Capteurs de déplacement
Capteurs de force
Capteurs d’accélération, vibrations et chocs
Capteurs de vitesse, débit et niveau de fluides
Capteurs de pression de fluides
Diagramme des processus et instrumentation industriels
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Contenu du cours
Chapitre 3
Régulation par PID
Principe de fonctionnement d’un régulateur PID.
Structures d’un PID et méthodes d’ajustage de ses paramètres.
Effets des non-linéarités des actionneurs sur les performances du
système de régulation, tels que le phénomène d’emballement et les
oscillations.
Conditionnement du régulateur PID.
Régulation par boucles en cascade.
Exercices sous Matlab/Simulink.
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Chapitre 1 : Généralités sur la commande d’un système
industriel
1. Introduction
La commande d’un système industriel est un domaine essentiel en automatisation
et en ingénierie des systèmes. Elle vise à piloter et à réguler le comportement
dynamique d’un système pour qu’il fonctionne automatiquement de manière
optimale, sûre et performante.
2. Définitions
Régulateur / régulation : un système de commande destiné à maintenir constante
la valeur d’une grandeur physique, quelles que soient les perturbations qui
pourraient la faire varier.
Asservissement (d’une grandeur physique) : Pilotée cette dernière en comparant
sa mesure à une valeur de consigne donnée qui peut varier dans le temps.
Rétroaction (feed-back en anglais) : processus par lequel une partie de la sortie
mesurée d’un système est réinjectée en entrée afin d’influencer son comportement
dynamique.
Analyse : étudier le comportement d’un système pour comprendre comment il
réagit aux entrées et aux perturbations (Modélisation mathématiques, étude de la
stabilité, analyse fréquentielle, performance temporelle pour évaluer la rapidité,
l’amortissement, le temps de réponse, etc).
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Chapitre 1 : Généralités sur la commande d’un système
industriel
Synthèse : permet de concevoir un système de commande permettant de modifier
le comportement du système afin qu’il réponde à des exigences spécifiques
(stabilité, précision, rapidité, robustesse, etc).
3. Objectifs (de la commande des systèmes)
Assurer la stabilité et la performance du système
Optimiser l’efficacité énergétique et la productivité
Garantir la sécurité des opérations et du personnel
Réduire les coûts de maintenance et les temps d’arrêt
4. Eléments d’un Système de Commande
Capteur : mesure en temps réel les grandeurs physiques (température,
pression, vitesse, force, etc.)
Filtre de garde : filtre les bruits de mesure pour éviter le repliement spectral lors
de la reconstruction des signaux analogiques.
Transmetteur : convertit une grandeur physique en un signal standardisé (élec.,
pneum., num.) pour être utilisé par un régulateur ou un automate (ex. le
transmetteur de pression convertit la pression d’un fluide en un signal électrique
4-20 mA ou en une donnée numérique transmise à un automate). 7
Chapitre 1 : Généralités sur la commande d’un système
industriel
Convertisseurs A/N – N/A : échantillonnage - interpolation
Régulateur (cerveau du système) : Il reçoit les données du capteur ou du
transmetteur ou du CA/N, les traite et envoie des consignes (commandes) à
l’actionneur (CN/A).
Actionneur (moteurs, vannes, vérins, etc.) : exécute les consignes du régulateur
pour modifier l’état du système (fournit énergie méca. therm. Élec…).
Pré-actionneur : Modulation et distribution, de l'énergie utile aux actionneurs
(sur ordre de la partie commande) : Ex. relais, contacteur, variateur, hacheur,
carte de puissance, distributeur (pneumatique).
Exemple: Si la vanne pneumatique est un actionneur, alors le distributeur d’air
compressé pourrait être le pré-actionneur.
Système de Supervision : Surveiller et contrôler l’ensemble du processus
industriel : collecte et enregistre les données des capteurs, visualise l’état du
système en temps réel, génère des rapports et des historiques.
Ex. logiciels WinCC ou Wonderware
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Chapitre 1 : Généralités sur la commande d’un système
industriel
Interface Homme-Machine (IHM) : permet aux opérateurs de surveiller et
d’interagir avec le système.
Système de Communication : transmet les données entre les différents
éléments de la chaîne (capteurs, régulateurs, actionneurs), via des signaux
analogiques (4-20 mA, 0-10 V) ou numériques.
Ex. bus de terrain (Profibus, Modbus, CAN), Réseaux industriels sans fil (WiFi,
Bluetooth, LoRa), réseau Ethernet industriel.
Alarmes et Sécurités (liées à un système de diagnostic) : protéger le système et
les opérateurs en cas de défaillance ou de dépassement de limites critiques.
Ex. alarmes sonores ou visuelles en cas de surpression ou de surchauffe, arrêt
d’urgence, disjoncteurs ou fusibles pour protéger les équipements électriques.
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Chapitre 1 : Généralités sur la commande d’un système
industriel
5. Types de Commande
Commande en Boucle Ouverte : agit sur le système sans tenir compte de la
sortie du système. Très peu performante.
Commande en Boucle Fermée (rétroaction) : corrige, en temps réel, le
comportement du système en éliminant l’écart entre la sortie mesurée du
système et sa valeur désirée (consigne), même en présence des perturbations.
Boucles en cascade : plusieurs boucles internes pour la maitrise des actionneurs
et des boucles externes pour la maitrise du systèmes global.
