Modern Navigation
Dr. KHEIREDDINE CHOUTRI
Aeronautical Sciences Laboratory
Aeronautical and Spatial Studies Institute
Blida 1 University, Algeria
Rappel
les différents repères utilisés en navigation:
1. Le repère Inertiel (Earth-Centered Inertial Frame)
2. Le repère terrestre fixe (Earth-Centered Earth-Fixed Frame)
3. Le repère de navigation (Local-Level Frame)
4. Le repère mobile (Body Frame)
Repère Inertiel (ECI)
L'origine du repère inertiel « i » est le centre de gravité de la Terre. Ces axes ( 𝑋𝑖
, 𝑌𝑖 , 𝑍𝑖 ) ne tournent pas avec la terre et pointent vers des étoiles suffisamment
lointaine pour sembler fixes à un observateur terrestre. 𝑍𝑖 Est l’axe de rotation
de la Terre par le pôle terrestre conventionnel, 𝑋𝑖 est pointé vers l'équinoxe
[Link] 𝑌𝑖 vient compléter le trièdre direct.
Repère fixe terrestre (ECEF)
L’origine du repère terrestre « e » est le centre de gravité de la terre et ces axes
(𝑋𝑒 , 𝑌𝑒 , 𝑍𝑒 ) tournent en accord avec la rotation terrestre, ce qui rend fixe par
apport à la terre. Par définition, les repères i et e se traduisent l’un de l’autre par
une rotation liée à la rotation de la terre de vitesse angulaire 𝜔𝑖𝑒. 𝑍𝑒 est alors
toujours l’axe de rotation de la terre, 𝑋𝑒 pointe vers l’intersection de l’équateur
avec le méridien de Greenwich et 𝑌𝑒 vient compléter le trièdre direct.
Géocentrique Latitude et Longitude
Latitude: Angle entre equatorial plane et le point. Symbol φ
Longitude: Angle entre le Greenwich meridian et le meridian de location.
Symbol λ
Relation entre Géocentrique et XYZ coordination
Repère de navigation (LLF)
L’origine du repère de navigation l = (E, N, U) est le centre de gravité du mobile.
L’axe E vers l’Est, l’axe N vers le Nord et l’axe U vers le haut, le long du rayon de
courbure de l’ellipsoïde. Ce référentiel sera utile pour le développement des
équations de navigation et des équations du mouvement d’un aéronef.
Repère mobile (B)
L’origine du repère mobile b = (𝑋𝑏, 𝑌𝑏, 𝑍) est le centre de gravité du mobile. Ce
repère est solidaire du mobile et ces axes tendent à coïncider avec les axes de la
plate-forme inertielle. Son orientation par apport au repère de navigation ‘l’ est
décrite par les angles d’Euler (Φ, 𝜃, 𝜓) représentant respectivement le roulis, le
tangage et lacet.
Description d’attitude
Transformation entre ECI et ECEF
Transformation entre LLF et ECEF
Transformation entre Body frame et LLF
Représentation d’attitude
Il y a plusieurs façons de représenter l’orientation d’un corps rigide dans l’espace. En
aéronautique, les techniques les plus communes incluent : les angles d’Euler, les quaternions
et les cosinus directeur.
1. Les Angles d’Euler:
2. Le Cosinus directeur : Contrairement aux angles d’Euler les cosinus directeur ne souffre pas des
singularités, Cependant, il leur faut neuf éléments pour représenter l’aéronef et ne sont pas plus
lisibles à la première lecture pour le non-initié. Elles sont cependant très simples à utiliser comme
on a pu le voir jusqu’à maintenant. De plus, l’espace mémoire et la puissance de calcul nécessaires
pour manipuler ces matrices sont de moins en moins des problèmes de nos jours.
Représentation d’attitude
3. Quaternions:
Représentation d’attitude
3. Quaternions:
Représentation d’attitude
Représentation d’attitude
Inertiel Navigation
Le principe de la navigation inertielle est basé sur le principe du compte
mort ou discrétisation (DR). Le DR est la détermination de la
position actuelle d’un véhicule avec la connaissance de sa position
précédente.
D’après la première loi de newton du mouvement, qui énonce :
≪ Un corps demeure dans son état de repos, ou en mouvement
uniforme dans une ligne droite, à moins qu’on l’oblige à changer
d’état par des forces appliquées sur lui≫.
La centrale inertielle
Centrale Inertielle
Il existe deux implémentations de centrales inertielles
déterminées par la façon dont la plate-forme de capteurs est
fixée au véhicule sont:
1. Centrale inertielle à plate-forme stabilisée (Gimbaled ou
INS)
2. Centrale inertielle à composants liés (Strapdown ou IRS)
Centrale Inertielle
Centrale Inertielle
Module de navigation
IMU
Capteurs Inertielles
Le but de L'accéléromètre est de mesure la force spécifique
associé au corps. La force spécifique est la différence entre
la vraie accélération dans l'espace et l'accélération en
raison de la gravité.
Modèle de gravité
Capteurs Inertielles
Les gyroscopes mesurent la vitesse angulaire d’un corps par
rapport au repère inertiel. Cette quantité est exprimée
dans le repère mobile et donnée par équation suivante :
Capteurs Inertielles
Les systèmes inertiels sont affectés par plusieurs erreurs de navigation
qui peuvent se présenter en trois sources principales :
Erreurs liées aux capteurs
Erreurs de calcul
Erreurs de l’environnement
Capteurs Inertielles
Les systèmes inertiels sont affectés par plusieurs erreurs de navigation
qui peuvent se présenter en trois sources principales :
Erreurs liées aux capteurs
Erreurs de calcul
Erreurs de l’environnement
Les capteurs inertiels sont sujets à diverses erreurs qui deviennent plus complexes en fonction de la
mauvaise qualité, Elles sont classées selon deux grandes catégories, des erreurs systématique et
stochastique (ou aléatoire),
Capteurs Inertielles
Capteurs Inertielles
Capteurs Inertielles
Capteurs Inertielles
Capteurs Inertielles
Capteurs Inertielles
Capteurs Inertielles
Capteurs Inertielles
Capteurs Inertielles
Capteurs Inertielles
Capteurs Inertielles
Capteurs Inertielles