Commande multivariable : Méthodes spécifiques aux systèmes à plusieurs
entrées et plusieurs sorties, problème d’interaction entre les entrées et les
sorties.
6. Outils et Méthodes
Commande Logique (grafcet) : Utilisée pour les systèmes discrets (ex : automate
programmable). Elle repose sur des règles booléennes (ET, OU, NON).
Commande par PID : la méthode la plus répondue (voir chapitre 2).
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Chapitre 1 : Généralités sur la commande d’un système
industriel
Commandes avancées : basées sur les modèles mathématiques linéaires ou non
linéaires, logique floue, réseaux de neurones et Intelligence Artificielle, Bond
graph.
Ex. Commande par rétroaction d’état (placement de pôles, commande
prédictive, commande optimale, commande adaptative, commande tolérante aux
défauts, etc.). Commande robuste / perturbations et incertitudes.
Modèles mathématiques : analyse approfondie du comportement dynamique des
systèmes, conception des lois de commande avancée, simulation des systèmes
complexes et élaboration des algorithmes avancés de diagnostic et de détection
de défauts dans les systèmes.
Ex. fonctions de transfert, équations différentielles linéaires et non-linéaires,
réseaux de neurones, Bond graph, …
Outils de Simulation : basés sur les modèles mathématiques des systèmes,
permettent de simuler les systèmes complexes, validation des lois de commande
avancées, aident à la génération de codes temps réel et au prototypage rapide.
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Chapitre 1 : Généralités sur la commande d’un système
industriel
7. Exemples d’applications Industrielles
Régulation de Température dans un Four Industriel.
Régulation de Niveau, de pression et de Concentration dans un Réservoir.
Régulation des mouvements et des tâches des robots.
Régulation des réacteurs chimiques ou biologiques.
Commande des colonnes à distillation.
Gestion des centrales électriques et des réseaux de distribution.
Commande des véhicules terrestres et aériens.
Automatisation des chaînes de production et de conditionnement en
agroalimentaire.
8. Enjeux et Tendances
Cybersécurité : Protection des systèmes contre les cyberattaques.
Industrie 4.0 : Intégration de l’IoT (Internet des Objets), du Big Data et de l’IA
pour des usines intelligentes.
Durabilité : Optimisation énergétique et réduction de l’impact environnemental.
Maintenance Prédictive : Utilisation des données pour anticiper les pannes.
9 Normes et Standards
IEC 61131 : Norme pour les automates programmables.
ISO 9001 : Gestion de la qualité dans les systèmes de production.
CEI 61508 : Sécurité fonctionnelle des systèmes électriques/électroniques. 12
Chapitre 1 : Généralités sur la commande d’un système
industriel
Exemple : Système de chauffage
Régulation en BO : Fixer le débit du gas à une valeur qui permet d’assurer
une température donnée dans le local.
Entrés maitrisables ? :
Entrés perturbatrices ? : Local à chauffer
Sorties? :
Actionneurs ? :
Chaudière eau froide T(°C)
Régulateur ? :
eau radiateur
Capteurs ? : chaude
pompe
Gas
Schéma de régulation Ouverture porte
Influx / ensoleillement
Débit du
nerveux Chaleur de Chaleur dans
gas
Température l’eau chauffée le local mesure de
souhaitée Cerveau de température
Opérateur Chaudière Pompe Local thermomètre
l’opérateur
r(t) u(t) Débit ur(t) y(t) ym(t)
nominal
Régulateur Actionneurs Système à régler Capteur 13
Chapitre 1 : Généralités sur la commande d’un système
industriel
Commande en boucle fermée
Le signal de sortie est comparé avec le signal de référence, le
régulateur tient compte de la différence et la corrige via un signal de
commande approprié déterminé par la loi de commande adoptée (ex. PID).
Grandeurs de
perturbation
commandes
Grandeurs de sous forme de Grandeurs Grandeurs
référence signaux d’action réglées
Régulateur Actionneurs Système réglé Capteurs
Grandeurs mesurées
sous forme de signaux
Avantages de la boucle fermée :
- la possibilité de stabiliser un système instable en boucle ouverte,
- la résorption des perturbations,
- la compensation des imperfections du modèle utilisé pour concevoir le régulateur,
- la réduction des nonlinéarités.
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Chapitre 1 : Généralités sur la commande d’un système
industriel
Exemple : Système de chauffage
La température du local est surveillée en permanence par un régulateur et
corrige toute déviation en agissant sur le débit du gas.
Schéma de régulation
perturbations
Température mesure de
souhaitée tem pérature
Régulateur therm omètre
Électrovanne Chaudière Pompe Local
(automate)
+ - y(t) ym(t)
r(t) u(t) ur(t)
Limitations des performances :
- influence de la dynamique de la pompe (NL et / ou lente)
- influence de la dynamique de la chaudière (NL et / ou lente)
Régulation en cascade : asservissement des actionneurs
objectif : augmenter la performance des actionneurs en :
- réduisant les perturbations,
- augmentant leur rapidité,
- augmentant leur précision,
- réduisant leurs nonlinéarités
(schéma au tableau) 15
Chapitre 1 : Généralités sur la commande d’un système
industriel
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Chapitre 1 : Généralités sur la commande d’un système
industriel
Capteurs?
Actionneurs?
Régulateurs?
Autres?
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